阅读说明：本技术 一种加压式自动化牙种植微型机器人及控制方法 (Pressurized automatic dental implantation micro robot and control method ) 是由 孙玉春 周永胜 王勇 张耀鹏 陈虎 张磊 刘云松 叶红强 原福松 柯怡芳 于 2020-07-23 设计创作，主要内容包括：本发明涉及一种加压式自动化牙种植微型机器人,种植手机安装在种植手机安装座上,种植手机安装座通过固定装置与嵌合式牙种植手术导板固连,种植钻传动螺纹与种植手机螺套配合,弹簧一端固定在种植手机安装座上,另一端固定在种植钻末端,能给种植钻施加压力,会迫使种植钻与种植手机作相对移动,从而实现在设定种植的工作方向上切削的同时进给。本发明能根据实际情况对种植位置的工作方向实施准确定位微调,能解决个性化的操作；能保证种植钻工作时纵向的轴线方向加压实施进给,运行快捷稳定,具有安全性；而且根据实际情况设定参数后,能够自动化地完成操作过程,精度高,有利于向基层医疗系统推广使用。(The invention relates to a pressurized automatic tooth planting micro-robot, wherein a planting mobile phone is installed on a mounting seat of the planting mobile phone, the mounting seat of the planting mobile phone is fixedly connected with an embedded tooth planting operation guide plate through a fixing device, a transmission screw thread of a planting drill is matched with a screw sleeve of the planting mobile phone, one end of a spring is fixed on the mounting seat of the planting mobile phone, the other end of the spring is fixed at the tail end of the planting drill, pressure can be applied to the planting drill, the planting drill and the planting mobile phone can be forced to move relatively, and therefore cutting and feeding in the set planting working direction are achieved. The invention can accurately position and finely adjust the working direction of the planting position according to the actual situation, and can solve the personalized operation; the longitudinal axial direction pressurization feeding can be ensured when the planting drill works, the operation is rapid and stable, and the safety is realized; and after the parameters are set according to actual conditions, the operation process can be automatically completed, the precision is high, and the method is favorable for popularization and use of the primary medical system.)

一种加压式自动化牙种植微型机器人及控制方法

技术领域

本发明涉及一种牙种植装置，具体涉及一种加压式自动化牙种植微型机器人及控制方法。

背景技术

现有的牙种植手术导板和种植手机，虽然能够完成牙种植任务，但也存在一些问题：一是种植位置的确定和种植手机的工作方向，微调不准确；二是种植手机工作时纵向的轴线方向下压力量不够，导致工作不顺利，需要反复进行，费时费工，还存在安全性的问题；三是种植手机的操作还是要根据医生的经验实现完成，不能根据患者的情况设定参数后自动完成操作，从而实现自动化的过程。

发明内容

本发明的目的是提供一种加压式自动化牙种植微型机器人及控制方法，能根据实际情况对种植位置的工作方向实施准确定位微调，能解决个性化的操作；能保证种植钻工作时纵向的轴线方向加压实施进给，运行快捷稳定，具有安全性；而且根据实际情况设定参数后，能够自动化地完成操作过程，精度高，有利于向基层医疗系统推广使用。

为了达到上述目的，本发明有如下技术方案：

本发明的一种加压式自动化牙种植微型机器人，包括：嵌合式牙种植手术导板，固定装置，弹簧，种植钻，种植手机安装座，种植手机，所述种植手机安装在种植手机安装座上，种植手机安装座通过固定装置与嵌合式牙种植手术导板固连，种植钻上不仅有用于切削的刃，而且有用于传动的螺纹，种植钻传动螺纹与种植手机螺套配合，弹簧一端固定在种植手机安装座上，另一端固定在种植钻末端，能给种植钻施加压力，会迫使种植钻与种植手机作相对移动，从而实现在设定种植的工作方向上切削的同时进给。

其中，所述弹簧为若干个弹簧，所述若干个弹簧在种植手机安装座与种植钻末端之间均匀布置。

其中，所述固定装置包括插槽，若干个定位孔，定位螺钉，种植手机安装座插销，插槽在嵌合式牙种植手术导板上部，若干个定位孔在插槽侧面，种植手机安装座插销在种植手机安装座端部，种植手机安装座插销***插槽后，再采用定位螺钉拧入定位孔，使定位螺钉顶住种植手机安装座插销，从而使种植手机安装座定位，也即种植手机安装座上的种植钻工作方向得到确定；若要微调种植钻工作方向，取出定位螺钉，将种植手机安装座插销向右移动或向左移动，然后再在定位孔拧入定位螺钉，即可完成微调后的定位。

