阅读说明：本技术 一种自走式甘蔗转运车转运自动控制方法及系统 (Automatic control method and system for transfer of self-propelled sugarcane transfer vehicle ) 是由 李尚平 闫昱晓 文春明 陈远玲 廖义奎 李凯华 彭卓 李威 李科畅 徐冰 张伟 于 2020-07-27 设计创作，主要内容包括：本发明公开了自走式甘蔗转运车转运自动控制方法,包括以下步骤：1)获取车身姿态信息；2)根据获取的车身姿态信息,判断车身是否倾斜；3)如车身倾斜则需调整车身姿态,计算出车身姿态调整方向及调整幅度；控制动力执行机构对支撑腿进行对应的调整；4)车身姿态调整至平衡后,检测各个支撑腿受力是否在阈值范围内；针对受力不在阈值范围内的支撑腿进行受力调整；5)车身稳定后提升车厢进行货物转运。本发明通可以自动调整车身状态并完成货物转运,减小货物在转运过程中车身重心的偏移程度,很大程度提高甘蔗转运车在丘陵地区等复杂工作环境下的效率和安全性,同时减少人工的工作劳动强度。(The invention discloses an automatic control method for transfer of a self-propelled sugarcane transfer trolley, which comprises the following steps: 1) acquiring vehicle body posture information; 2) judging whether the vehicle body inclines or not according to the acquired vehicle body posture information; 3) if the vehicle body inclines, the vehicle body posture needs to be adjusted, and the vehicle body posture adjustment direction and the adjustment amplitude are calculated; controlling a power execution mechanism to correspondingly adjust the supporting leg; 4) after the posture of the vehicle body is adjusted to be balanced, detecting whether the stress of each supporting leg is in a threshold range; carrying out stress adjustment on the supporting legs with the stress out of the threshold range; 5) after the vehicle body is stabilized, the carriage is lifted to transfer the goods. The invention can automatically adjust the state of the vehicle body and finish the cargo transfer, reduce the deviation degree of the gravity center of the vehicle body in the transfer process of the cargo, greatly improve the efficiency and the safety of the sugarcane transfer vehicle in complex working environments such as hilly areas and the like, and simultaneously reduce the labor intensity of manual work.)

一种自走式甘蔗转运车转运自动控制方法及系统

技术领域

本发明涉及农业机械自动化、智能化领域，具体涉及一种自走式甘蔗转运车转运自动控制方法及系统。

背景技术

目前，作物如甘蔗、玉米、小麦等在收获阶段需要进行田间集中转运，转运车在丘陵地区进行田间作业时，由于地面不平整或坡度较大，当轮距较窄车身稳定性不足时，尤其是在货物转运时，车厢需进行提升转运时，容易发生失稳侧翻和提升支撑杆损坏的危险，造成严重的财产损失，甚至会造成人员伤亡。能够实时监测车身状态信息和自动调节车身平衡并完成后续转运动作系统的应用显得越来越重要。提供一种车身状态监测及自动控制系统取代了操作人员凭经验来判断转运车工作状态的情况，能有效提高自走式甘蔗转运车在复杂工作环境下适应性和稳定性，满足在实际应用中的需要是目前所急需的。

发明内容

为了克服现在技术的缺陷，本发明的目的在于提供一种自走式甘蔗转运车转运自动控制方法及系统，可以自动调整车身状态，很大程度提高转运车在复杂工作环境下的效率和安全性，同时减少人工的工作劳动强度。

为解决上述问题，本发明提供以下技术方案：

一种自走式甘蔗转运车转运自动控制方法，包括以下步骤：

1)获取车身姿态信息；

2)根据获取的车身姿态信息，判断车身是否倾斜；

3)如车身倾斜则需调整车身姿态，计算出车身姿态调整方向及调整幅度；控制动力执行机构对支撑腿进行对应的调整；

4)车身姿态调整至平衡后，检测各个支撑腿受力是否在阈值范围内；针对受力不在阈值范围内的支撑腿进行受力调整；

5)货物转运，在车身姿态调整完成后，将车身的货物转运至下一工序。

进一步的，所述获取车身姿态信息包括车身与地理水平面的相对角度信息，在数据解算过程采用动态卡尔曼滤波的方法，用上一时刻最优结果估算当前时刻值，再用当前时刻的真实值和估算值计算当前最优值，以获得当前时刻准确的车身姿态信息。通过上述方法可以减少获取的车身角度信息受到系统噪声的影响，以获得当前时刻准确的车身姿态信息。

