阅读说明：本技术 一种椎体成形系统骨水泥推进器 (Bone cement propeller of vertebroplasty system ) 是由 陈丹华 吴刘萍 于 2020-06-30 设计创作，主要内容包括：本发明公开了一种椎体成形系统骨水泥推进器,包括：填充套管和填充推杆,填充套管的右端为封闭端,填充推杆的右端从填充套管的左端穿入,填充套管的管壁设置有骨水泥挤出开口,骨水泥挤出开口靠近封闭端,填充套管的握柄的中部设置有标识。本发明的椎体成形系统骨水泥推进器,主要包括填充套管和填充推杆,由于封闭端的设计,所以骨水泥只能通过填充套管上的骨水泥挤出开口向外注射出去,该骨水泥挤出开口可以实现骨水泥向上、向前、向后的注射方向；医护人员还可以转动填充套管,骨水泥挤出开口在轴线方向上的转动,使得本椎体成形系统骨水泥推进器可以在椎体不同的损伤病损部位完成向上、向下、向内、向外或任意方向骨水泥的定向注射。(The invention discloses a bone cement propeller of a vertebroplasty system, which comprises: fill the sleeve pipe and fill the push rod, fill sheathed tube right-hand member and be the blind end, fill the right-hand member of push rod and penetrate from filling sheathed tube left end, fill sheathed tube pipe wall and be provided with bone cement and extrude the opening, bone cement extrudes the opening and is close to the blind end, the middle part of filling sheathed tube grab handle is provided with the sign. The bone cement propeller of the vertebral body forming system mainly comprises a filling sleeve and a filling push rod, due to the design of a closed end, bone cement can be injected outwards only through a bone cement extrusion opening on the filling sleeve, and the bone cement extrusion opening can realize the upward, forward and backward injection directions of the bone cement; the medical staff can also rotate the filling sleeve, and the bone cement extrusion opening rotates in the axis direction, so that the bone cement propeller of the vertebral body forming system can complete the directional injection of the bone cement upwards, downwards, inwards, outwards or in any direction at different injury and lesion parts of the vertebral body.)

一种椎体成形系统骨水泥推进器

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，更具体地说，本发明涉及一种椎体成形系统骨水泥推进器。

背景技术

现有的骨水泥推进器主要存在以下不足:骨水泥只能向前注射，无法针对椎体不同的损伤病损部位完成向上、向下、向内、向外或任意方向骨水泥的定向注射，难以有目的地将骨水泥注射至椎体损伤病损的特定部位，甚至有时会出现骨水泥渗漏至椎管内或椎体外并形成手术并发症，从而达不到预期的手术效果。因此，有必要提出一种椎体成形系统骨水泥推进器，以至少部分地解决现有技术中存在的问题。

发明内容

在发明内容部分中引入了一系列简化形式的概念，这将在

具体实施方式

部分中进一步详细说明。本发明的发明内容部分并不意味着要试图限定出所要求保护的技术方案的关键特征和必要技术特征，更不意味着试图确定所要求保护的技术方案的保护范围。

为至少部分地解决上述问题，本发明提供了一种椎体成形系统骨水泥推进器，包括：

填充套管和填充推杆，所述填充套管的右端为封闭端，所述填充推杆的右端从所述填充套管的左端穿入，所述填充套管的管壁设置有骨水泥挤出开口，所述骨水泥挤出开口靠近所述封闭端，所述填充套管的握柄的中部设置有标识，所述标识与所述骨水泥挤出开口位于同一直线上。

优选的是，其中，所述封闭端为半球形的，并且所述骨水泥挤出开口的右边缘与所述封闭端的右边缘线重合。

优选的是，其中，所述骨水泥挤出开口的右侧设置有第一挡板，所述第一挡板的上端与所述骨水泥挤出开口的右侧连接，并且所述第一挡板的下端靠近所述封闭端，使得所述第一挡板呈斜坡状；

