阅读说明：本技术 一种小车控制电路及小车 (Trolley control circuit and trolley ) 是由 不公告发明人 于 2020-07-10 设计创作，主要内容包括：本发明公开了一种小车控制电路及小车,所述控制电路包括：开关模块、继电器模块、左驱动电机、左刹车电机、右驱动电机和右刹车电机；所述开关模块与所述继电器模块连接；所述继电器模块分别与所述左驱动电机、左刹车电机、右驱动电机和右刹车电机连接；所述开关模块,用于控制所述继电器模块的线圈电流的通断,以使所述继电器模块实现对所述左驱动电机、左刹车电机、右驱动电机和右刹车电机运行状态的控制。通过实施本发明实施例能在不使用控制器的情况下,控制小车的运行状态,降低开发难度。(The invention discloses a trolley control circuit and a trolley, wherein the control circuit comprises: the brake system comprises a switch module, a relay module, a left driving motor, a left brake motor, a right driving motor and a right brake motor; the switch module is connected with the relay module; the relay module is respectively connected with the left driving motor, the left brake motor, the right driving motor and the right brake motor; and the switch module is used for controlling the on-off of the coil current of the relay module so as to control the running states of the left driving motor, the left brake motor, the right driving motor and the right brake motor by the relay module. By implementing the embodiment of the invention, the running state of the trolley can be controlled under the condition of not using a controller, and the development difficulty is reduced.)

一种小车控制电路及小车

技术领域

本发明涉及电子电路技术领域，尤其涉及一种小车控制电路及小车。

背景技术

现有的遥控小车或儿童乘坐的玩具车，在控制小车的运行状态，如启动、停止、转弯等，大多数由内置单片机等集成电路进行控制，需要用到控制器并设置相应的控制程序，开发难度大，成本高。

发明内容

本发明实施例提供一种小车控制电路及小车能够在不使用控制器的情况下，控制小车的运行状态，降低开发难度。

本发明一实施例提供一种小车控制电路，包括：开关模块、继电器模块、左驱动电机、左刹车电机、右驱动电机和右刹车电机；

所述开关模块与所述继电器模块连接；所述继电器模块分别与所述左驱动电机、左刹车电机、右驱动电机和右刹车电机连接；

所述开关模块，用于控制所述继电器模块的线圈电流的通断，以使所述继电器模块实现对所述左驱动电机、左刹车电机、右驱动电机和右刹车电机运行状态的控制。

进一步的，所述继电器模块，包括：第一继电器、第二继电器、第三继电器和第四继电器；所述开关模块分别与所述第一继电器、第二继电器、第三继电器和第四继电器连接，且所述开关模块用于控制所述第一继电器、第二继电器、第三继电器和第四继电器中线圈电流的通断；

所述左驱动电机与所述第一继电器的常闭端触点连接，所述左刹车电机与所述第二继电器公共端触点连接，所述右刹车电机与所述第三继电器的公共端触点连接，所述右驱动电机与所述第四继电器的常闭端触点连接。

进一步的，所述开关模块包括第一开关单元和第二开关单元；

所述第一开关单元的第一端与电源正极连接，所第一开关单元的第二端分别与所述第一继电器的第一线圈外接端和第二继电器的第一线圈外接端连接；

所述第二开关单元的第一端与电源正极连接，所述第二开关单元的第二端分别与所述第三继电器的第一线圈外接端和第四继电器的第一线圈外接端连接。

进一步的，所述开关模块还包括：第三开关单元和选通开关；所述选通开关包括第一子开关、第二子开关和第三子开关；

所述第三开关单元的第一端与电源正极连接，所述第三开关单元的第二端与选通开关的输入端连接；

所述第二子开关为空载开关；

所述第一子开关与所述第一开关单元的第二端连接；所述第三子开关与所述第二开关单元的第二端连接。

进一步的，所述开关模块还包括：第四开关单元；所述继电器模块还包括第五继电器；

所述第四开关单元的第一端与电源正极连接，所述第四开关单元的第二端与所述第五继电器的第一线圈外接端连接；

所述第五继电器的第二线圈外接端与电源负极连接，所述第五继电器的第一公共端触点和第二公共端触点均与所述电源正极连接，所述第五继电器的第一常开端触点与所述第一开关单元的第二端连接，所述第五继电器的第二常开端触点与所述第二开关单元的第二端连接。

