一种可翻转立方体机器人及其建模方法和控制方法

本发明涉及智能机器人领域,尤其涉及一种可翻转立方体机器人及其基于模糊神经网络的建模方法,以及基于并行补偿法的控制方法。旨在解决现有立方体机器人存在运动模式单一、非线性系统建模及控制的问题,包括：提出一种具有成本低,集成度高,可实现自主翻滚的立方体机器人机械结构,机器人内部加入舵机和刹车片,电机采用直流有刷带编码器电机；在不需要对立方体模型结构和参数完全已知的情况下,通过构建模糊神经网络对立方体机器人的输入和输出数据进行学习,从而解决对具有非线性、不确定性立方体机器人系统的建模和控制问题,并通过机载运行,验证了所设计算法的有效性。

2021-10-26

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一种基于六维力传感器的双臂机器人精密装配方法

本发明公开了一种基于六维力传感器的双臂机器人精密装配方法,该方法包括如下步骤：机器人控制器读取左机械臂各关节角度和右机械臂各关节角度；得到左右机械臂的笛卡尔空间位姿；根据左右机械臂笛卡尔空间位姿通过坐标转换获得左右臂末端销孔工件相对于机器人基坐标的笛卡尔空间位姿；运用基于快速势能探索随机树方法得到左臂末端销孔和右臂末端销孔规划路径；其中,规划路径为运动距离短、装配作业时间短、机械臂能耗低和避免干涉；根据左臂末端销孔和右臂末端销孔规划路径运用基于学习变阻抗控制系统的控制方法控制左机械臂和右机械臂柔顺装配。本发明能够规划出质量高的路径和具备柔顺装配能力。

2021-10-26

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高集成化负重下肢腿部控制模组

本发明提供一种高集成化负重下肢腿部控制模组,下肢腿部的膝关节和髋关节之间通过弹簧杆连接；所述高集成化负重下肢腿部控制模组包括集成设置于下肢腿部上的：电源模块、主控模块、髋关节驱动模块、膝关节支撑模块、大腿姿态模块、髋关节交互力模块、膝关节交互力模块、膝关节角度测量模块；所述电源模块为各模块供电；所述主控模块与所述髋关节交互力模块、膝关节角度测量模块、膝关节交互力模块、膝关节支撑模块信号传输。本发明的高集成化负重下肢腿部控制模组中,各模块全部集中在大腿部分,降低了装配调试难度,避免了长距离的线缆连接以及外骨骼机器人关节运动对电气系统的影响,极大的提升了系统的可靠性。

2021-10-26

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一种装配方法、装置、系统、存储介质及设备

本申请涉及装配方法、装置、系统、存储介质及设备。其中,装配方法包括：获取执行装配任务的N个目标的初始图像,其中N≥2；获取装配规划模型；将所述初始图像输入所述装配规划模型中,以所述装配规划模型第i次输出的装配示意图作为所述装配规划模型的第i+1次的输入,直到输出满足预设条件的装配示意图,其中i≥1。采用本发明的技术方案通过基于生成的装配示意进行的装配轨迹规划,提高了自动化装配的精度,及泛化性。

2021-10-26

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重建器械术野中心的控制方法、系统、设备和存储介质

本申请涉及一种重建器械术野中心的控制方法、系统、设备和可读存储介质,获取重建器械术野中心后,动平台在机械坐标系下的当前位姿,根据动平台的当前位姿获取重建器械术野中心后,静平台在机械坐标系下的目标位姿,根据动平台的当前位姿和静平台的目标位姿对静平台进行位姿变换；根据动平台的当前位姿和静平台的目标位姿获取动平台和静平台之间在中心轴线上的扭转角度,根据扭转角度对动平台进行旋转变换,以使并联平台回归零位,解决了相关技术中存在的并联机器人难以实现姿态回零的问题,提升了重建器械术野中心的控制准确度,保证并联平台的运动性能。