所述填充套管内设置有第二挡板，所述第二挡板的上端与所述骨水泥挤出开口的左侧连接，下端朝向所述第一挡板，使得所述第二挡板与所述第一挡板大致平行。

优选的是，其中，所述骨水泥挤出开口的右侧设置有第一可动挡板，所述第一可动挡板的上端与所述骨水泥挤出开口的右侧连接，并且所述第一可动挡板的下端选择性地靠近所述封闭端；

所述填充套管内设置有第二可动挡板，所述第二可动挡板设置在所述骨水泥挤出开口的左侧，下端选择性地朝向所述第一可动挡板；

所述握柄上设置有控制所述第一可动挡板的第一驱动机构，以及控制所述第二可动挡板的第二驱动机构。

优选的是，其中，所述第一可动挡板包括外板、内板、第一内弹簧以及扭簧，所述外板的上端与所述骨水泥挤出开口的右侧铰接，所述外板的下端设置有凹槽，所述内板选择性地收纳在所述凹槽内，所述第一内弹簧设置在所述凹槽内并与所述内板连接，所述外板的朝向所述封闭端的表面设置有与所述凹槽连通的两个条形孔，所述内板设置有与所述条形孔对应的导向杆，所述扭簧的一端与所述外板朝向所述封闭端的表面连接，另一端与所述填充套管靠近所述封闭端的内管壁连接，所述第一驱动机构与所述外板可动连接。

优选的是，其中，所述填充套管的管壁内沿其长度方向设置有第一腔体，所述第一腔***于所述骨水泥挤出开口的下方并延伸至靠近所述封闭端，所述第一腔体设置有第一导线，所述第一导线的右端穿过所述第一腔体的右端并延伸至与所述外板连接，所述第一导线的左端与所述第一驱动机构连接。

优选的是，其中，所述第二可动挡板包括平置板、可动板以及第二内弹簧；

所述填充套管的管壁内沿其长度方向设置有第二腔体，所述第二腔***于所述骨水泥挤出开口的左侧，并且所述第二腔体的右侧端靠近所述骨水泥挤出开口的左侧；

所述平置板、所述第二内弹簧均设置在所述第二腔体内，所述平置板的右端与所述可动板的上端连接，并且所述平置板、所述可动板均由记忆合金制成的，所述第二腔体内设置有第二导线以及挡环，所述第二导线的右端穿过所述挡环与所述平置板的左端连接，所述第二内弹簧套在所述平置板上并位于所述挡环与所述可动板之间，所述第二导线的左端与所述第二驱动机构连接，所述填充套管的管壁上设置有与所述可动板对应的条形开口。

优选的是，其中，所述握柄的两个握杆上分别设置有第一滑槽和第二滑槽，所述第一滑槽、所述第二滑槽位于所述填充套管的两侧，所述第一滑槽与所述第一腔体连通，所述第二滑槽与所述第二腔体连通，所述第一滑槽内设置有第一卡槽、第二卡槽以及第三卡槽，所述第二滑槽上设置有第四卡槽、第五卡槽；

所述第一驱动机构包括第一滑杆、第一卡杆，所述第一滑杆可动地设置在所述第一滑槽内，所述第一滑杆的上端与所述第一导线的左端连接，所述第一卡杆设置在所述第一滑杆的下端，并且可选择性地卡接在所述第一卡槽或所述第二卡槽或所述第三卡槽；

所述第二驱动机构包括第二滑杆、第二卡杆，所述第二滑杆的下端与所述第二导线的左端连接，所述第二卡杆设置在所述第二滑杆的上端，并且可选择性地卡接在所述第四卡槽或第五卡槽内。

优选的是，其中，还包括：自动推进器和多轴机械臂，所述自动推进器设置在所述多轴机械臂的自由端上，所述自动推进器包括箱体、电动推杆以及控制器，所述箱体的左侧壁上设置有通孔，所述电动推杆的推杆穿过所述通孔，所述推杆上设置有刻度线，并且所述推杆的自由端上设置有夹板，所述夹板用于连接所述填充推杆上的推柄，所述控制器设置在所述箱体上并与所述电动推杆电连接。