进一步的，所述第一继电器的第二线圈外接端与电源负极连接，所述第一继电器的第一公共端触点与电源正极连接，所述第一继电器的第二公共端触点与电源负极连接，所述第一继电器的第一常闭端触点与所述左驱动电机的正极端口连接，所述第一继电器的第二常闭端触点与所述左驱动电机的负极端口连接；

所述第二继电器的第二线圈外接端与电源负极连接，所述第二继电器的第一公共端触点与所述左刹车电机的负极端口连接，所述第二继电器的第二公共端触点与所述左刹车电机的正极端口连接，所述第二继电器的第一常开端触点与电源负极连接，所述第二继电器的第二常开端触点与电源正极连接，所述第二继电器的第一常闭端触点与电源正极连接，所述第二继电器的第二常闭端触点与电源负极连接；

所述第三继电器的第二线圈外接端与电源负极连接，所述第三继电器的第一公共端触点与所述右刹车电机的负极端口连接，所述第三继电器的第二公共端触点与所述右刹车电机的正极端口连接，所述第三继电器的第一常开端触点与电源负极连接，所述第三继电器的第二常开端触点与电源正极连接，所述第三继电器的第一常闭端触点与电源正极连接，所述第三继电器的第二常闭端触点与电源负极连接；

所述第四继电器的第二线圈外接端与电源负极连接，所述第四继电器的第一公共端触点与电源正极连接，所述第四继电器的第二公共端触点与电源负极连接，所述第四继电器的第一常闭端触点与所述右驱动电机的正极端口连接，所述第四继电器的第二常闭端触点与所述右驱动电机的负极端口连接。

进一步的，所述开关模块还包括第五开关单元和第六开关单元；所述继电器模块，还包括第六继电器和第七继电器；

所述第一开关单元的第二端通过所述第五开关单元，与所述第一继电器的第一线圈外接端和所述第二继电器的第一线圈外接端连接；所述第二开关单元的第二端通过所述第六开关单元，与所述第三继电器的第一线圈外接端和所述第四继电器的第一线圈外接端连接；

所述第一继电器的第二线圈外接端与电源负极连接，所述第一继电器的第一公共端触点与所述第六继电器的第一常闭端触点连接，所述第一继电器的第二公共端触点与所述第六继电器的第二常闭端触点连接，所述第一继电器的第一常闭端触点与所述左驱动电机的正极端口连接，所述第一继电器的第二常闭端触点与所述左驱动电机的负极端口连接；

所述第二继电器的第二线圈外接端与电源负极连接，所述第二继电器的第一公共端触点与所述左刹车电机的负极端口连接，所述第二继电器的第二公共端触点与所述左刹车电机的正极端口连接，所述第二继电器的第一常开端触点与电源负极连接，所述第二继电器的第二常开端触点与电源正极连接，所述第二继电器的第一常闭端触点与电源正极连接，所述第二继电器的第二常闭端触点与电源负极连接；

所述第三继电器的第二线圈外接端与电源负极连接，所述第三继电器的第一公共端触点与所述右刹车电机的负极端口连接，所述第三继电器的第二公共端触点与所述右刹车电机的正极端口连接，所述第三继电器的第一常开端触点与电源负极连接，所述第三继电器的第二常开端触点与电源正极连接，所述第三继电器的第一常闭端触点与电源正极连接，所述第三继电器的第二常闭端触点与电源负极连接；

所述第四继电器的第二线圈外接端与电源负极连接，所述第四继电器的第一公共端触点与所述第七继电器的第一常闭端触点连接，所述第四继电器的第二公共端触点与所述第七继电器的第二常闭端触点连接，所述第四继电器的第一常闭端触点与所述右驱动电机的正极端口连接，所述第四继电器的第二常闭端触点与所述右驱动电机的负极端口连接；

所述第六继电器的第一线圈外接端与所述第一开关单元的第二端连接，所述第六继电器的第二线圈外接端与电源负极连接，所述第六继电器的第一公共端触点与电源正极连接，所述第六继电器的第二公共端触点与电源负极连接；

