阅读说明：本技术 车辆异常挪动管理方法及系统、车辆管理系统 (Vehicle abnormal movement management method and system and vehicle management system ) 是由 杨磊 罗耀燊 于 2020-07-03 设计创作，主要内容包括：本申请提供了一种车辆异常挪动管理方法及系统、车辆管理系统,包括：获取车辆的姿态信息；根据所述姿态信息识别出车辆是否处于异常挪动状态；当识别出车辆处于异常挪动状态时,接收车辆发送的警报信息；根据警报信息,生成并发送第一控制指令；基于第一控制指令接收车辆发送的定位信息。利用本申请,一旦识别车辆在关锁状态下的姿态发生了较大的改变的情况下,控制模块收到警报信息之后,会向车辆发起定位的指令,让车辆开启定位模块,开始持续定位,把定位结果按照预设阈值周期上报控制模块,车辆的定位信息以阈值周期上报控制模块,持续监控警报车辆的位置信息；充分考虑了功耗与资产保全问题之间的平衡,为车辆资产保全提供了重要的技术支持。(The application provides a vehicle abnormal movement management method and system and a vehicle management system, and the method comprises the following steps: acquiring attitude information of a vehicle; identifying whether the vehicle is in an abnormal moving state or not according to the attitude information; when the vehicle is identified to be in an abnormal moving state, receiving alarm information sent by the vehicle; generating and sending a first control instruction according to the alarm information; and receiving positioning information sent by the vehicle based on the first control instruction. By using the method and the device, once the situation that the posture of the vehicle in the locked state is greatly changed is identified, the control module can send a positioning instruction to the vehicle after receiving the alarm information, so that the vehicle starts the positioning module to start continuous positioning, the positioning result is reported to the control module according to the preset threshold value period, the positioning information of the vehicle is reported to the control module according to the threshold value period, and the position information of the alarm vehicle is continuously monitored; the balance between the power consumption and the asset preservation problem is fully considered, and important technical support is provided for vehicle asset preservation.)

车辆异常挪动管理方法及系统、车辆管理系统

技术领域

本发明属于车辆定位技术领域，涉及一种识别车辆被异常挪动及其跟踪定位的方法及系统。

背景技术

随着互联网技术的发展，在全国各个大、中型城市兴起的共享单车几乎随处可见，与“有桩”的公共自行车相比，这种随时取用和停车的“无桩”共享单车给用户带来了极大便利，同时也发现有在非正常开锁状态下使用共享单车情况下，私运车辆、私藏车辆、破坏车辆等行为，造成共享单车资产的巨大损失。

一般共享单车可以利用卫星定位技术进行定位，并对车辆的位置进行跟踪。但该技术在进行定位时候，功耗很高，车辆本身电量有限，并不会常开，尤其当车辆关锁状态下。因此如何对车辆在关锁状态下合理利用卫星定位进行跟踪，并且实施技术方案是低功耗、可长期执行监控的问题是个重要的课题。

发明内容

有鉴于现有技术的上述缺陷，本发明旨在提供一种能够低功耗、可长期执行监控的车辆异常挪动管理方法及系统、管理系统。

为实现上述目的，本发明提供了一种车辆异常挪动管理方法，包括：

S1:获取车辆的姿态信息；

S2:根据所述姿态信息识别出车辆是否处于异常挪动状态；

S3：当所述S2中识别出车辆处于异常挪动状态时，接收车辆发送的警报信息；

S4：根据所述警报信息，生成并发送第一控制指令；

S5：基于所述第一控制指令接收车辆发送的定位信息。

优选的是，所述的车辆异常挪动管理方法，其中，所述S1具体包括：

S11：获取标准姿态信息、并按照预设周期定期获取所述姿态信息；

S12：计算时序上多个预设周期的所述姿态信息，计算出当前周期的姿态信息与上一周期的姿态信息的第一夹角差值，以及每个周期的姿态信息与标准姿态信息的第二夹角差值；

S13：当所述第一夹角差值、第二夹角差值均超过预设夹角变换阈值时，生成并发送警报信息。

优选的是，所述的车辆异常挪动管理方法，其中，所述S13具体包括：

S131：识别所述车辆的开关锁状态；

S132：当所述第一夹角差值、第二夹角差值均超过预设夹角变换阈值时，根据所述开关锁状态选择性地生成并发送警报信息。

优选的是，所述的车辆异常挪动管理方法，其中，所述S5之后还包括:

S6：将所述定位信息按时间排序，制定以预设周期的预设时间滑动窗口，对预设时间滑动窗口内的定位信息做中值滤波，剔除定位信息中异常漂移的异常值；并根据异常值处理后的定位信息对相邻点之间计算地表距离，根据所述地表距离是否持续大于距离阈值，判断出所述车辆是否产生位移。

优选的是，所述的车辆异常挪动管理方法，其中，所述S6之后还包括S7：根据预设时间段内所述车辆是否产生位移、以及所述车辆的姿态信息，选择性的关闭所述车辆的定位或调整定位频率。

优选的是，所述的车辆异常挪动管理方法，其中，所述S3之后还包括：S31:获取所述定位信息，并将含有所述定位信息的巡检指令发送给相关运维人员。

优选的是，所述的车辆异常挪动管理方法，其中，所述S2之后还包括：

S21：获取未被识别出处于异常挪动状态的待排查车辆的低频定位信号；

S22：分析所述低频定位信号，并通过所述低频定位信号生成的车辆位置画像信息、识别出所述待排查车辆中是否有异常挪动的车辆，若是，接收辅助警报信息，根据所述辅助警报信息，生成所述第一控制指令。

本申请还提供了一种车辆异常挪动管理系统，包括：

姿态检测模块，用于获取车辆的姿态信息；

姿态识别模块，与所述姿态检测模块连接，用于根据所述姿态信息识别出车辆是否处于异常挪动状态；

通讯模块，与所述姿态识别模块连接，用于当所述姿态识别模块识别出车辆处于异常挪动状态时，接收车辆发送的警报信息；

控制模块，与所述通讯模块连接，用于根据所述警报信息，生成并发送第一控制指令；

定位模块，与所述控制模块连接，用于基于所述第一控制指令接收车辆发送的定位信息。

优选的是，所述的车辆异常挪动管理系统，其中，所述姿态识别模块包括：

姿态信息获取单元，用于获取标准姿态信息、并按照预设周期定期获取所述姿态信息；

计算单元，与所述姿态信息获取单元连接，用于计算时序上多个预设周期的所述姿态信息，计算出当前周期的姿态信息与上一周期的姿态信息的第一夹角差值，以及每个周期的姿态信息与标准姿态信息的第二夹角差值；

告警单元，与所述计算单元连接，用于当所述第一夹角差值、第二夹角差值均超过预设夹角变换阈值时，生成并发送警报信息给所述通讯模块。

优选的是，所述的车辆异常挪动管理系统，其中，所述姿态识别模块还包括开关锁状态识别单元，其中，

所述开关锁状态识别单元连接所述告警单元，所述开关锁状态识别单元用于将识别的开关锁状态发送至所述告警单元；

所述告警单元用于当所述第一夹角差值、第二夹角差值均超过预设夹角变换阈值时，根据所述开关锁状态选择性地生成警报信息并发送至所述通讯模块。

优选的是，所述的车辆异常挪动管理系统，其中，还包括移动判断模块，所述移动判断模块用于将所述定位信息按时间排序，制定以预设周期为周期的预设时间滑动窗口，所述移动判断模块用于对预设时间滑动窗口内的定位信息做中值滤波，剔除定位信息中异常漂移的异常值；并根据异常值处理后的定位信息对相邻点之间计算地表距离，根据所述地表距离是否持续大于距离阈值，判断出所述车辆是否产生位移。