进一步的，在步骤3)动力执行机构对支撑对进行对应调整过程中，实时监测支撑腿的受力是否达到阈值，达到阈值范围则停止调整支撑腿；如超出支撑腿最大受力阈值，则停止对支撑腿进行调整同时发出警报信息。防止在某些特殊地形导致某个支撑腿受力过大超出阈值范围产生危险。

进一步的，所述步骤3)车身姿态调整过程中，采用加权递推平均滤波的方法调整系统对当前所受干扰的灵敏度，对角度数据进行不同时刻的数据加以不同的权，提升控制信号曲线的平滑度，达到稳定控制的目的，保证车身调整过程的高效和稳定，减少受车身异常振动的影响。

进一步的，所述步骤3)车身姿态调整过程中，采用逐面调整、两腿齐动、先左右横向调平，再前后纵向的调平方法，可以有效避免在车厢负载量过大时，单腿逐高调平方法对身底盘造成较大的负荷。

本发明还提供一种自走式甘蔗转运车转运自动控制系统，包括：

姿态角度传感器，安装于身底盘四个液压辅助支撑腿对角交叉线中心位置的车身倾斜角度参照面上，用来获取车身与地理系水平面的相对角度信息；

执行单元，用于执行调整车身姿态信息及货物转运，包括至少四根设于车身四周的支撑腿；

应力检测装置，设于支撑腿与车身之间，其用于检测支撑腿受力信息；

控制单元，用于根据接收到姿态角度传感器和应力检测单元的信息控制执行单元工作。

进一步的，所述执行单元还包括MOS触发开关，用于接收控制单元电平信号；安装于车身底盘的两个车厢举升液压装置，用于举升和收回车厢；安装于车厢两侧的两个翻转倾倒液压装置，用于翻转倾倒和收回车厢；安装于车厢两侧的两个车门开关液压装置，用于打开和关闭车厢门完成货物倾倒。用于动作车厢进行货物转运的液压装置均配置外伸限位开关和收缩限位开关，收缩限位开关和外伸限位开关连接于自动控制系统的车身状态信息采集模块处，用于采集和控制液压装置的外伸限位和收缩限位。

进一步的，所述车身应力检测装置为全桥高灵敏度应力检测装置，由4个350欧姆高灵敏度应变片组成全桥检测电路，安装于车身底盘车厢受力主梁处和四个液压辅助支撑腿的横臂处，用来获取车厢货物装载重量和各个液压辅助支撑腿的受力情况。可以监测到被测点微形变或微扭矩，经放大电路后接中央处理器的ADC数据采集通道，经过解算后转换为应力信息。

进一步的，所述控制单元实时获取和解算九轴姿态角度传感器和四个全桥高灵敏度应力检测装置的数据信息，根据车身倾斜角度的大小通过PID调节后输出频率不同的PWM信号，通过MOS触发开关驱动模块进行脉宽调制，改变比例阀的开度来控制液压辅助支撑腿的伸出速度，提高调平精度且减小调平误差。

进一步的，还包括安装于司机驾驶室内车身状态实时监测系统，可实时地将车身倾斜角度、振动幅度、工作环境温度和车身各部分受力情况反馈于可触控液晶屏显示装置上，通过自动控制系统可实现实时监测与调整控制，并可通过触摸屏虚拟按键控制所需动作。

本发明具有以下有益效果：

1.本发明的自走式甘蔗转运车转运自动控制系统，以九轴姿态角度传感器为调平参照，以全桥高灵敏度应力检测装置采集车身应力信息，实时检测并向自动控制系统传递车身状态信息，自动控制系统通过调控平衡液压系统，进而调控安装在车身底盘执行端的液压辅助支撑腿执行伸长和回缩动作，调控安装在车身底盘执行单元的车厢举升液压缸执行伸长和回缩动作，调控安装在车厢两侧执行单元的车厢翻转倾倒液压缸执行伸长和回缩动作，调控安装在车厢两侧执行单元的车门开关液压缸执行伸长和回缩动作，完成车身的调平动作和后续货物转运所需动作。