优选的是，其中，所述多轴机械臂的底部设置有固定机构，所述固定机构包括固定板、设置在所述固定板上的第一支撑罩、设置在所述第一支撑罩上的第二支撑罩，所述多轴机械臂设置在所述第二支撑罩上，所述第二支撑罩内设置有可动横板、竖直杆以及多个下支撑机构，所述竖直杆设置在所述可动横板上，所述可动横板的端部设置有导向缺口，所述第二支撑罩的内壁设置有与所述导向缺口对应的竖直导向凸条，所述第二支撑罩的内壁设置有第一活塞套，所述竖直杆的外壁上设置有导向条形孔，所述第一活塞套内设置有第一活塞杆以及第一弹簧，所述第一弹簧抵顶所述第一活塞杆，所述第一活塞杆远离所述第一弹簧的一端位于所述导向条形孔内；

多个所述下支撑机构均设在所述可动横板的下方，所述下支撑机构包括上U型板、下U型板以及多个中间连接部，所述下U型板设置在所述固定板的上表面，所述上U型板与所述可动横板的下表面连接，多个所述中间连接部通过中间圆盘相互连接，所述中间连接部包括第二活塞套、第二活塞杆、第二弹簧、可动杆，所述可动杆的一端与所述中间圆盘铰接，另一端与所述第二活塞套连接，所述第二活塞杆、所述第二弹簧设置在所述第二活塞套内，所述第二弹簧抵顶着所述第二活塞杆，所述上U型板、所述下U型板的端部设置有连接有第三弹簧。

相比现有技术，本发明至少包括以下有益效果：

本发明所述的椎体成形系统骨水泥推进器，主要包括填充套管和填充推杆，由于封闭端的设计，所以骨水泥只能通过填充套管上的骨水泥挤出开口向外注射出去，该骨水泥挤出开口可以实现骨水泥向上、向前、向后的注射方向；医护人员还可以转动填充套管，实现骨水泥挤出开口在轴线方向上的转动，进而使得本椎体成形系统骨水泥推进器可以在椎体不同的损伤病损部位完成向上、向下、向内、向外或任意方向骨水泥的定向注射。

本发明所述的椎体成形系统骨水泥推进器，本发明的其它优点、目标和特征将部分通过下面的说明体现，部分还将通过对本发明的研究和实践而为本领域的技术人员所理解。

附图说明

附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：

图1为本发明所述的椎体成形系统骨水泥推进器的结构示意图。

图2为本发明所述的椎体成形系统骨水泥推进器中骨水泥向前注射的结构示意图。

图3为本发明所述的椎体成形系统骨水泥推进器中骨水泥向后注射的结构示意图。

图4为本发明所述的椎体成形系统骨水泥推进器中第一可动挡板的结构示意图。

图5为本发明所述的椎体成形系统骨水泥推进器中第二可动挡板的构示意图。

图6为本发明所述的椎体成形系统骨水泥推进器中第二可动挡板位于第二腔体的结构示意图。

图7为本发明所述的椎体成形系统骨水泥推进器中第一可动挡板的另一结构示意图。

图8为本发明所述的椎体成形系统骨水泥推进器中握柄的结构示意图。

图9为本发明所述的椎体成形系统骨水泥推进器中固定机构的结构示意图。

图10为本发明所述的椎体成形系统骨水泥推进器中可动横板的结构俯视图。

图11为本发明所述的椎体成形系统骨水泥推进器中下支撑机构的结构示意图。

图2、图3中箭头表示骨水泥的注射方向。

具体实施方式

下面结合附图以及实施例对本发明做进一步的详细说明，以令本领域技术人员参照说明书文字能够据以实施。

应当理解，本文所使用的诸如“具有”、“包含”以及“包括”术语并不排除一个或多个其它元件或其组合的存在或添加。

如图1所示，本发明提供了一种椎体成形系统骨水泥推进器，包括：

填充套管1和填充推杆2，所述填充套管1的右端为封闭端3，所述填充推杆2的右端从所述填充套管1的左端穿入，所述填充套管1的管壁设置有骨水泥挤出开口4，所述骨水泥挤出开口4靠近所述封闭端3，所述填充套管1的握柄5的中部设置有标识6，所述标识与所述骨水泥挤出开口4位于同一直线上。

