本申请描述了用于机器人臂的多级止动装置。在第一级期间,机器人臂的连杆的旋转运动压缩多级止动装置的可压缩构件,以吸收和消解由碰撞产生的至少一些力。第二级提供硬止动,该硬止动停止任何进一步的旋转。本文中所述的多级止动装置可以包括伸缩销,该销配置成在第一级期间压缩可压缩构件。在销收缩后,在第二级期间刚性侧壁提供硬止动,从而防止进一步旋转。

本发明的作业机械用操作机构将与连接第四操作杆(5)向第一方向的一侧倾斜最大的位置处的前端部(5b)的前端和向另一侧倾斜最大的位置处的前端部(5b)的前端的直线正交、且通过作为第四操作杆(5)倾斜的支点的倾斜支点(c)的轴线作为第三轴线(a3)。从第三轴线(a3)方向观察,第一操作机构(7)的第一致动器(72)和第二致动器(73)配置为至少一部分重叠。