2.本发明自走式甘蔗转运车转运自动控制方法，针对采用四条辅助支撑腿可能出现的虚腿情况，调控车身液压辅助支撑腿只伸长不收缩，不改变液压油路以提升各个液压装置的兼容性和稳定性，同时采取逐面调平，两腿齐动，先左右横向调平，再前后纵向调平，最后检测和排除虚腿的平衡调控方法，降低载重量过大时调平动作对车身底盘的负荷，提高车身的稳定性，降低车身侧翻的几率，提升工作安全指数。在获取车身姿态新型时，由于转运车在工作状态时自身的振动，会造成姿态角度传感器在获取数据时产生误差，本发明通过卡尔曼滤波算法可以有效减少由于系统噪声产生的误差。

3.本发明的自走式甘蔗转运车转运自动控制系统，提高了自走式甘蔗转运车在丘陵地区复杂作业环境下的适应性和稳定性，很大程度的提高了自走式甘蔗转运车的作业效率和准确性，同时减少了人工的工作劳动强度，弥补了当前市场上自走式甘蔗转运车在自动化方面的不足，满足了其在实际应用中的需要。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍,显而易见地,下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例,对于本领域普通技术人员来讲,在不付出创造性劳动性的前提下,还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为自走式甘蔗转运车转运自动控制流程图；

图2自动控制系统结构框图；

图3执行单元模块结构图；

图4自走式甘蔗转运车系统组成图；

图5地面水平且车身水平状态示意图；

图6地面倾斜且车身向左方倾斜状态示意图；

图7地面倾斜且车身左侧支腿调平后状态示意图；

图8地面倾斜且车身向左前方倾斜状态示意图；

图9地面倾斜且车身向前方倾斜状态示意图；

图10地面倾斜且车身前侧支腿调平后状态示意图；

图11转运车倾倒货物车门打开状态图；

图12转运车倾倒货物车门打开车厢翻转状态图；

图13转运车货物转运完成所有动作回收完成转状态图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例1

请参见附图2-3，一种自走式甘蔗转运车转运自动控制系统，包括控制单元、执行单元、车身状态实时监测系统、九轴姿态角度传感器5、全桥高灵敏度应力检测装置6、红外遥控装置和危险预警装置。

控制单元，用于获取和解算九轴姿态角度传感器5和四个全桥高灵敏度应力检测装置 6的数据信息对数据进行处理，并传递相应信号给执行单元执行相应操作。本实施例中控制单元中央处理器采用STM32F103系列微控制芯片，该系列芯片配置144引脚且绝大部分的I/O口兼容5V电压，具有强大的数据处理能力和良好的稳定性；通过中央处理器实时获取和解算九轴姿态角度传感器和四个全桥高灵敏度应力检测装置的数据信息，传递执行信号给执行单元进行车身的自动调平，待车身状态满足工作要求后进一步完成所有动作，最后依次收回所有动作。

执行单元包括15个大功率MOS触发开关驱动模块，用于接收控制单元电平信号；安装于车身底盘的四个液压辅助支撑装置，用于调节车身的姿态；安装于车身底盘的两个车厢举升液压装置，用于举升和收回车厢；安装于车厢两侧的两个翻转倾倒液压装置，用于翻转倾倒和收回车厢；安装于车厢两侧的两个车门开关液压装置，用于打开和关闭车厢门完成货物倾倒。

车身状态实时监测系统安装于司机驾驶室10内，可实时地将车身倾斜角度、振动幅度和车身各部分的受力情况反馈于可触控液晶屏显示装置上，方便操作人员随时了解车身状态信息。

九轴姿态角度传感器，安装于身底盘四个液压辅助支撑腿对角交叉线中心位置的车身倾斜角度参照面上，用来获取车身与地理系水平面的相对角度信息。

全桥高灵敏度应力检测装置，安装在液压辅助支撑装置的横臂处用于实时获取各个液压辅助支撑装置的受力信息。

红外遥控装置，包括远程红外遥控器和红外线接收模块，设置不同的按键值进行转运车工作状态的远程控制。

危险预警装置，由声光报警模块配合车身状态监测系统组成，当监测到车厢货物装载量过大，或转运货物前车身姿态倾斜角度超出安全工作范围时，发出不同的报警信号以提示操作人员采取措施。