优选的是，所述的车辆异常挪动管理系统，其中，还包括调整模块，所述调整模块连接所述移动判断模块，所述调整模块用于根据预设时间段内所述车辆是否产生位移、以及所述车辆的姿态信息，选择性的发送第二控制指令给所述定位模块；所述定位模块根据接收到的所述第二控制指令关闭或调整定位频率。

优选的是，所述的车辆异常挪动管理系统，其中，还包括运维模块，所述运维模块连接所述定位模块，用于获取所述定位信息，并将含有所述定位信息的巡检指令发送给相关运维人员。

优选的是，所述的车辆异常挪动管理系统，其中，还包括辅助识别模块，连接所述定位模块，所述辅助识别模块用于获取未被识别出处于异常挪动状态的待排查车辆的低频定位信号；且用于分析所述低频定位信号，并通过所述低频定位信号生成的车辆位置画像信息、识别出所述待排查车辆中是否有异常挪动的车辆，若是，接收辅助警报信息，根据所述辅助警报信息，生成所述第一控制指令并发送给所述定位模块。

本申请还提供了一种车辆管理系统，设置有所述的车辆异常挪动管理系统。

与现有技术相比，通过本发明的实施，达到了以下明显的技术效果：

1、本发明中，基于三轴加速度传感器连续的读数，不停地检查车辆的运动状态；当车辆一旦识别车辆在关锁状态下的姿态发生了较大的改变的情况下，则向该车辆相应的控制模块发起警报；上述三轴加速度传感器是低功耗的，采用姿态检测模块、姿态识别模块可以持续监控车辆姿态，如有异常挪动主动定位识别异常车辆位置的方法充分考虑了功耗与资产保全问题之间的平衡，为车辆资产保全提供了重要的技术支持。

2、利用本发明的车辆异常挪动管理系统，一旦识别车辆在关锁状态下的姿态发生了较大的改变的情况下，控制模块收到警报信息之后，会向车辆发起定位的指令，让车辆开启定位模块，开始持续定位，把定位结果按照预设阈值周期上报控制模块，车辆的定位信息以阈值周期上报控制模块，持续监控警报车辆的位置信息。

3、本发明中，如果连续阈值周期范围内上报的位置没有发现位移，以及车辆姿态并没有持续异常倒下，将判别为误识别异常挪动，控制模块会下发关闭定位模块的指令到车辆，这样能降低车辆功耗。发现轨迹一开始有位移，后来不再移动时，或者是发现连续阈值周期范围内上报的位置没有发现位移，而车辆姿态持续异常倒下时，控制模块会发送降低定位频率指令到车辆上，车辆的定位频率降低，以降低功耗，持续监控车辆是否有新位置变化，追踪被异常挪动的车辆的行踪。

以下将结合附图对本发明的构思、具体结构及产生的技术效果作进一步说明，以充分地了解本发明的目的、特征和效果。

附图说明

图1是本发明实施例1中的车辆异常挪动管理方法的一个较佳实施例的示意图。

图2是本发明实施例1中的车辆异常挪动管理方法的另一个较佳实施例的示意图。

图3是本发明实施例2中的车辆异常挪动管理系统的一个较佳实施例的示意图。

图4是本发明实施例2中的车辆异常挪动管理系统中的姿态识别模块的一个较佳实施例的示意图。

图5是本发明实施例2中的车辆异常挪动管理系统中的部分模块的一个较佳实施例的系统示意图。

具体实施方式

以下通过特定的具体实例说明本发明的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点与功效。本发明还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本发明的精神下进行各种修饰或改变。需说明的是，在不冲突的情况下，以下实施例及实施例中的特征可以相互组合。

需要说明的是，以下实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本发明的基本构想，遂图示中仅显示与本发明中有关的组件而非按照实际实施时的组件数目、形状及尺寸绘制，其实际实施时各组件的型态、数量及比例可为一种随意的改变，且其组件布局型态也可能更为复杂。