所述第七继电器的第一线圈外接端与所述电源负极连接，所述第七继电器的第二线圈外接端与所述第二开关单元的第二端连接，所述第七继电器的第一公共端触点与电源正极连接，所述第六继电器的第二公共端触点与电源负极连接。

进一步的，包括无线电接收模块；所述无线电接收模块与所述开关模块连接。

在上述实施例的基础上本发明另一实施例提供了一种小车包括本发明上述7任意一项所述的小车控制电路。

通过实施本发明实施例具有如下有益效果：

本发明实施例提供了一种小车控制电路及小车，所述小车控制电路包括开关模块、继电器模块、左驱动电机、左刹车电机、右驱动电机和右刹车电机；

开关模块与继电器模块连接；继电器模块分别与所述左驱动电机、左刹车电机、右驱动电机和右刹车电机连接；开关模块，用于控制继电器模块的线圈电流的通断，以使继电器模块实现对所述左驱动电机、左刹车电机、右驱动电机和右刹车电机运行状态的控制，从而实现对小车运行状态的控制。通过实施本发明能够在不使用单片机的情况下，实现对小车运行状态的控制，不用配置控制程序，降低了开发难度和成本。

附图说明

图1是本发明一实施例提供的小车控制电路的电路结构示意图。

图2是本发明另一实施例提供的小车控制电路的电路结构示意图。

图3是本发明另一实施例提供的小车控制电路的电路结构示意图。

图4是本发明另一实施例提供的小车控制电路的电路结构示意图。

图5是本发明另一实施例提供的小车控制电路的电路结构示意图。

图6是本发明另一实施例提供的小车控制电路的电路结构示意图。

图7是本发明另一实施例提供的小车控制电路的电路结构示意图。

图8是本发明另一实施例提供的小车控制电路的电路结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1、所示本发明一实施例提供了一种小车控制电路，开关模块、继电器模块、左驱动电机M1、左刹车电机M2、右驱动电机M4和右刹车电机M3；开关模块与继电器模块连接；继电器模块分别与左驱动电机M1、左刹车电机M2、右驱动电机M4和右刹车电机M3连接；开关模块，用于控制继电器模块的线圈电流的通断，以使继电器模块实现对左驱动电机、左刹车电机、右驱动电机和右刹车电机运行状态的控制。

具体的，在这一实施例中，继电器模块包括：第一继电器k1、第二继电器k2、第三继电器k3、第四继电器k4；

开关模块分别与第一继电器k1、第二继电器k2、第三继电器k3和第四继电器k4连接，且开关模块用于控制第一继电器k1、第二继电器k2、第三继电器k3和第四继电器k4中线圈电流的通断；

左驱动电机M1与第一继电器k1的常闭端触点连接，左刹车电机M2与第二继电器k2公共端触点连接，右刹车电机M3与第三继电器k3的公共端触点连接，右驱动电机M4与第四继电器k4的常闭端触点连接。

首先对开关模块进行说明，在本发明中开关模块可以有多种结构形式；

第一种：开关模块包括第一开关单元S1和第二开关单元S2；

第一开关单元S1的第一端与电源正极连接，所第一开关单元S1的第二端分别与第一继电器k1的第一线圈外接端和第二继电器k2的第一线圈外接端连接；

第二开关单元S2的第一端与电源正极连接，第二开关单元S2的第二端分别与第三继电器k3的第一线圈外接端和第四继电器k4的第一线圈外接端连接。

优选的在本发明中第一开关单元S1和第二开关单元S2均为点动常开开关。

第二种：在第一种的基础上添加第三开关单元S3和选通开关；选通开关包括第一子开关S31、第二子开关S32和第三子开关S33；第三开关单元S3的第一端与电源正极连接，第三开关单元S3的第二端与选通开关的输入端连接；第二子开关S32为空载开关；第一子开关S31与第一开关单元S1的第二端连接；第三子开关S33与第二开关单元S2的第二端连接。