当车身进行自动调平时，九轴姿态角度传感器5用来获取车身相对于地理系水平面的倾斜角度，自动控制系统根据角度信息输出控制信号给液压辅助支撑装置1-4进行动作，液压辅助支撑腿随着角度的变化而同步变化，车身保持水平状态后，全桥高灵敏度应力检测装置反馈各个液压辅助装置的受力信息给自动控制系统，自动对可能存在虚腿进行监测和排除，从而达到车身稳定的目的。

车身调平速度分析：分析车身自动调平的结构模型可以从理论上确定调平的速度变化情况，得出车身调平的角度和加速度与控制液压辅助支撑装置液压缸比例阀开度之间的关系。通过控制液压辅助支撑装置单杆双作用活塞液压缸出油口的比例阀开度调节进油量, 实现自走式甘蔗转运车液压辅助支撑装置液压缸动作速度的调节。

自动控制系统根据解算出的车身当前角度和加速度信息，输出不同频率的PWM信号至大功率MOS触发开关驱动模块，通过大功率MOS触发开关驱动模块进行脉宽调制，比例阀接收电压脉冲信号在电感的作用下,转化为连续电流信号控制比例阀的开度，控制液压支腿的伸缩速度。车身状态与水平面夹角越大时PWM信号频率越高，液压支腿的伸缩速度越快，车身状态与水平面夹角越小时PWM信号频率越低，液压支腿的伸缩速度越慢，但不会低于限幅值。

控制单元根据车身倾斜角度的大小通过PID调节后输出频率不同的PWM信号，通过大功率MOS触发开关驱动模块进行脉宽调制，在电感的作用下控制输入比例电磁铁的电流大小改变二位二通比例阀的开度，来控制液压辅助支撑腿的伸出速度，提高调平精度且减小调平误差。

其中PID控制PWM波形占空比的核心算法如下：

其中，PID_OUT为上次PID运算后的结果；PID_P为比例部分；PID_I为积分部分；PID_D为微分部分；e₀为本次误差，本次误差等于设置角度减去当前角度；e₁为上次误差；e₂为上上次误差；K是运算放大系数；上次PID的运算结果加上当前计算增量得出当前的PID 运算结果，除以放大系数K后得出PWM控制参数，根据实际情况对PID运算结果增加限幅，以控制支腿不超出速度限定范围，提升调平精度。

车身调平方案与调平装置：车身自动调平的过程本质上是先判断车身的倾斜情况,然后自动控制系统通过大功率MOS触发开关驱动模块控制电磁阀的通断电来控制车身底盘上的四个液压辅助支撑装置液压缸进行伸缩运动，直至车身调平到设计允许的范围内。车身初始水平时,左前侧、右前侧、右后侧、左后侧液压辅助支撑腿如图5所示。此时四个液压缸均不动作,车身保持水平状态。

自走式甘蔗转运车在实际工作中，车身主体一般会出现以下几种倾斜状况，将其分为两组：分别是向左侧、右侧、前侧、后侧某一个方向倾斜，和向左前方、右前方、右后方、左后方某两个方向倾斜。因两组的组内状况的调控方法类似，这里不再赘述，只在两组内各取一种状态进行分析。

在图6中，在检测车身倾斜状况时，自走式甘蔗转运车整***于向左侧倾斜的坡面上，而前侧和后侧处于平衡状态，此时伸长车身左侧液压辅助支撑装置1和4的支腿至车身达到图7中的车身水平状态。

在图8中，在检测车身倾斜状况时，自走式甘蔗转运车整***于向左前方倾斜的坡面上，此时液压辅助支撑腿3所处的位置是最高位保持不动，先伸长车身左侧液压辅助支撑装置1和4的支腿至车身至图9中所示车身向前倾斜但左右方向处于水平状态，再伸长车身前侧的液压辅助支撑装置1和2的支腿至车身如图10中所示车身处于水平状态。