实施例1：

如图1所示，实施例1提供了一种车辆异常挪动管理方法，包括：

S1:获取车辆的姿态信息。S1中，可以采用三轴加速度传感器获取车辆的姿态信息，车辆的姿态信息包括电动车的站立信息、倾倒信息。车辆可以定期收集三轴加速度传感器的标准站立时的读数(x0,y0,z0)，可以作为车辆的三轴加速度传感器重力方向的标准姿态信息，用于修正三轴加速度传感器读数，使其更精准、可靠；车辆在安装三轴加速度传感器的时候，做好三轴加速度传感器的初始化修正，统一好各车辆间的读数坐标系。假设icm20600芯片水平放置，那么只有z轴上有一个重力加速度，如果芯片倾斜，那么重力加速度就会分解到别的轴上，通过x、y、z三个轴的加速度数值就可以算出倾斜的角度规则，从而判断出车辆是站立还是倾倒。

S2:根据所述姿态信息识别出车辆是否处于异常挪动状态。S2中，基于三轴加速度传感器连续的读数，可以利用姿态识别模块20不停地检查车辆的姿态信息。一旦识别车辆在关锁状态下的姿态发生了较大的改变的情况下，则向该车辆相应的控制模块40发起警报。

S3：当所述S2中识别出车辆处于异常挪动状态时，接收车辆发送的警报信息。S3中可以采用姿态识别模块20利用通讯模块30发送警报信息至控制模块40。

S4：根据所述警报信息，生成并发送第一控制指令。

S5：基于所述第一控制指令接收车辆发送的定位信息。S4、S5中的第一控制指令中包含关于请求开启车辆的定位功能的指令。S2中是通过姿态识别模块20识别出车辆处于倾倒状态，此时通过通讯模块30发送警报信息至控制模块40，触发控制模块40开启车辆的定位功能，也就是，一旦识别车辆在关锁状态下的姿态发生了较大的改变的情况下，控制模块40收到警报信息之后，会向车辆发起开启车辆的定位功能的指令，利用定位模块50开始按照预设阈值周期进行持续定位，并把定位结果按照预设阈值周期上报控制模块40；如果定位发现车辆原地没动，那么就可以排除车辆被异常挪动的情况，如果发现车辆产生了位移，说明车辆是被人破坏性质的挪走，需要持续监控警报车辆的位置信息，跟踪被不明挪动的车辆。

所述S1具体包括：

S11：获取标准姿态信息、并按照预设周期定期获取所述姿态信息；利用上述的姿态信息获取单元21每隔一个预设周期定期获取三轴加速度传感器的读数。姿态信息获取单元21可以采用三轴加速度传感器，三轴加速度传感器的读数频率可以设置为1S，这样可以进一步降低功耗。车辆可以定期收集三轴加速度传感器的标准站立时的读数(x0,y0,z0)，可以作为车辆的三轴加速度传感器重力方向的标准姿态信息，用于修正三轴加速度传感器读数以及用于与实时的姿态信息进行比对，得到车辆姿态信息变化大小，从而判断车辆是否处于异常挪动状态，使其更精准、可靠；车辆在安装三轴加速度传感器的时候，做好三轴加速度传感器的初始化修正，统一好各车辆间的读数坐标系。

S12：计算时序上多个预设周期的所述姿态信息，计算出当前周期的姿态信息与上一周期的姿态信息的第一夹角差值，以及每个周期的姿态信息与标准姿态信息的第二夹角差值；利用以下的计算单元22计算时序上多个周期的三轴加速度传感器读数，同时检查当前周期读数与上次周期读数的第一夹角差值，第一夹角差值是指三轴加速度传感器在当前周期的x、y、z三轴读数与上次周期的x、y、z三轴读数之间的夹角差值，以及连续周期的读数的第二夹角差值，以上采用余弦公式推算出每个周期的夹角。

S13：当所述第一夹角差值、第二夹角差值均超过预设夹角变换阈值时，生成并发送警报信息。如果在均超过预设夹角变换阈值(例如30度)，利用上述的告警单元23通过通讯模块30向服务端发起警报。