上述技术方案的工作原理和有益效果：本发明提供了一种椎体成形系统骨水泥推进器，主要包括填充套管1和填充推杆2，医护人员在使用该椎体成形系统骨水泥推进器时，具体地，将填充推杆2的右端从1填充套管1的左端穿入，然后用力推动填充推杆2，使得填充套管1的骨水泥被挤压，由于封闭端3的设计，所以骨水泥只能通过填充套管1上的骨水泥挤出开口4向外注射出去，该骨水泥挤出开口4可以实现骨水泥向上、向前、向后的注射方向；医护人员还可以转动填充套管1，实现骨水泥挤出开口4在轴线方向上的转动，进而使得本椎体成形系统骨水泥推进器可以在椎体不同的损伤病损部位完成向上、向下、向内、向外或任意方向骨水泥的定向注射。

如图2所示，在一个实施例中，所述封闭端3为半球形的，并且所述骨水泥挤出开口4的右边缘与所述封闭端3的右边缘线重合。

上述技术方案的工作原理：为了实现本发明的一种椎体成形系统骨水泥推进器可以向前定向注射骨水泥，将封闭端3设计成为半球形的，同时，骨水泥挤出开口4的右边缘与封闭端3的右边缘线重合，这样避免骨水泥在填充套管1积聚，也避免影响向前定向注射骨水泥。

上述技术方案的有益效果：通过上述结构的设计，本实施例中封闭端3为半球形的，同时，骨水泥挤出开口4的右边缘与封闭端3的右边缘线重合，这样避免骨水泥在填充套管1积聚，也避免影响向前定向注射骨水泥。

在一个实施例中，所述骨水泥挤出开口4的右侧设置有第一挡板7，所述第一挡板7的上端与所述骨水泥挤出开口4的右侧连接，并且所述第一挡板7的下端靠近所述封闭端3，使得所述第一挡板7呈斜坡状；

所述填充套管1内设置有第二挡板18，所述第二挡板18的上端与所述骨水泥挤出开口4的左侧连接，下端朝向所述第一挡板7，使得所述第二挡板4与所述第一挡板7大致平行。

上述技术方案的工作原理：为了实现本发明的一种椎体成形系统骨水泥推进器可以向前后向注射骨水泥，在填充套管1内设计了第一挡板7，第二挡板18，二者相对地夹在的骨水泥挤出开口4两侧，并且为斜向设计的，使得骨水泥的注射方向为向后出去的，其中，第二挡板18的长度大约为第二挡板18内径的1/2，这样使得骨水泥被挤压注射时在第二挡板18处，以及第一挡板7的配合子下，由直线方向改成斜向后的。

上述技术方案的有益效果：通过上述结构的设计，本实施例中提供了第一挡板7，第二挡板18，二者相对地夹在的骨水泥挤出开口4两侧，并且为斜向设计的，使得骨水泥的注射方向为向后出去的。

如图4-图7所示，在一个实施例中，所述骨水泥挤出开口4的右侧设置有第一可动挡板8，所述第一可动挡板8的上端与所述骨水泥挤出开口4的右侧连接，并且所述第一可动挡板8的下端选择性地靠近所述封闭端3；

