本发明公开了一种利用粗甘油连续酯化餐厨废弃油酯的装置及方法,装置包括粗甘油储罐、餐厨废弃油酯储罐、多级酯化釜、多级静态混合器和酯化后的餐厨废弃油酯储罐；粗甘油储罐和餐厨废弃油酯储罐分别与多级静态混合器连接；多级静态混合器依次与多级酯化釜、酯化后的餐厨废弃油酯储罐连接。本发明中的装置结构简单,经过多级酯化釜酯化后的餐厨废弃油酯中的硫含量得到了显著的降低,从而降低了生物柴油生产过程中的脱硫成本。