所述S13具体包括：

S131：识别所述车辆的开关锁状态；开关锁状态是车锁本身能判断得到的。

S132：当所述第一夹角差值、第二夹角差值均超过预设夹角变换阈值时，根据所述开关锁状态选择性地生成并发送警报信息。优选的，参考开关锁状态识别单元24识别出的当前车辆的开关锁状态，以排除开锁状态下车辆倾倒这种情况，一般的，如果车辆处于开锁状态时，产生姿态变化是正常态，当车辆处于关锁状态时，且第一夹角差值、第二夹角差值均超过预设夹角变换阈值，此时开关锁状态识别单元24生成警报信息并发送至所述控制模块40。也就是说，当第一夹角差值、第二夹角差值均超过预设夹角变换阈值时，若车辆处于关锁状态，生成并发送警报信息；若车辆处于开锁状态，则不生成也不发送警报信息。

如图2所示，所述S5之后还包括S6：将所述定位信息按时间排序，制定以预设周期为周期的预设时间滑动窗口，对预设时间滑动窗口内的定位信息做中值滤波，剔除定位信息中异常漂移的异常值；并根据异常值处理后的定位信息对相邻点之间计算地表距离，并根据所述地表距离是否持续大于距离阈值，判断出所述车辆是否产生位移。S6可以通过上述的移动判断模块41实现。剔除定位信息中异常漂移的异常值是采用离群点识别算法实现的，根据异常值处理后的定位信息对相邻点之间计算地表距离即计算相邻的预设时间滑动窗口之间车辆产生的距离。预设时间滑动窗口的周期是可以根据实际需要设定的，车辆的定位信息可以以2分钟的预设周期上报控制模块40，持续监控警报车辆的位置信息，周期性获取车辆的定位信息节省了定位所消耗的电量，也可以保证定位信息获取的持续性、有效性。

所述S6之后还包括S7：根据预设时间段内所述车辆是否产生位移、以及所述车辆的姿态信息，选择性的关闭所述车辆的定位或调整定位频率。调整模块42如果在连续阈值周期范围内上报的位置没有发现位移，以及车辆姿态并没有持续异常倒下，将判别为误识别异常挪动，控制模块40会下发关闭定位模块50的指令到车辆，这样能降低车辆功耗。调整模块42若是发现轨迹一开始有位移，后来不再移动时，或者是发现连续阈值周期范围内上报的位置没有发现位移，而车辆姿态持续异常倒下时，控制模块40会发送降低定位频率指令到车辆上，车辆的定位频率降低(如30分钟一次)，以降低功耗，持续监控车辆是否有新位置变化。

所述S3之后还包括：S31:获取所述定位信息，并将含有所述定位信息的巡检指令发送给相关运维人员。车辆有发现有持续的位移地情况下，定位模块50会持续采集监控车辆的位置信息，追踪被异常挪动的车辆的行踪；进一步地，根据车辆最终被异常挪动的放置地点，利用运维模块43产生一个巡检指令给地方区域负责运维人员，指派运维人员到该地去检查车辆是否被匿藏、私占以及破坏，并按情况采取对应的措施。

所述S2之后还包括：S21：开启未被所述姿态识别模块20识别出、处于异常挪动状态的待排查车辆的定位模块50；S22：获取、分析由所述定位模块50采集的低频定位信号，并通过所述低频定位信号生成的车辆位置画像信息、识别出所述待排查车辆中是否有异常挪动的车辆，若是，发送辅助警报信息给所述控制模块40，所述控制模块40用于根据所述辅助警报信息，生成所述第一控制指令。S21、S22可以采用下述的辅助识别模块44实现。