所述填充套管1内设置有第二可动挡板9，所述第二可动挡板9设置在所述骨水泥挤出开口4的左侧，下端选择性地朝向所述第一可动挡板8；

所述握柄5上设置有控制所述第一可动挡板8的第一驱动机构10，以及控制所述第二可动挡板9的第二驱动机构11。

上述技术方案的工作原理：为了进一步地实现本发明的椎体成形系统骨水泥推进器在任一方向上的定向注射，在填充套管1内设计了第一可动挡板8、第二可动挡板9，其中，第一可动挡板8位于骨水泥挤出开口4的右侧，第二可动挡板9位于骨水泥挤出开口4的左侧，当使用该椎体成形系统骨水泥推进器向后定向注射时，其结构如图4所示，此时，第一可动挡板8、第二可动挡板9是斜向的，即类似图3中所示的使用状态；当需要该椎体成形系统骨水泥推进器向后定向注射时，医护人员使用第二驱动机构11将第二可动挡板9改变方向，使得第二可动挡板9收纳在填充套管1中，第一驱动机构10控制第一可动挡板8处在垂直与填充套管1的轴线方向，此时骨水泥可以向上定向注射出去；当需要该椎体成形系统骨水泥推进器向前定向注射时，此时医护人员使用第一驱动机构10，使得第一可动挡板8斜向地远离封闭端3，类似图2所示的使用状态，此时骨水泥可以向前定向注射出去。

上述技术方案的有益效果：通过上述结构的设计，本实施例中提供了第一可动挡板8、第二可动挡板9使得该椎体成形系统骨水泥推进器可以实现向后、向上、向前等任一方向上的定向注射骨水泥，满足了使用需求，具有一举多得的效果。

如图4、图7所示，在一个实施例中，所述第一可动挡板8包括外板81、内板82、第一内弹簧83以及扭簧84，所述外板81的上端与所述骨水泥挤出开口4的右侧铰接，所述外板81的下端设置有凹槽85，所述内板82选择性地收纳在所述凹槽85内，所述第一内弹簧83设置在所述凹槽85内并与所述内板82连接，所述外板81的朝向所述封闭端3的表面设置有与所述凹槽85连通的两个条形孔，所述内板82设置有与所述条形孔对应的导向杆，所述扭簧84的一端与所述外板81朝向所述封闭端3的表面连接，另一端与所述填充套管1靠近所述封闭端3的内管壁连接，所述第一驱动机构10与所述外板81可动连接。

上述技术方案的工作原理：由于第一可动挡板8是可以在填充套管1内改变方向的，所以本实施例中提供一种实现第一可动挡板8的具体结构，具体地，第一可动挡板8包括外板81、内板82、第一内弹簧83以及扭簧84，外板81的下端设置有凹槽85，内板82通过第一内弹簧83可动地安装在凹槽85内，这样当外板81处于朝向封闭端3的斜向时，内板82被第一内弹簧83推出来，此时可以向后定向注射骨水泥；当外板81处于垂直填充套管1的轴线方向时，内板82相对地收缩在凹槽85内一些，第一内弹簧83被压缩一些，此时可以向上定向注射骨水泥；当外板81处于远离封闭端3的斜向时，内板82被第一内弹簧83推出来，此时可以向前定向注射骨水泥；其中，扭簧84在这个过程起到推动外板81的作用，当然医护人员需要使用第一驱动机构10来改变外板81的状态。

上述技术方案的有益效果：通过上述结构的设计，本实施例中提供了第一可动挡板8的具体结构，该第一可动挡板8包括外板81、内板82、第一内弹簧83以及扭簧84，结构简单且可以方便对第一可动挡板8的方向进行变化，以现实向后、向上、向前等方向上定向地注射骨水泥。

如图4-图7所示，在一个实施例中，所述填充套管1的管壁内沿其长度方向设置有第一腔体12，所述第一腔体12位于所述骨水泥挤出开口4的下方并延伸至靠近所述封闭端3，所述第一腔体12设置有第一导线13，所述第一导线13的右端穿过所述第一腔体12的右端并延伸至与所述外板81连接，所述第一导线13的左端与所述第一驱动机构10连接。