2021-10-26

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用于机器人系统的多路径冷却

本申请描述了一种用于机器人系统的多路径冷却布置。例如,机器人系统可以包括发热部件,该发热部件定位在支撑一个或更多个铰接连杆的底座内。发热部件可以支撑在底座内的导热支架上。机器人系统可以包括第一导热路径,该第一导热路径配置成消散来自发热部件的热。第一导热路径可以包括支架和与支架连接的第一散热器。机器人系统还可以包括第二导热路径,该第二导热路径配置成消散来自发热部件的热。第二导热路径可以包括支架、定位在支架上的导热垫和定位在底座的第二侧的第二散热器。

2021-10-22

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一种猕猴桃采摘机器人移动平台

本发明涉及一种猕猴桃采摘机器人移动平台,包括悬挂底盘和采摘机械手臂的调平及安装平台,所述悬挂底盘包括车架以及安装在所述车架底部的转向模块和驱动模块,所述转向模块采用齿轮齿条转向器实现转向；所述驱动模块采用集中驱动带动驱动轮实现移动平台的驱动；所述采摘机械手臂的调平及安装平台设置在所述悬挂底盘上,采用四个电动推杆驱动,在不平整的路面调节四个电动推杆的伸缩长度使其始终保持水平状态。本发明结构简单,运行平稳,转弯灵活,可保持水平适应不同路况,保证对果实抓取的灵活性、减震效果良好。

2021-10-22

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配置临摹功能的机器人系统、方法、机械臂和存储介质

本申请提出一种配置临摹功能的机器人系统、方法、机械臂和存储介质。其中,机器人系统包括：机器人和书写轨迹采集装置；书写轨迹采集装置包括图像采集部和书写示教笔；机器人包括至少四个关节、书写装置、以及驱动控制部,驱动控制部配置有书法临摹功能；书法临摹功能包括：获取书写示教笔的书写示教轨迹；将书写示教轨迹转换为书写复现轨迹；根据书写复现轨迹生成机器人运动控制指令并驱动机器人运动,从而带动书写装置运动复现书写示教轨迹。本申请的机器人系统能够适应各种应用场景,尤其是像书法、绘画、死角位置的焊接等等场景具有显著的优势,降低了机器人临摹功能的局限性。

2021-10-22

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一种汽车零件生产用机械手

本发明公开了一种汽车零件生产用机械手,属于汽车零件生产设备领域,包括升降基座、机械臂以及机械手组件,所述机械手组件包括：转筒、支架以及输送机构。所述转筒上沿周向均匀地设置有若干个夹持机构,所述转筒内还设置有一传动机构。所述支架设置在所述机械臂上,所述支架上固定设置有一连接轴,所述转筒转动设置在所述连接轴上,所述支架上还设有用于带动所述转筒转动的驱动机构。所述输送机构能够将输送线上的管状零件输送至其中一个所述夹持机构内。本发明的机械手组件能够抓取多个管状零件并将其从一个输送线转运至另一输送线,较之现有技术中仅能抓取一个管状零件的机械手,大大提高了转运效率。

2021-10-22

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一种双臂解魔方机器人及其还原方法

本发明提供了一种双臂解魔方机器人及其还原方法,主要由解魔方机械臂、机身机构、末端执行器、附着在机身上的控制箱体组成。机械臂主体部分主要由闭环步进电机、联轴器、气滑环、调零码盘、U型光电开关组成,通过基于Python编制的上位机控制程序,采用多个摄像头和机械臂规律的转动魔方进行颜色采集,采用欧式距离、边缘检测,精准对魔方六个面的六种颜色进行识别,利用伽马非线性矫正来做到降曝,提高亮度。解魔方机器人技术能够通过成套的机械结构设计、电路设计制造、程序设计控制以此培养一名高素质的初步嵌入式人才。其中的各类技术,尤其是是颜色识别更是能够应用到零件检测、食品质量检测、农作物采摘各类工农业活动当中去。

2021-10-22

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