在一个优选的实施例中，第三开关单元S3为点动常闭开关、选通开关每次仅能接通内部的一个子开关。

第三种：在第二种的基础上添加第四开关单元S4，同时在继电器模块中，添加第五继电器k5，第四开关单元S4的第一端与电源正极连接，第四开关单元S4的第二端与第五继电器k5的第一线圈外接端连接；第五继电器k5的第二线圈外接端与电源负极连接，第五继电器k5的第一常开端触点与第一开关单元S1的第二端连接，第五继电器k5的第二常开端触点与第二开关单元S2的第二端连接；第五继电器的第一公共端触点和第二公共端触点均与电源正极连接。

在一个优选的实施例中，第四开关单元S4为自锁开关。

紧接着对整个小车控制电路的结构进行进一步说明；：

在一个优选的实施例中，如图1所示：第一继电器k1的第二线圈外接端与电源负极连接，第一继电器k1的第一公共端触点与电源正极连接，第一继电器k1的第二公共端触点与电源负极连接，第一继电器k1的第一常闭端触点与左驱动电机M1的正极端口连接，第一继电器k1的第二常闭端触点与左驱动电机M1的负极端口连接；

第二继电器k2的第二线圈外接端与电源负极连接，第二继电器k2的第一公共端触点与左刹车电机M2的负极端口连接，第二继电器k2的第二公共端触点与左刹车电机M2的正极端口连接，第二继电器k2的第一常开端触点与电源负极连接，第二继电器k2的第二常开端触点与电源正极连接，第二继电器k2的第一常闭端触点与电源正极连接，第二继电器k2的第二常闭端触点与电源负极连接；

第三继电器k3的第二线圈外接端与电源负极连接，第三继电器k3的第一公共端触点与右刹车电机M3的负极端口连接，第三继电器k3的第二公共端触点与右刹车电机M3的正极端口连接，第三继电器k3的第一常开端触点与电源负极连接，第三继电器k3的第二常开端触点与电源正极连接，第三继电器k3的第一常闭端触点与电源正极连接，第三继电器k3的第二常闭端触点与电源负极连接；

第四继电器k4的第二线圈外接端与电源负极连接，第四继电器k4的第一公共端触点与电源正极连接，第四继电器k4的第二公共端触点与电源负极连接，第四继电器k4的第一常闭端触点与右驱动电机M4的正极端口连接，第四继电器k4的第二常闭端触点与右驱动电机M4的负极端口连接。

需要说明的是，左刹车电机M2和右刹车电机M3，均与连接有刹车线，通过刹车线连接制动部件，并配置有行程开关，左刹车电机M2和右刹车电机正向转动时，刹车线收紧，带动制动部件(如碟刹)制动，实现刹车功能，左刹车电机M2和右刹车电机反向转动时，松开刹车线，结束刹车。(刹车电机与制动装置之间的连接方式为现有技术，此处不再展开叙述)，此外上述左驱动电机、右驱动电机、左刹车电机和右刹车电机的具体连接方式，是示意性的，本领域技术人员可以根据实际情况对电机与电源正负极的连接方式进行调整，例如在一些实施例中，在设计小车时，把左右驱动电机镜像对称布置，这样假设左驱动电机正转时左驱动轮正转，那么对应的在上述镜像对称布置的情况下，右驱动电机反转时右驱动轮才正转，此时则需要在进行电路连接时，保持左驱动电机的连接方式不变，将右驱动电机的正极端口与第四继电器的第二常闭端触点连接，将右驱动电机的负极端口与第四继电器的第三常闭端触点连接(第四继电器的其他触点连接方式保持不变)。即在本发明中，各继电器和各电机的连接方式可以进行适应性的更改，不局限与本发明图1所示的电路。

以下对图1所示的电路的控制原理进行说明：

如图1所示电路，第一开关单元S1控制第一继电器k1和第二继电器k2中电流的通断，第二开关单元S2控制第三继电器k3和第四继电器k4中电流的通断，第三开关单元S3控制选通开关中电流的通断，第四开关单元S4控制第五继电器k5中电流的通断，第五继电器k5可控制第一继电器k1、第二继电器k2、第三继电器k3和第四继电器k4中电流的通断。

第一继电器k1控制左驱动电机M1的运行状态，按图1及上述的连接方式，将第一继电器k1与左驱动电机M1连接，由继电器的工作原理可知，当第一继电器k1得电时，左驱动电机M1失电，当第一继电器k1失电时，左驱动电机M1得电。