该车身调平的方案，通过九轴姿态角度传感器检测横向和纵向的倾斜角度,通过全桥高灵敏度应力检测装置检测并排除可能存在的虚腿。综合考虑了可能出现的九种车身的状态,车身调平过程采取只伸长不收缩的原则保持液压油路不改变以提升整个液压系统的兼容性和稳定性，同时采取逐面调平，两腿齐动，先左右横向调平，再前后纵向调平，最后检测和排除虚腿的平衡调控策略。

车身调整至稳定后，进行后续转运动作，如图11所示设定车厢举升液压缸活塞杆7先伸长至外伸限位进行车厢举升，再伸长车门开关液压缸活塞杆8至外伸限位完成货物倾倒。再如图12所示伸长车厢翻转液压缸活塞杆9至外伸限位，完成货物转运；

回收阶段设定先通过三位四通多路阀进行油路换向，其次车厢举升液压缸活塞杆7、车门开关液压缸活塞杆8和车厢翻转液压缸活塞杆9同时收缩至收缩限位，最后四个液压辅助支撑装置液压缸活塞杆同时收缩至收缩限位，如图13所示，所有转运动作完成；

执行单元包括液压系统，自动控制系统通过驱动大功率MOS触发开关驱动模块，来控制各个三位四通多路阀、二位二通比例阀的开闭，从而实现车身液压系统的控制。自动控制过程如下，当转运车准备转运工作时，四个液压辅助支撑装置的两位两通比例阀处于常闭状态，各个支路四个串联的三位四通多路阀处与中位机能，此时所有液压缸均没有动作；以转运车在车身向左侧倾斜的状态下进行转运货物为例，详细说明自动控制系统的工作过程和原理；首先，自动控制系统打开液压泵，通过解算外界传感器的数据后发出执行指令，首先是液压辅助支撑装置多路阀左侧得电，液压系统主油路进油，再四个二位二通比例阀左侧得电，四个液压辅助支撑装置液压缸进油，辅助支腿伸出至取代轮胎受力，然后四个二位二通比例阀失电保持常闭状态，在液压锁的作用下不会软腿。再车身左侧的两个两位二位二通比例阀左侧得电，车身左侧的液压辅助支撑装置1和4液压缸进油，辅助支腿伸出至车身保持水平，然后车身左侧的两个二位二通比例阀失电保持常闭状态；接着通过全桥高灵敏度应力检测装置进行虚腿检测，对于可能存在的虚腿保持二位二通比例阀左侧得电伸长辅助支腿至受力状态后失电，液压辅助支撑装置多路阀失电在液压锁的作用下不会出现软腿，此时车身保持稳定；进行车厢举升，车厢举升支路多路阀左侧得电，车厢举升液压缸进油活塞杆伸长至外伸限位，车厢举升支路多路阀失电，在中位机能和液压锁的作用下不会出现虚腿；打开车厢车门，车厢车门开关支路多路阀左侧得电，车厢车门开关液压缸进油活塞杆伸长至外伸限位，车厢车门开关支路多路阀失电，在中位机能和液压锁的作用下不会出现虚腿；进行车厢翻转，车厢翻转支路多路阀左侧得电，车厢翻转液压缸进油活塞杆伸长至外伸限位，车厢翻转支路多路阀失电，在中位机能和液压锁的作用下不会出现虚腿；货物转运完成进行回收动作，车厢举升支路、车厢车门开关支路、车厢翻转支路多路阀同时右侧得电，各支路液压缸有杆腔进油，活塞杆回收至收缩限位，车厢举升支路、车厢车门开关支路、车厢翻转支路多路阀失电；液压辅助支撑装置多路阀右侧得电，四个二位二通比例阀左侧得电，活塞杆回收至收缩限位，四个二位二通比例阀左侧失电，液压辅助支撑装置多路阀失电，关闭液压泵，转运工作完成。

自动控制系统原理图，通过解算九轴姿态角度传感器5用于检测转运车车身横向和纵向倾角和加速度信息,通过解算高灵敏度应力检测装置的原数数据和电压数据得出被测点的受力信息，中心处理器、可触控显示装置、遥控信号接收模块和声光报警模块集成在一块电路板上,遥控信号接收模块接收来自外部的遥控信号,并通过解码器解码遥控信息给中心处理器,以判断需要执行的动作，声光报警模块受自动控制系统控制，当监测到车厢货物装载量过大，或转运货物前车身姿态倾斜角度超出可接收的安全范围，发出不同的报警信号以提示操作人员采取措施。

