阅读说明：本技术 一种基于液压挖掘机的多功能救援属具控制方法 (Multifunctional rescue accessory control method based on hydraulic excavator ) 是由 陈伟 高山铁 杨玉华 农权 王体育 于 2020-07-23 设计创作，主要内容包括：本发明提供了一种基于液压挖掘机的多功能救援属具控制方法,包括以下步骤：步骤一：对常规液压挖掘机更换多功能救援属具,将控制装置中外置的通用集成模块安装到常规液压挖掘机上；步骤二：通过操作控制装置输入控制指令,通过信号接收器传递给控制器；步骤三：控制器接受到控制指令后,控制电控多路阀将从主控制阀上的压力油分配到多功能救援属具上,从而实现多功能救援属具的复合动作控制。本发明提供了一种基于液压挖掘机的多功能救援属具控制方法,通过安装外置的通用集成模块,在不更改原有挖掘机的电气、液压系统的前提下,实现多功能救援属具的控制,能够将普通液压挖掘机快速改造为专用救援工程机械,保证救援现场的时效性。(The invention provides a multifunctional rescue accessory control method based on a hydraulic excavator, which comprises the following steps: the method comprises the following steps: replacing a multifunctional rescue accessory for a conventional hydraulic excavator, and installing an external universal integrated module in a control device on the conventional hydraulic excavator; step two: control instructions are input through the operation control device and transmitted to the controller through the signal receiver; step three: after the controller receives the control instruction, the controller controls the electric control multi-way valve to distribute the pressure oil on the slave main control valve to the multifunctional rescue accessory, and therefore composite action control of the multifunctional rescue accessory is achieved. The invention provides a control method of a multifunctional rescue accessory based on a hydraulic excavator, which realizes the control of the multifunctional rescue accessory by installing an external universal integrated module on the premise of not changing an electric and hydraulic system of an original excavator, can quickly transform a common hydraulic excavator into a special rescue engineering machine and ensures the timeliness of a rescue site.)

一种基于液压挖掘机的多功能救援属具控制方法

技术领域

本发明属于挖掘机控制技术领域，具体涉及一种基于液压挖掘机的多功能救援属具控制方法及其装置。

背景技术

工程机械在应急救援中发挥了至关重要的作用，但专用救援工程机械由于安装有专用的多功能救援属具，多功能救援属具通常具有两种以上的功能，对复合动作的控制要求较高，现有技术中为了提高复合动作的控制，常采用多路阀进行控制，如公开号为CN102704515A的中国专利提供了一种液压挖掘机优先控制系统、方法及挖掘机，其属于挖掘机控制系统领域，其中，包括控制装置，所述控制装置包括与液压挖掘机的各动作手柄的信号输出端分别连接的多个输入端以及与液压挖掘机各动作手柄对应的控制阀芯分别连接的多个输出端，所述控制装置以预设策略根据所述输入端获得的复合信号向获得优先的动作手柄所对应的控制阀芯输出正常动作信号，向未获得优先的动作手柄所对应的控制阀芯输出限制阀芯开度的信号，但该控制系统是预装在挖掘机上，而对于普通工程机械，其控制系统不能满足对多功能救援属具复合动作的控制要求，在灾害现场缺乏专用救援工程机械时，不能将普通工程机械改造为专用救援工程机械，无法使用多功能救援属具，救援效率低下，延误救援时间；另外由于灾害发生频率低，专用救援工程机械使用频率较低，其维护成本高，导致了资源浪费。

发明内容

为解决上述技术问题，本发明提供了一种基于液压挖掘机的多功能救援属具控制方法，通过安装外置的通用集成模块，在不更改原有挖掘机的电气、液压系统的前提下，实现多功能救援属具的控制，能够将普通液压挖掘机快速改造为专用救援工程机械，保证救援现场的时效性。

本发明通过以下技术方案得以实现：

一种基于液压挖掘机的多功能救援属具控制方法，包括以下步骤：

步骤一：对常规液压挖掘机更换多功能救援属具，将控制装置中外置的通用集成模块安装到常规液压挖掘机上，通用集成模块中的控制器接入车载电源，通用集成模块中的电控多路阀主控制阀与车载液压油路连接，电控多路阀的旁路控制阀分别与多功能救援属具的各功能模块的液压管路连接；

步骤二：通过操作控制装置输入控制指令，通过信号接收器传递给控制器；

步骤三：控制器接受到控制指令后，控制电控多路阀上的电磁线圈实现阀芯的动作，将从主控制阀上的压力油分配到多功能救援属具上，从而实现多功能救援属具的复合动作控制。

普通液压挖掘机是最常见、最容易调集的工程机械之一，普通液压挖掘机的控制系统原本无法满足多功能救援属具复合动作的控制要求，但能够通过更换多功能救援属具，并安装外置的多功能救援属具的通用集成模块，在不更改原有挖掘机的电气、液压系统的前提下，实现多功能救援属具的控制，能够快速改造为专用救援工程机械，保证救援现场的时效性，在不救援时，又能恢复成普通液压挖掘机，利用率高。

所述步骤二中，控制指令传输方法包括无线传输和有线传输，优先选用无线传输模式，若无线系统传输出现故障或受到干扰时，改为有线传输模式，采用冗余设计，确保整个系统信号传输的高可靠性。