第二继电器k2控制左刹车电机M2的运行状态，按图1及上述的连接方式，将第二继电器k2与左刹车电机M2连接，由继电器的工作原理可知，当第二继电器k2得电时，左刹车电机M2正向转动，当第二继电器k2失电时，左刹车电机M2反向转动。

第三继电器k3控制右刹车电机M3的运行状态，按图1及上述的连接方式，将第三继电器k3与右刹车电机M3连接，由继电器的工作原理可知，当第三继电器k3得电时，右刹车电机M3正向转动，当第三继电器k3失电时，右刹车电机M3反向转动。

第四继电器k4控制右驱动电机M4的运行状态，按图1及上述的连接方式，将第四继电器k4与右驱动电机M4连接，由继电器的工作原理可知，当第四继电器k4得电时，左驱动电机M1失电，当第四继电器k4失电时，左驱动电机M1得电。

基于上述说明，对于小车运行状态的控制有以下四种情况：

①第一继电器k1和第二继电器k2得电且第三继电器k3和第四继电器k4失电，此时左驱动电机M1失电，左驱动电机M1停止转动，左刹车电机M2正向转动，使得左轮失去动力同时被刹住(即左轮抱死无法旋转)，右驱动电机M4正常转动，且右刹车电机M3没有进行制动，整个小车会实现左转。

②第一继电器k1和第二继电器k2失电且第三继电器k3和第四继电器k4得电，此时右驱动电机M4失电，右驱动电机M4停止转动，右刹车电机M3正向转动，使得右轮失去动力同时被刹住(即右轮抱死无法旋转)，左驱动电机M1正常转动，且左刹车电机M2没有进行制动，整个小车会实现右转。

③第一继电器k1、第二继电器k2、第三继电器k3和第四继电器k4均失电，此时右驱动电机M4和左驱动电机M1得电，左刹车电机M2和右刹车电机M3反向转动，未进行制动，此时小车向前直行。

④第一继电器k1、第二继电器k2、第三继电器k3和第四继电器k4均得电，此时右驱动电机M4和左驱动电机M1失电，左刹车电机M2和右刹车电机M3正向转动，进行制动，此时小车停止运动。

而通过开关模块控制第一继电器k1、第二继电器k2、第三继电器k3和第四继电器k4的电流通断即可实现上述4种对小车运动状态的控制。

具体如下：

1)在第三开关单元S3闭合和第一子开关S31闭合的情况下，无论第一开关单元S1闭合还是断开，若此时第四开关单元S4和第二开关单元S2断开，则第一继电器k1和第二继电器k2得电，小车左转即为上文的情况①。若此时第四开关单元S4和/或第二开关单元S2闭合，则第一继电器k1、第二继电器k2、第三继电器k3和第四继电器k4均得电，小车停止，即为上文的情况④。

2)在第三开关单元S3闭合和第三子开关S33闭合的情况下，无论第二开关单元S2闭合还是断开，若此时第四开关单元S4和第一开关单元S1断开，则第三继电器k3和第四继电器k4得电，小车右转即为上文的情况②。若此时第四开关单元S4和/或第一开关单元S1闭合，则第一继电器k1、第二继电器k2、第三继电器k3和第四继电器k4均得电，小车停止，即为上文的情况④。

3)在第三开关单元S3闭合和第二子开关S32闭合的情况下、若第一开关单元S1、第二开关单元S2以及第四开关单元S4均断开，则第一继电器k1、第二继电器k2、第三继电器k3和第四继电器k4均失电，小车直行，即为上文的情况③。若第一开关单元S1闭合，而第二开关单元S2以及第四开关单元S4断开，则第一继电器k1和第二继电器k2得电，小车左转，即上文的情况①。若第二开关单元S2闭合，而第一开关单元S1以及第四开关单元S4断开，则第三继电器k3和第四继电器k4得电，小车右转，即上文的情况②。若第一开关单元S1和第二开关单元S2同时闭合，无论第四开关单元S4是闭合还是断开，第一继电器k1、第二继电器k2、第三继电器k3和第四继电器k4均得电，小车停止，即为上文的情况④。若第四开关单元S4闭合，无论第一开关单元S1和第二开关单元S2闭合还是断开，第一继电器k1、第二继电器k2、第三继电器k3和第四继电器k4均得电，小车停止，即为上文的情况④。