本发明的一种自动化牙种植微型机器人的控制方法，有以下步骤：

1)根据患者CT和扫描数据设计出带有固定装置的嵌合式牙种植手术导板；

2)通过调节种植手机安装座与嵌合式牙种植手术导板之间的位置，确定种植钻的工作方向；

3)设定种植手机正转速度，正转时间；

4)启动种植手机，种植手机带动种植钻转动时，由于有弹簧的拉力，会迫使种植钻与种植手机作相对移动，从而实现在设定种植方向上切削的同时进给；

5)步骤4)的操作完成后，种植手机自动开启反转动作，使种植钻收回到原来位置。

其中，所述弹簧为若干个弹簧，所述若干个弹簧在种植手机安装座与种植钻末端之间均匀布置。

其中，所述固定装置包括插槽，若干个定位孔，定位螺钉，种植手机安装座插销，插槽在嵌合式牙种植手术导板上部，若干个定位孔在插槽侧面，种植手机安装座插销在种植手机安装座端部，种植手机安装座插销***插槽后，再采用定位螺钉拧入定位孔，使定位螺钉顶住种植手机安装座插销，从而使种植手机安装座定位，也即种植手机安装座上的种植钻工作方向得到确定；若要微调种植钻工作方向，取出定位螺钉，将种植手机安装座插销向右移动或向左移动，然后再在定位孔拧入定位螺钉，即可完成微调后的定位。

本发明的优点在于：

本发明能根据实际情况对种植位置的工作方向实施准确定位微调，能解决个性化的操作；能保证种植钻工作时纵向的轴线方向加压实施进给，运行快捷稳定，具有安全性；而且根据实际情况设定参数后，能够自动化地完成操作过程，精度高，有利于向基层医疗系统推广使用。。

附图说明

图1为本发明总体结构的示意图；

图2为图1的A-A向剖视图的示意图；

图3为本发明固定装置放大示意图。

图中，1、嵌合式牙种植手术导板；2、固定装置；3、种植钻；4、传动螺纹5、弹簧；6、种植手机安装座；7、种植手机；8、切削刃；9、种植手机螺套；10、定位螺钉；11、种植手机安装座插销；12、插槽。

具体实施方式

以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。

参见图1-2，本发明的一种加压式自动化牙种植微型机器人，包括：嵌合式牙种植手术导板，固定装置，弹簧，种植钻，种植手机安装座，种植手机，所述种植手机安装在种植手机安装座上，种植手机安装座通过固定装置与嵌合式牙种植手术导板固连，种植钻上不仅有用于切削的刃，而且有用于传动的螺纹，种植钻传动螺纹与种植手机螺套配合，弹簧一端固定在种植手机安装座上，另一端固定在种植钻末端，能给种植钻施加压力，会迫使种植钻与种植手机作相对移动，从而实现在设定种植的工作方向上切削的同时进给。

其中，所述弹簧为若干个弹簧，所述若干个弹簧在种植手机安装座与种植钻末端之间均匀布置。

其中，所述固定装置包括插槽，若干个定位孔，定位螺钉，种植手机安装座插销，插槽在嵌合式牙种植手术导板上部，若干个定位孔在插槽侧面，种植手机安装座插销在种植手机安装座端部，种植手机安装座插销***插槽后，再采用定位螺钉拧入定位孔，使定位螺钉顶住种植手机安装座插销，从而使种植手机安装座定位，也即种植手机安装座上的种植钻工作方向得到确定；若要微调种植钻工作方向，取出定位螺钉，将种植手机安装座插销向右移动或向左移动，然后再在定位孔拧入定位螺钉，即可完成微调后的定位。

本发明的一种自动化牙种植微型机器人的控制方法，有以下步骤：

1)根据患者CT和扫描数据设计出带有固定装置的嵌合式牙种植手术导板；

2)通过调节种植手机安装座与嵌合式牙种植手术导板之间的位置，确定种植钻的工作方向；

3)设定种植手机正转速度，正转时间；

4)启动种植手机，种植手机带动种植钻转动时，由于有弹簧的拉力，会迫使种植钻与种植手机作相对移动，从而实现在设定种植方向上切削的同时进给；

5)步骤4)的操作完成后，种植手机自动开启反转动作，使种植钻收回到原来位置；

所述若干个弹簧的原始状态为压缩状态，种植钻在起始位置时，所述若干个弹簧已经处于拉伸状态，因此弹簧在种植钻的轴向方向有向下的拉力，能实现在设定种植方向上切削的同时进给。

所述弹簧为若干个弹簧，所述若干个弹簧在种植手机安装座与种植钻末端之间均匀布置。

所述固定装置包括插槽，若干个定位孔，定位螺钉，种植手机安装座插销，插槽在嵌合式牙种植手术导板上部，若干个定位孔在插槽侧面，种植手机安装座插销在种植手机安装座端部，种植手机安装座插销***插槽后，再采用定位螺钉拧入定位孔，使定位螺钉顶住种植手机安装座插销，从而使种植手机安装座定位，也即种植手机安装座上的种植钻工作方向得到确定；若要微调种植钻工作方向，取出定位螺钉，将种植手机安装座插销向右移动或向左移动，然后再在定位孔拧入定位螺钉，即可完成微调后的定位。

种植手机可采用：Meyes牙科20:1种植手机，NSK SG20种植手机等，但不限于这些产品。

如上所述，便可较为充分的实现本发明。以上所述仅为本发明的较为合理的实施实例，本发明的保护范围包括但并不局限于此，本领域的技术人员任何基于本发明技术方案上非实质性变性变更均包括在本发明包括范围之内。