上述技术方案的工作原理：在填充套管1的管壁内沿其长度方向设置有第一腔体12，第一驱动机构10通过第一导线13连接着第一可动挡板8，具体地，第一导线13穿设在第一腔体12内，第一驱动机构10拉到第一导线13，第一导线13进而拉动外板81，配设扭簧84的推动力，使得第一可动挡板8中的外板81处于不同方向上；当第一导线13被向外板81防松时，外板81在扭簧84的作用在远离封闭端3，其中处于垂直状态或斜向状态，则由第一驱动机构10来控制实现；当第一导线13被向外板81收紧时，外板81可以由处于斜向状态转变为垂直状态，再由垂直状态转变为朝向封闭端的斜向状态。

上述技术方案的有益效果：通过上述结构的设计，本实施例中提供了第一腔体12、第一导线13，通过扭簧84与第一驱动机构10的配合，实现了外板81的方向转变，并且由于第一导线13设计在第一腔体12内，第一腔体12被设计在填充套管1的管壁内，所以不会对骨水泥在填充套管1的移动有影响，也不会对骨水泥造成积聚。

如图4-图6所示，在一个实施例中，所述第二可动挡板9包括平置板91、可动板92以及第二内弹簧93；

所述填充套管1的管壁内沿其长度方向设置有第二腔体14，所述第二腔体1位于所述骨水泥挤出开口4的左侧，并且所述第二腔体14的右侧端靠近所述骨水泥挤出开口4的左侧；

所述平置板91、所述第二内弹簧93均设置在所述第二腔体14内，所述平置板91的右端与所述可动板92的上端连接，并且所述平置板91、所述可动板92均由记忆合金制成的，所述第二腔体14内设置有第二导线15以及挡环16，所述第二导线15的右端穿过所述挡环16与所述平置板91的左端连接，所述第二内弹簧93套在所述平置板91上并位于所述挡环16与所述可动板92之间，所述第二导线15的左端与所述第二驱动机构11连接，所述填充套管1的管壁上设置有与所述可动板92对应的条形开口17。

上述技术方案的工作原理：由于第二可动挡板9是可以在填充套管1内改变方向的，所以本实施例中提供一种实现第二可动挡板9的具体结构，具体地，第二可动挡板9包括平置板91、可动板92以及第二内弹簧93；当本发明的椎体成形系统骨水泥推进器向上、向前定向注射骨水泥时，第二可动挡板9需要在填充套管1中收纳隐藏起来，这样不会对骨水泥产生阻力，所以在填充套管1的管壁内沿其长度方向设置有第二腔体14，填充套管1的管壁上设置有与可动板92对应的条形开口17，医护人员使用第二驱动机构11对第二可动挡板9进行控制，第二驱动机构11拉动第二导线15，进而将平置板91、可动板92进一步地收缩到第二腔体14，而可动板92的远离平置板91的端部正好可以堵塞在条形开口17出，避免骨水泥进入到条形开口17内；当使用该椎体成形系统骨水泥推进器向后定向注射时，医护人员使用第二控制机构11将第二导线15向骨水泥挤出开口4方向防松，在第二内弹簧93的作用下将可动板92再次由第二腔体14内推出去，并且平置板91、可动板92均由记忆合金制成的，所以可动板92进入到填充套管1内后还是处于斜向的。

上述技术方案的有益效果：通过上述结构的设计，本实施例中提供了第二可动挡板9、第二腔体14、第二导线15等结构，第二可动挡板9包括平置板91、可动板92以及第二内弹簧93，并且平置板91、可动板92均由记忆合金制成的，通过第二驱动机构11、第二导线15的配合，可以方便实现第二可动挡板9在第二腔体14内的收纳或伸出去，进而与第一可动挡板8配合实现向后定向注射骨水泥。

如图8所示，在一个实施例中，所述握柄5的两个握杆51上分别设置有第一滑槽52和第二滑槽53，所述第一滑槽52、所述第二滑槽53位于所述填充套管1的两侧，所述第一滑槽52与所述第一腔体12连通，所述第二滑槽53与所述第二腔体14连通，所述第一滑槽52内设置有第一卡槽54、第二卡槽55以及第三卡槽56，所述第二滑槽53上设置有第四卡槽57、第五卡槽58；