4)在第四开关单元S4闭合的情况下，无论第一开关单元S1、第二开关单元S2和第三开关单元S3闭合还是断开，第五继电器k5得电，第一继电器k1、第二继电器k2、第三继电器k3和第四继电器k4均得电，小车停止，即为上文的情况④。

5)第三开关单元S3断开。此时若第一开关单元S1闭合，第二开关单元S2和第四开关单元S4断开，则第一继电器k1和第二继电器k2得电，小车左转即为上文的情况①，若第四开关单元S4和/或第二开关单元S2闭合，则第一继电器k1、第二继电器k2、第三继电器k3和第四继电器k4均得电，小车停止，即为上文的情况④。此时若第二开关单元S2闭合，第一开关单元S1和第四开关单元S4断开，则第三继电器k3和第四继电器k4得电，小车右转，出现情况②，若第四开关单元S4和/或第一开关单元S1闭合，则则第一继电器k1、第二继电器k2、第三继电器k3和第四继电器k4均得电，小车停止，即为上文的情况④。

6)在第一开关单元S1闭合的情况下，若第二开关单元S2、第三开关单元S3和第四开关单元S4均断开，则第一继电器k1和第二继电器k2得电，小车左转，出现情况①。若第四开关单元S4或第二开关单元S2闭合，无论第三开关单元S3闭合还是断开，则第一继电器k1、第二继电器k2、第三继电器k3和第四继电器k4均得电，小车停止，即为上文的情况④。若第三开关单元S3闭合，第二开关单元S2和第四开关单元S4均断开，若第一子开关S31或第二子开关S32接通，则第一继电器k1和第二继电器k2得电，小车左转即为上文的情况①。若接通的是第三子开关S33闭合，则第一继电器k1、第二继电器k2、第三继电器k3和第四继电器k4均得电，小车停止，即为上文的情况④。

7)在第二开关单元S2闭合的情况下，若第一开关单元S1、第三开关单元S3和第四开关单元S4均断开，则第三继电器k3和第四继电器k4得电，小车右转弯，出现情况②。若第四开关单元S4或第一开关单元S1闭合，无论第三开关单元S3闭合还是断开，第一继电器k1、第二继电器k2、第三继电器k3和第四继电器k4均得电，小车停止，即为上文的情况④。若第三开关单元S3闭合，第四开关单元S4和第一开关单元S1断开，此时，若接通的是第二子开关S32或第三子开关S33，则第三继电器k3和第四继电器k4得电，小车右转即为上文的情况②。若接通的是第一子开关S31，第一继电器k1、第二继电器k2、第三继电器k3和第四继电器k4均得电，小车停止，即为上文的情况④。

以上即为图1所示的小车控制电路的控制原理，需要说明的是，开关模块也可仅包括第三开关单元S3和选通开关。

可选的，如图2所示，在本发明另一实施例中，开关模块还包括第五开关单元S5和第六开关单元S6；继电器模块，还包括第六继电器k6和第七继电器k7；

第一开关单元S1的第二端通过第五开关单元S5，与第一继电器k1的第一线圈外接端和第二继电器k2的第一线圈外接端连接；第二开关单元S2的第二端通过第六开关单元S6，与第三继电器k3的第一线圈外接端和第四继电器k4的第一线圈外接端连接；

第一继电器k1的第二线圈外接端与电源负极连接，第一继电器k1的第一公共端触点与第六继电器k6的第一常闭端触点连接，第一继电器k1的第二公共端触点与第六继电器k6的第二常闭端触点连接，第一继电器k1的第一常闭端触点与左驱动电机M1的正极端口连接，第一继电器k1的第二常闭端触点与左驱动电机M1的负极端口连接；

第二继电器k2的第二线圈外接端与电源负极连接，第二继电器k2的第一公共端触点与左刹车电机M2的负极端口连接，第二继电器k2的第二公共端触点与左刹车电机M2的正极端口连接，第二继电器k2的第一常开端触点与电源负极连接，第二继电器k2的第二常开端触点与电源正极连接，第二继电器k2的第一常闭端触点与电源正极连接，第二继电器k2的第二常闭端触点与电源负极连接；