本发明还提供一种基于液压挖掘机的多功能救援属具控制装置，包括通用集成模块和操作控制装置，通用集成模块包括信号接收器、控制器和电控多路阀，操作控制装置、信号接收器、控制器和电控多路阀之间依次数据传输连接。集成化的设计思路，将信号接收器、控制器和电控多路阀集成在通用集成模块中，在救援和灾害现场实现多功能救援属具快速地与常规液压挖掘机控制连接，满足救援及时性要求，同时利用电控多路阀将压力油分配到多功能救援属具上，不需要更改原挖掘机的液压系统，即可实现为多功能救援属具提供动力源。

所述操作控制装置内置无线信号发射器，信号接收器内置无线信号接收器，实现无线传输，能够进行远程操作，保证操作人员安全，操作控制装置和信号接收器上均设置有CAN总线接口，能够安装CAN总线进行有线传输。

所述通用集成模块为外置的可拆卸式安装结构，能够通过安装通用集成模块将普通液压挖掘机快速改造为专用救援工程机械，也能够快速拆卸再次恢复成普通液压挖掘机，降低专用救援工程机械的维护成本。

本发明的有益效果在于：

与现有技术相比，通过安装外置的通用集成模块，在不更改原有挖掘机的电气、液压系统的前提下，实现多功能救援属具的控制，能够将普通液压挖掘机快速改造为专用救援工程机械，保证救援现场的时效性，在不救援时，又能恢复成普通液压挖掘机，利用率高，降低专用救援工程机械的维护成本。采用冗余设计，同时操作控制装置与信号接收器之间设置无线传输和有线传输，确保整个系统信号传输的高可靠性，能够进行远程操作，保证操作人员安全。

附图说明

图1是本发明的功能原理图；

图2是本发明安装在普通液压挖掘机上的结构示意图。

图中：1-通用集成模块，2-操作控制装置，3-信号接收器，4-控制器，5-电控多路阀，6-车载电源，7-车载液压油路，8-多功能救援属具。

具体实施方式

下面进一步描述本发明的技术方案，但要求保护的范围并不局限于所述。

如图1、图2所示，一种基于液压挖掘机的多功能救援属具控制方法，包括以下步骤：

步骤一：对常规液压挖掘机更换多功能救援属具，将控制装置中外置的通用集成模块1安装到常规液压挖掘机上，通用集成模块1中的控制器4接入车载电源6，通用集成模块1中的电控多路阀5主控制阀与车载液压油路7连接，电控多路阀5的旁路控制阀分别与多功能救援属具8的各功能模块的液压管路连接；

步骤二：通过操作控制装置2输入控制指令，通过信号接收器3传递给控制器4；

步骤三：控制器4接受到控制指令后，控制电控多路阀5上的电磁线圈实现阀芯的动作，将从主控制阀上的压力油分配到多功能救援属具8上，从而实现多功能救援属具8的复合动作控制。

普通液压挖掘机是最常见、最容易调集的工程机械之一，普通液压挖掘机的控制系统原本无法满足多功能救援属具复合动作的控制要求，但能够通过更换多功能救援属具8，并安装外置的多功能救援属具8的通用集成模块1，在不更改原有挖掘机的电气、液压系统的前提下，实现多功能救援属具的控制，能够快速改造为专用救援工程机械，保证救援现场的时效性，在不救援时，又能恢复成普通液压挖掘机，利用率高。

所述步骤二中，控制指令传输方法包括无线传输和有线传输，优先选用无线传输模式，若无线系统传输出现故障或受到干扰时，改为有线传输模式，采用冗余设计，确保整个系统信号传输的高可靠性。

上述的一种基于液压挖掘机的多功能救援属具控制方法中所述的控制装置，包括通用集成模块1和操作控制装置2，通用集成模块1包括信号接收器3、控制器4和电控多路阀5，操作控制装置2、信号接收器3、控制器4和电控多路阀5之间依次数据传输连接。集成化的设计思路，将信号接收器3、控制器4和电控多路阀5集成在通用集成模块1中，在救援和灾害现场实现多功能救援属具8快速地与常规液压挖掘机控制连接，满足救援及时性要求，同时利用电控多路阀5将压力油分配到多功能救援属具8上，不需要更改原挖掘机的液压系统，即可实现为多功能救援属具提供动力源。

所述操作控制装置2内置无线信号发射器，信号接收器3内置无线信号接收器，实现无线传输，能够进行远程操作，保证操作人员安全，操作控制装置2和信号接收器3上均设置有CAN总线接口，能够安装CAN总线进行有线传输。

所述通用集成模块1为外置的可拆卸式安装结构，在本实施例中能够通过紧固件安装在普通液压挖掘机上，将普通液压挖掘机快速改造为专用救援工程机械，也能够快速拆卸再次恢复成普通液压挖掘机，降低专用救援工程机械的维护成本。

本发明提供的一种基于液压挖掘机的多功能救援属具控制方法，通过安装外置的通用集成模块，在不更改原有挖掘机的电气、液压系统的前提下，实现多功能救援属具的控制，能够将普通液压挖掘机快速改造为专用救援工程机械，保证救援现场的时效性，在不救援时，又能恢复成普通液压挖掘机，利用率高，降低专用救援工程机械的维护成本。采用冗余设计，同时操作控制装置与信号接收器之间设置无线传输和有线传输，确保整个系统信号传输的高可靠性，能够进行远程操作，保证操作人员安全。