所述第一驱动机构10包括第一滑杆101、第一卡杆102，所述第一滑杆101可动地设置在所述第一滑槽52内，所述第一滑杆101的上端与所述第一导线13的左端连接，所述第一卡杆102设置在所述第一滑杆101的下端，并且可选择性地卡接在所述第一卡槽54或所述第二卡槽55或所述第三卡槽56；

所述第二驱动机构11包括第二滑杆111、第二卡杆112，所述第二滑杆111的下端与所述第二导线15的左端连接，所述第二卡杆112设置在所述第二滑杆111的上端，并且可选择性地卡接在所述第四卡槽57或第五卡槽58内。

上述技术方案的工作原理：为了实现医护人员方便使用第一控制机构10、第二控制机构11，本实施例中在握柄5的两个握杆51上分别设置有第一滑槽52和第二滑槽53，第一驱动机构10安装在第一滑槽52内，第二驱动机构11安装在第二滑槽53内，医护人员使用第一驱动机构10驱动时，当第一卡杆102在第一卡槽54中时，外板81处于朝向封闭端3的斜向状态，第二驱动机构11中的第一卡杆102处于第四卡槽57中，此时医护人员使用填充推杆2推动填充套管1内的骨水泥，骨水泥通过外板81、可动板92实现向后定向注射；当第一卡杆102在第二卡槽55中时，外板81处于垂直于填充套管1的轴线，第二驱动机构11中的第一卡杆102处于第五卡槽58中，可动板92被收纳在第二腔体14中，此时医护人员使用填充推杆2推动填充套管1内的骨水泥，骨水泥通过外板81实现向上定向注射；当第一卡杆102在第三卡槽56中时，外板81处于远离封闭端3的斜向状态，第二驱动机构11中的第一卡杆102处于第五卡槽58中，可动板92被收纳在第二腔体14中，此时医护人员使用填充推杆2推动填充套管1内的骨水泥，骨水泥通过外板81实现向前定向注射。

上述技术方案的有益效果：通过上述结构的设计，本实施例中提供了第一驱动机构10、第二驱动机构11以及第一滑槽52和第二滑槽53等结构，方便医护人员使用第一驱动机构10、第二驱动机构11实现第一可动挡板8、第二可动挡板9的方向转变，进而实现骨水泥定向注射。

在一个实施例中，还包括：自动推进器和多轴机械臂(未示出)，所述自动推进器设置在所述多轴机械臂的自由端上，所述自动推进器包括箱体、电动推杆以及控制器，所述箱体的左侧壁上设置有通孔，所述电动推杆的推杆穿过所述通孔，所述推杆上设置有刻度线，并且所述推杆的自由端上设置有夹板，所述夹板用于连接所述填充推杆2上的推柄，所述控制器设置在所述箱体上并与所述电动推杆电连接。

上述技术方案的工作原理：本实施例中为本发明的椎体成形系统骨水泥推进器配设了自动推进器和多轴机械臂的自由端，自动推进器安装在多轴机械臂的自由端上，医护人员使用多轴机械臂的控制机构对其进行调节，使得多轴机械臂将自动推进器调节适合的空间位置；当椎体成形系统骨水泥推进器进入到患者的病患部位后，医护人员将填充推杆2上的推柄安装在夹板上，再将填充套管1进行注射方向调节后固定住，医护人员再使用控制器启动电动推杆，电动推杆通过推杆进而推动填充推杆2，填充推杆2被推入到填充套管1，使得骨水泥通过填充套管1上的骨水泥挤出开口4被注射出去。

上述技术方案的有益效果：通过上述结构的设计，本实施例中提供了自动推进器和多轴机械臂，自动推进器可以代替医护人员的手动操作推动填充推杆2，使用控制器可以缓慢、稳定地实现对填充推杆2的精准推动，确保了骨水泥的注射量。