第三继电器k3的第二线圈外接端与电源负极连接，第三继电器k3的第一公共端触点与右刹车电机M3的负极端口连接，第三继电器k3的第二公共端触点与右刹车电机M3的正极端口连接，第三继电器k3的第一常开端触点与电源负极连接，第三继电器k3的第二常开端触点与电源正极连接，第三继电器k3的第一常闭端触点与电源正极连接，第三继电器k3的第二常闭端触点与电源负极连接；

第四继电器k4的第二线圈外接端与电源负极连接，第四继电器k4的第一公共端触点与第七继电器k7的第一常闭端触点连接，第四继电器k4的第二公共端触点与第七继电器k7的第二常闭端触点连接，第四继电器k4的第一常闭端触点与右驱动电机M4的正极端口连接，第四继电器k4的第二常闭端触点与右驱动电机M4的负极端口连接；

第六继电器k6的第一线圈外接端与第一开关单元S1的第二端连接，第六继电器k6的第二线圈外接端与电源负极连接，第六继电器k6的第一公共端触点与电源正极连接，第六继电器k6的第二公共端触点与电源负极连接；

第七继电器k7的第一线圈外接端与电源负极连接，第七继电器k7的第二线圈外接端与第二开关单元S2的第二端连接，第七继电器k7的第一公共端触点与电源正极连接，第七继电器k7的第二公共端触点与电源负极连接。

在这一实施例中，增加了第五开关单元S5、第六开关单元S6、第六继电器k6和第七继电器k7，并对第一继电器k1和第四继电器k4的连接方式进行改动，使得小车可以实现左偏行和右偏行功能。

优选的第五开关单元S5和第六开关单元S6均为点动开关。

第一继电器k1与第六继电器k6串联控制左驱动电机M1，只要第一继电器k1或第六继电器k6中的任意一个继电器得电，左驱动电机M1都会失电，而只有第一继电器k1与第六继电器k6同时失电，左驱动电机M1才得电。

第四继电器k4与第七继电器k7串联控制右驱动电机M4，只要第四继电器k4或第七继电器k7中的任意一个继电器得电，右驱动电机M4都会失电，而只有第四继电器k4与第七继电器k7同时失电，右驱动电机M4才得电。

而图2所示小车控制电路对比于图1所示的控制电路，多了以下2种情况：

⑤左驱动电机M1失电、左刹车电机M2反向转动、右驱动电机M4得电、右刹车电机M3反向转动，此时左驱动电机M1停止转动，左轮无动力，但由于此时左刹车电机M2反向转动并未进行制动，且右驱动电机M4转动，右刹车电机M3也未进行制动，所以此时，左轮虽然无动力，但没有抱死仍可被带动旋转，车体左偏行。

⑥右驱动电机M4失电、右刹车电机M3反向转动、左驱动电机M1得电、左刹车电机M2反向转动，此时右驱动电机M4停止转动，右轮无动力，但由于此时右刹车电机M3反向转动并未进行制动，且左驱动电机M1转动，左刹车电机M2也未进行制动，所以此时，右轮虽然无动力，但没有抱死仍可被带动旋转，车体右偏行。

而实现上述两种情况各开关的状态如下：

在第三开关单元S3闭合、第一子开关S31接通、第一开关单元S1断开、第二开关单元S2断开、第四开关单元S4断开，第五开关单元S5断开时，小车左偏行，出现上述情况⑤

在第三开关单元S3闭合、第三子开关S33接通、第一开关单元S1断开、第二开关单元S2断开、第四开关单元S4断开，第六开关单元S6断开时，小车右偏行，出现上述情况⑥。

至于附图2所示的小车控制电路所能实现的其他类型的运行状态控制，这里不一一进行列举，本领域技术人员可根据附图2所示的电路，获悉小车处于其他运行状态时，各开关的状态。

本发明上述第一继电器、第二继电器、第三继电器和第四继电器均为8个管脚的继电器，在一个可选的实施例中，也可以用两个14管脚的继电器代替上述四个继电器；具体的如3所示，在本发明一可选的实施例中，继电器模块包括继电器A，继电器B和上述第五继电器K5；继电器A和继电器B均为14管脚的继电器；