实施例2：

如图3所示，实施例2提供了一种车辆异常挪动管理系统，包括姿态检测模块10、姿态识别模块20，通讯模块30、控制模块40、定位模块50，其中，

所述姿态检测模块10，用于获取车辆的姿态信息；

所述姿态识别模块20，与所述姿态检测模块10连接，用于根据所述姿态信息识别出车辆是否处于异常挪动状态。

上述车辆异常挪动管理系统还包括通讯模块30、控制模块40，所述控制模块40通过所述通讯模块30与所述姿态识别模块20连接；所述姿态识别模块20还用于当识别出车辆处于异常挪动状态时，通过所述通讯模块30发送警报信息给所述控制模块40；所述控制模块40，用于根据获取的警报信息，生成第一控制指令。

定位模块50与所述控制模块40连接，用于基于所述第一控制指令接收车辆发送的定位信息。所述定位模块50，其在接收到所述第一控制指令后开启，用于按照预设阈值周期获取车辆的定位信息、并按照预设阈值周期将所述定位信息发送至所述控制模块40。一旦识别车辆在关锁状态下的姿态发生了较大的改变的情况下，控制模块40收到警报信息之后，会向车辆发起定位的指令，让车辆开启定位模块50，开始持续定位，把定位结果按照预设阈值周期上报控制模块40，车辆的定位信息可以以2分钟的阈值周期上报控制模块40，持续监控警报车辆的位置信息。定位模块50采用GPS模块，具有实时定位的功能。

其中，第一控制指令中包含关于开启车辆的定位模块50的指令，正常在关锁状态下，车辆是站立的，如果姿态识别模块20识别出车辆处于倾倒状态的话，那么可以初步判断出车辆是处于异常挪动状态；此时触发控制模块40开启定位功能，如果定位发现车辆原地没动，那么就可以排除车辆被异常挪动的情况，如果发现车辆产生了位移，说明车辆是被人破坏性质的挪走，需要持续监控警报车辆的位置信息，跟踪被不明挪动的车辆。

本申请的车辆异常挪动管理系统中，姿态检测模块10可以采用三轴加速度传感器，车辆的姿态信息包括电动车的站立信息、倾倒信息。正常运维人员是要先开锁再进行挪动车辆的，非运维人员在挪动车辆之前是不会扫码操作开锁，如果倒下，第一种可能是意外情况，比如风吹倒或者不小心碰倒的，第二种是可能被人破坏性质的挪走，以上两种情况，都是通过姿态识别模块20识别出车辆处于倾倒状态。三轴加速度传感器可采用invensense的icm20600芯片，假设icm20600芯片水平放置，那么只有z轴上有一个重力加速度，如果芯片倾斜，那么重力加速度就会分解到别的轴上，通过x、y、z三个轴的加速度数值就可以算出倾斜的角度规则，从而判断出车辆是站立还是倾倒，其中姿态识别模块20是基于三轴加速度传感器连续的读数，不停地检查车辆的姿态信息。当车辆一旦识别车辆在关锁状态下的姿态发生了较大的改变的情况下，则向该车辆相应的控制模块40发起警报。控制模块40可以是该车辆相应的服务器或其他智能终端，上述三轴加速度传感器是低功耗的，采用姿态检测模块10、姿态识别模块20可以持续监控车辆姿态，如有异常挪动主动定位识别异常车辆位置的方法充分考虑了功耗与资产保全问题之间的平衡，为车辆资产保全提供了重要的技术支持。实施例2提供了的车辆异常挪动管理系统与实施例1中的车辆异常挪动管理方法的工作原理是一致的，此处不再一一赘述，实时监视车辆的姿态信息，在姿态信息异常的情况下主动发出警报，低功耗情况下实现全天监管，可长期执行监控。

三轴加速度传感器的读数频率可以1S，这样可以进一步降低功耗。车辆可以定期收集三轴加速度传感器的标准站立时的读数(x0,y0,z0)，可以作为车辆的三轴加速度传感器重力方向的标准姿态信息，用于修正三轴加速度传感器读数，使其更精准、可靠；车辆在安装三轴加速度传感器的时候，做好三轴加速度传感器的初始化修正，统一好各车辆间的读数坐标系。