如图9-图11所示，在一个实施例中，所述多轴机械臂的底部设置有固定机构30，所述固定机构30包括固定板301、设置在所述固定板301上的第一支撑罩302、设置在所述第一支撑罩302上的第二支撑罩303，所述多轴机械臂设置在所述第二支撑罩303上，所述第二支撑罩303内设置有可动横板304、竖直杆305以及多个下支撑机构32，所述竖直杆305设置在所述可动横板304上，所述可动横板304的端部设置有导向缺口306，所述第二支撑罩303的内壁设置有与所述导向缺口306对应的竖直导向凸条307，所述第二支撑罩303的内壁设置有第一活塞套308，所述竖直杆305的外壁上设置有导向条形孔309，所述第一活塞套308内设置有第一活塞杆310以及第一弹簧311，所述第一弹簧311抵顶所述第一活塞杆310，所述第一活塞杆310远离所述第一弹簧311的一端位于所述导向条形孔309内；

多个所述下支撑机构32均设在所述可动横板304的下方，所述下支撑机构32包括上U型板321、下U型板322以及多个中间连接部，所述下U型板322设置在所述固定板301的上表面，所述上U型板321与所述可动横板304的下表面连接，多个所述中间连接部通过中间圆盘324相互连接，所述中间连接部包括第二活塞套325、第二活塞杆326、第二弹簧327、可动杆328，所述可动杆328的一端与所述中间圆盘324铰接，另一端与所述第二活塞套325连接，所述第二活塞杆326、所述第二弹簧327设置在所述第二活塞套325内，所述第二弹簧327抵顶着所述第二活塞杆326，所述上U型板321、所述下U型板322的端部设置有连接有第三弹簧329。

上述技术方案的工作原理：多轴机械臂用于调节自动推进器的空间位置，在多轴机械臂的底部配设了固定机构30，具体地，固定机构30包括固定板301、第一支撑罩302、第二支撑罩303，第二支撑罩303被第一支撑罩302内的下支撑机构32、可动横板304以及竖直杆305支撑着，同时，竖直杆305与第一支撑罩302在水平方向上通过第一活塞套308、第一活塞杆310以及第一弹簧311连接着，可以对水平方向的晃动起到抵消作用；

而在竖直方向通过设计的下支撑机构32来抵消竖直方向的晃动，具体地，下支撑机构32包括上U型板321、下U型板322以及多个中间连接部，上U型板321、下U型板322均采用弹性材料制成，中间连接部包括第二活塞套325、第二活塞杆326、第二弹簧327、可动杆328，其中，竖直方向上由第二活塞杆326、第二弹簧327的相互配合起到抵消晃动的作用，由于中间连接部是设计了多个并且大致均布在上U型板321、下U型板322之间的，所以在其他方向上也可以起到抵消晃动的作用，进一步地增加了多轴机械臂的稳定性；

在竖直方向上由导向缺口306、竖直导向凸条307，以及导向条形孔309、第一活塞杆310起到竖直方向上的移动导向作用，避免第二支撑罩303相对第一支撑罩302进行上下移动时发生偏移现象。

上述技术方案的有益效果：上述技术方案的有益效果：通过上述结构的设计，本实施例中提供了固定机构30的具体机构，固定机构30设计在多轴机械臂的底部，固定机构30不仅可以对水平方向的晃动起到抵消作用，在竖直方向上以及其他方向也可以起到抵消晃动的作用，进一步地增加了多轴机械臂的稳定性；同时避免第二支撑罩303相对第一支撑罩302进行上下移动时发生偏移现象。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接或彼此可通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

尽管本发明的实施方案已公开如上，但其并不仅仅限于说明书和实施方式中所列运用，它完全可以被适用于各种适合本发明的领域，对于熟悉本领域的人员而言，可容易地实现另外的修改，因此在不背离权利要求及等同范围所限定的一般概念下，本发明并不限于特定的细节与这里示出与描述的图例。