继电器A的第一线圈外接端与第一开关单元S1的第二端连接，第二线圈外接端与电源负极连接，第一公共端触点与电源正极连接，第二公共端触点与电源负极连接，第三公共端触点与左刹车电机M2的负极端口连接，第四公共端触点与左刹车电机M2的正极端口连接；第一常开端触点和第二常开端触点不与其他器件连接，第三常开端触点与电源负极连接，第四常开端触点与电源正极连接；

第一常闭端触点与左驱动电机M1的正极输入端口连接，第二常闭端触点与左驱动电机M1的负极输入端口连接，第三常闭端触点与电源正极连接，第四常闭端触点与电源负极连接。

继电器B的第一线圈外接端与第二开关单元S2的第二端连接，第二线圈外接端与电源负极连接，第一公共端触点与右刹车电机M3的负极端口连接，第二公共端触点与右刹车电机M3的正极端口连接，第三公共端触点与电源正极连接，第四公共端触点与电源负极连接；第一常开端触点与电源负极连接，第二常开端触点与电源正极连接，第三常开端触点和第四常开端触点不与其他器件连接；第一常闭端触点与电源正极连接，第二常闭端触点与电源负极连接，第三常闭端触点与右驱动电机M4的正极输入端连接，第四常闭端触点与右驱动电机M5的负极输入端连接。

同理，与图2所示实施例相对应的，在本发明另一优选的实施例中，可以将图2中的第一继电器，第二继电器，第三继电器和第四继电器替换为两个14管脚的继电器，分别为继电器A和继电器B，从而得到附图4的电路结构。

在这一实施例中，继电器A的第一线圈外接端与第五开关单元S5的第二端连接，第五开关单元的第一端与第一开关单元的第二端连接，第二线圈外接端与电源负极连接；第一公共端触点与第六继电器K6的第一常闭端触点连接，第二公共端触点与与第六继电器K6的第二常闭端触点连接，第三公共端触点与左刹车电机M2的负极端口连接，第四公共端触点与左刹车电机M2的正极端口连接；第一常开端触点和第二常开端触点不与其他器件连接，第三常开端触点与电源负极连接，第四常开端触点与电源正极连接；第一常闭端触点与左驱动电机M1的正极输入端口连接，第二常闭端触点与左驱动电机M1的负极输入端口连接，第三常闭端触点与电源正极连接，第四常闭端触点与电源负极连接。

继电器B的第一线圈外接端与第六开关单元S6的第二端连接，第二线圈外接端与电源负极连接；第一公共端触点与右刹车电机M3的负极端口连接，第二公共端触点与右刹车电机M3的正极端口连接，第三公共端触点与第七继电器K7的第一常闭端触点连接，第四公共端触点与第七继电器K7的第二常闭端触点连接；第一常开端触点与电源负极连接，第二常开端触点与电源正极连接，第三常开端触点和第四常开端触点不与其他器件连接；第一常闭端触点与电源正极连接，第二常闭端触点与电源负极连接，第三常闭端触点与右驱动电机M4的正极输入端连接，第四常闭端触点与右驱动电机M5的负极输入端连接。

在一个优选的实施例中，小车控制电路，还包括无线电接收模块；无线电接收模块与开关模块连接。

分别在附图1、2、3、4中加入无线电接收模块，对应形成附图5、附图6、附图7和附图8所示的电路结构，在电路中接入无线电接收模块，通过无线电接收模块接收外部遥控装置的开关控制信号，然后控制开关模块内各开关的状态，实现车辆的遥控。

在上述实施例的基础上，本发明另一实例提供了小车包括本发明任意一项实施例的小车控制电路。

当然上述小车还包括左驱动轮、右驱动轮、车架、驱动电机与相应驱动轮通过轴、链轮链条等方式连接。这些属于现有技术，不再一一进行描述。

通过实施本发明实施例能够在不使用单片机(即控制器)的情况下，实现对小车运行状态的控制，不用配置控制程序，降低了开发难度和成本。

以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本发明的保护范围。