如图4所示，所述姿态识别模块20包括姿态信息获取单元21、计算单元22、告警单元23，其中，所述姿态信息获取单元21用于获取标准姿态信息、并按照预设周期定期获取所述姿态信息；所述计算单元22，与所述姿态信息获取单元21连接，用于计算时序上多个预设周期的所述姿态信息，计算出当前周期的姿态信息与上一周期的姿态信息的第一夹角差值，以及每个周期的姿态信息与标准姿态信息的第二夹角差值；告警单元23，与所述计算单元22连接，用于当所述第一夹角差值、第二夹角差值均超过预设夹角变换阈值时，生成警报信息并发送至所述控制模块40。

上述姿态信息获取单元21会每隔一个预设周期定期获取三轴加速度传感器的读数，计算单元22会计算时序上多个周期的三轴加速度传感器读数，同时检查这次周期读数与上次周期读数的夹角差值，以及连续周期的读数夹角差值。如果在均超过预设夹角变换阈值(例如30度)，告警单元23会通过通讯模块30向服务端发起警报。

所述姿态识别模块20还包括开关锁状态识别单元24，其中，所述开关锁状态识别单元24连接所述告警单元23，所述开关锁状态识别单元24用于将识别的开关锁状态发送至所述告警单元23；所述告警单元23用于当所述第一夹角差值、第二夹角差值均超过预设夹角变换阈值时，根据所述开关锁状态选择性地生成警报信息并发送至所述控制模块40。告警单元23会参考开关锁状态识别单元24识别出的当前车辆的开关锁状态，以排除开锁状态下车辆倾倒这种情况，一般的，如果车辆处于开锁状态时，产生姿态变化是正常态，当车辆处于关锁状态时，且第一夹角差值、第二夹角差值均超过预设夹角变换阈值，此时需要生成警报信息并发送至所述控制模块40。

如图5所示，还包括移动判断模块41，所述移动判断模块41将所述定位信息按时间排序，制定以预设周期为周期的预设时间滑动窗口，所述移动判断模块41用于对预设时间滑动窗口内的定位信息做中值滤波，剔除定位信息中异常漂移的异常值；并根据异常值处理后的定位信息对相邻点之间计算地表距离，并根据所述地表距离是否持续大于距离阈值，判断出所述车辆是否产生位移。车辆持续上报定位信息，移动判断模块41会根据上报的位置信息按时间排序，设置一个2分钟左右为预设周期的时间滑动窗口。滑动窗口内的位置数据做中值滤波，以剔除异常漂移的定位点。对异常值处理好的定位点，做相邻点之间求地表距离，定位点之间地表距离在时间滑动窗口内是否有持续的增加变化，例如距离阈值在大于100米；如果有连续时间窗口内的地表距离值增加，则判定为位移，否则，则判定为没有位移。

本申请的车辆异常挪动管理系统还包括调整模块42，所述调整模块42连接所述移动判断模块41，所述调整模块42用于根据预设时间段内所述车辆是否产生位移、以及所述车辆的姿态信息，选择性的发送第二控制指令给所述定位模块50；所述定位模块50根据接收到的所述第二控制指令关闭或调整定位频率。控制模块40根据车辆持续上报的位置是否有位移，以及车辆的姿态状态是否异常倾倒，而没有恢复，选择性的发送第二控制指令给所述定位模块50。如果连续阈值周期范围内上报的位置没有发现位移，以及车辆姿态并没有持续异常倒下，将判别为误识别异常挪动，控制模块40会下发关闭定位模块50的指令到车辆，这样能降低车辆功耗。发现轨迹一开始有位移，后来不再移动时，或者是发现连续阈值周期范围内上报的位置没有发现位移，而车辆姿态持续异常倒下时，控制模块40会发送降低定位频率指令到车辆上，车辆的定位频率降低(如30分钟一次)，以降低功耗，持续监控车辆是否有新位置变化。