可触控显示装置集成于电路板上，把经过中心处理器解算后的车身各个被测点压力、车身坐标系三个方向角度、车身坐标系三个方向加速度、工作状态环境温度等参数实时显示在屏幕上，并可通过触摸屏虚拟按键操作车身液压装置的各个动作。

最后的执行单元包括驱动各部分液压装置的15个大功率MOS触发开关驱动模块，辅助支撑装置的四个二位二通比例阀，液压辅助支撑支路、车厢举升支路、车厢车门开关支路和车厢翻转支路的四个三位四通多路阀，液压辅助支撑支路、车厢举升支路、车厢车门开关支路和车厢翻转支路的十个单杆双作用液压缸，大功率MOS触发开关驱动模块接收来自中心处理器的电平信号以控制各个电磁阀的的通断,驱动各个液压缸活塞杆的伸缩，最终达到车身调平和完成所需转运动作的目的。

限位开关的信号模块主要的功能是采集车厢举升支路、车厢车门开关支路和车厢翻转支路液压缸极限位置的相关信息，即检测车厢举升支路、车厢车门开关支路和车厢翻转支路液压缸是否处于外伸的极限位置或者收缩的极限位置。当外伸或收缩到相应的极限位置时,对应的收缩限位开关会传递出相应的电平信号,电平信号经过信号处理电路转换为数字信号,作为一种反馈信号提供给中心处理器，辅助转运动作的完成。

实施例2

请参见图1，一种自走式甘蔗转运车转运自动控制方法，包括以下步骤：

1)获取车身姿态信息；以车身中心为获取车身的姿态新型，包括倾斜方向和倾斜角度信息，获取车身姿态信息包括车身与地理水平面的相对角度信息，在数据解算过程采用动态卡尔曼滤波的方法，用上一时刻最优结果估算当前时刻值，再用当前时刻的真实值和估算值计算当前最优值，以获得当前时刻准确的车身姿态信息。

2)根据获取的车身姿态信息，判断是否需要调整车身姿态；通过获得的车身倾斜方向和倾斜角度信息与预设阈值进行比对，当其超出阈值时则判断需要进行调整车身姿态，否则判断为车身姿态良好，不需要进行调整车身姿态。

3)如需调整车身姿态，计算出车身姿态调整方向及调整幅度；控制动力执行机构对支撑腿进行对应的调整；通过控制液压支撑腿调整车身姿态，在车身姿态调整过程中，采用加权递推平均滤波的方法提升控制曲线的平滑性，减少受车身异常振动的影响，保证车身调整过程的高效和稳定。在车身调整过程中，采用逐面调整，两腿齐动的调平方法，先左右横向调平，再前后纵向调平，可以有效避免在车厢负载量过大时，单腿逐高调平方法对身底盘造成较大的负荷。动力执行机构对支撑对进行对应调整过程中，实时监测支撑腿的受力是达到受力阈值范围，如超出支撑腿最大受力阈值，则停止对支撑腿进行调整同时发出警报信息。

4)车身姿态调整完成后，检测各个支撑腿受力是否在阈值范围内；在某个支撑腿受力小于阈值时，判断该支撑腿存在虚腿未受力状态，针对该支撑腿进行伸长调整使其处于支撑受力状态。

5)货物转运，当车身姿态调整完成后，控制车厢将货物转运到下一工序，进行车厢提升动作和货物转运动作，然后收回支撑腿，转运完成。

本发明的各个部件实施例可以以硬件、固件、软件或者他们的组合实现，在上述的实施方式中，一个或者多个步骤的实施可以通过在存储器中的流程指令或者信号指令来实现，即在微型处理器或者信号处理器上通过编码实现本发明中主控结构面关键力学参数快速识别方法及装置的方法和模块的作用。

确切地说，在实施例使用中，除了少数模块和方法使用之间相互排斥之外，可以采用本说明书中公开的所有特征以及如此公开具有如此特的任何方法或者装置的部分或者全部进行单列或者组合。

对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。