本申请还可以包括运维模块43，所述运维模块43用于获取所述定位模块50的定位信息，并将含有所述定位信息的巡检指令发送给相关运维人员。车辆没有位移，且姿态是持续倒下的状态，将会识别，有车辆异常倾倒，判别在停车站点摆放混乱程度有问题，待检测，此时，运维模块43会产生一个给站点区域负责运维人员的指令，提示运维人员到该站点进行巡检，对车辆摆放情况进行整理。车辆有发现有持续的位移地情况下，定位模块50会持续采集监控车辆的位置信息，追踪被异常挪动的车辆的行踪；进一步地，根据车辆最终被异常挪动的放置地点，运维模块43产生一个巡检指令给地方区域负责运维人员，指派运维人员到该地去检查车辆是否被匿藏、私占以及破坏，并按情况采取对应的措施。

所述控制模块40包括辅助识别模块44，所述辅助识别模块44用于开启未被所述姿态识别模块20识别出处于异常挪动状态的待排查车辆的定位模块50，获取、分析由所述定位模块50采集的低频定位信号，并通过所述低频定位信号生成的车辆位置画像信息、识别出所述待排查车辆中是否有异常挪动的车辆，若是，则发送辅助警报信息给所述控制模块40，所述控制模块40用于根据所述辅助警报信息，生成所述第一控制指令。辅助识别模块44开启这部分处于关锁状态、且没被三轴加速度传感器检查识别出异常挪动的待排查车辆的定位模块50，并由定位模块50采集低频定位信号，车辆位置画像信息是根据连续的低频定位信号生成的，如果车辆的低频定位信号发生较大的变化，说明车辆可能被异常挪动，则发送辅助警报信息给所述控制模块40，作用是用于监控是否有漏识别被异常挪动的车辆，辅助确定异常挪动的具体车辆数量。

实施例3：

实施例3还提供了一种车辆管理系统，设置有所述的车辆异常挪动管理系统。通过该车辆管理系统，一旦识别车辆在关锁状态下的姿态发生了较大的改变的情况下，则向该车辆相应的控制模块40发起警报。可以持续监控车辆姿态，如有异常挪动主动定位识别异常车辆位置的方法充分考虑了功耗与资产保全问题之间的平衡，为车辆资产保全提供了重要的技术支持。

上述实施例中的存储介质——任何的各种类型的存储器设备或存储设备。术语“存储介质”旨在包括：安装介质，例如CD-ROM、软盘或磁带装置；计算机系统存储器或随机存取存储器，诸如DRAM、DDR RAM、SRAM、EDO RAM，兰巴斯(Rambus)RAM等；非易失性存储器，诸如闪存、磁介质(例如硬盘或光存储)；寄存器或其它相似类型的存储器元件等。存储介质可以还包括其它类型的存储器或其组合。另外，存储介质可以位于程序在其中被执行的计算机系统中，或者可以位于不同的第二计算机系统中，第二计算机系统通过网络(诸如因特网)连接到计算机系统。第二计算机系统可以提供程序指令给计算机用于执行。术语“存储介质”可以包括可以驻留在不同位置中(例如在通过网络连接的不同计算机系统中)的两个或更多存储介质。存储介质可以存储可由一个或多个处理器执行的程序指令(例如具体实现为计算机程序)。

当然，本申请实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质，其计算机可执行指令不限于如上所述车辆异常挪动管理系统及方法、车辆管理系统的操作，还可以执行本申请任意实施例所提供的车辆异常挪动管理系统及方法、车辆管理系统中的相关操作。

需要说明的是，本申请上述的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本申请中，计算机可读介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本申请中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读信号介质还可以是计算机可读介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读信号介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、RF(射频)等等，或者上述的任意合适的组合。

上述计算机可读介质可以是上述电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。

上述实施例仅例示性说明本发明的原理及其功效，而非用于限制本发明。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本发明的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，举凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本发明所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本发明的权利要求所涵盖。