阅读说明：本技术 摆线液压马达及其控制方法 (Cycloid hydraulic motor and control method thereof ) 是由 孙燕 潘骏 卞则东 阚亚威 于 2020-07-21 设计创作，主要内容包括：本发明提供一种摆线液压马达及其控制方法。该摆线液压马达包括转定子副、阀体、配流结构以及配流阀；所述配流结构与所述转定子副围设成多个转定子腔,所述阀体具有进油槽与出油槽,所述转定子副具有经所述配流结构与所述进油槽连通的第一环腔以及与所述出油槽连通的第二环腔；所述配流结构具有多个配流通道,所述配流通道与所述转定子腔连通,所述配流通道连通所述第一环腔或所述第二环腔,所述配流通道还与所述配流阀连通,所述配流阀控制至少部分所述配流通道的通断,以调节所述摆线液压马达的转速。使摆线液压马达通过配流阀与配流通道的配合可以实现多速调节,以满足不同工况的使用需求,增加使用场景,适用范围广。(The invention provides a cycloid hydraulic motor and a control method thereof. The cycloid hydraulic motor comprises a rotor-stator pair, a valve body, a flow distribution structure and a flow distribution valve; the flow distribution structure and the rotor-stator pair are enclosed into a plurality of rotor-stator cavities, the valve body is provided with an oil inlet groove and an oil outlet groove, and the rotor-stator pair is provided with a first annular cavity communicated with the oil inlet groove through the flow distribution structure and a second annular cavity communicated with the oil outlet groove; the flow distribution structure is provided with a plurality of flow distribution channels, the flow distribution channels are communicated with the rotor stator cavity, the flow distribution channels are communicated with the first annular cavity or the second annular cavity, the flow distribution channels are also communicated with the flow distribution valve, and the flow distribution valve controls the on-off of at least part of the flow distribution channels so as to adjust the rotating speed of the cycloid hydraulic motor. The cycloid hydraulic motor can realize multi-speed adjustment through the matching of the flow distribution valve and the flow distribution channel so as to meet the use requirements of different working conditions, increase the use scenes and have wide application range.)

摆线液压马达及其控制方法

技术领域

本发明涉及液压马达技术领域，特别是涉及一种摆线液压马达及其控制方法。

背景技术

摆线式液压马达属于工程机械技术领域，用途广泛，主要用于农业(各种联合收割机、播种机、割草机、地面钻孔机等)、渔业(起网机等)、轻工业(卷绕机、纺织机、印刷机等)、建筑工业(压路机、水泥搅拌机、清扫车等)等工程机械中。各系列的马达都有多种排量，以满足各种速度和扭矩的要求。但是，摆线马达的速度单一，适用范围窄，限制了摆线马达的使用场景。

发明内容

基于此，有必要针对目前摆线液压马达转速单一影响摆线液压马达使用场景的问题，提供一种可以实现多速调节的摆线液压马达及其控制方法。

上述目的通过下述技术方案实现：

一种摆线液压马达，包括转定子副、阀体、设置于所述转定子副与所述阀体之间的配流结构以及设置于所述阀体的配流阀；

所述配流结构与所述转定子副围设成多个转定子腔，所述阀体具有进油槽与出油槽，所述转定子副具有经所述配流结构与所述进油槽连通的第一环腔以及与所述出油槽连通的第二环腔；

所述配流结构具有多个配流通道，所述配流通道与所述转定子腔连通，所述配流通道连通所述第一环腔或所述第二环腔，所述配流通道还与所述配流阀连通，所述配流阀控制至少部分所述配流通道的通断，以调节所述摆线液压马达的转速。

在其中一个实施例中，多个所述配流通道包括多个第一配流通道、多个第二配流通道以及多个第三配流通道；

第一配流通道连通所述转定子腔，所述第三配流通道连通所述第一环腔或所述第二环腔，所述配流阀控制所述第二配流通道连通或断开所述第一配流通道与所述第三配流通道。

在其中一个实施例中，所述配流结构具有与所述转定子副抵接的第一表面与所述阀体抵接的第二表面；

所述第一配流通道设置于所述第一表面，所述第三配流通道的两个开口分别位于所述第一表面与所述第二表面；

所述第三配流通道连通至所述第一配流通道，且至少部分所述第二配流通道及所述配流阀设置于对应的所述第三配流通道，所述配流阀控制所述第二配流通道的通断，以控制所述第三配流通道与所述第一配流通道的通断。

在其中一个实施例中，所述第三配流通道包括第一配流窗口和第二配流窗口，所述第一配流窗口设置于所述第一表面，所述第二配流窗口设置于所述第二表面，所述第二配流通道及所述配流阀连通所述第一配流窗口与所述第二配流窗口。

在其中一个实施例中，在同一径向方向上，所述第二配流通道位于所述第一配流通道与所述第三配流通道之间。

在其中一个实施例中，所述第二配流通道的数量等于所述第一配流通道与所述第三配流通道的数量，每一所述第三配流通道经所述第二配流通道连通至所述第一配流通道。

在其中一个实施例中，所述第二配流通道的数量小于所述第一配流通道与所述第三配流通道的数量，部分所述第三配流通道经所述配流阀及所述第二配流通道连通至所述第一配流通道，其余所述第三配流通道直接与所述第一配流通道连通。

在其中一个实施例中，所述转定子副具有九个转定子腔，所述第一配流通道与所述第三配流通道的数量均为九个，所述第二配流通道的数量为六个；

六个所述第三配流通道经所述配流阀及所述第二配流通道连通至六个所述第一配流通道，其余三个所述第三配流通道直接与所述第一配流通道连通；

当所述摆线液压马达调速时，与所述第三配流通道连通的所述转定子腔沿周向间隔设置。

在其中一个实施例中，九个所述第三配流通道包括九个第一配流窗口及六个第二配流窗口，其中三个所述第一配流窗口在所述配流结构内部直接连通三个所述第一配流通道，其余六个所述第一配流窗口与其余六个所述第一配流通道相互独立，并与六个所述第二配流窗口在所述配流结构内部连通，六个所述第一配流窗口与六个所述第二配流窗口经六个所述第二配流通道及所述配流阀连通。

在其中一个实施例中，九个所述第一配流通道设置于所述第一表面，九个所述第一配流窗口设置于所述第一表面，六个所述第二配流窗口位于所述第二表面，所述第二配流通道的一端在所述配流结构内部连通所述第一配流窗口，所述第二配流通道的另一端经所述配流阀在第二表面连通所述第二配流窗口。

在其中一个实施例中，所述转定子副具有七个转定子腔，所述第一配流通道与所述第三配流通道的数量均为七个，所述第二配流通道的数量为三个或四个；

三个或四个所述第三配流通道经所述配流阀及所述第二配流通道连通至所述第一配流通道，其余的所述第三配流通道直接与所述第一配流通道连通；

当所述摆线液压马达调速时，与所述第三配流通道连通的所述转定子腔沿周向间隔设置。

在其中一个实施例中，所述配流阀集成于所述阀体内部；

所述配流阀为方向控制阀，并由手动方式控制、电磁铁方式控制、电液方式控制或电比例方式控制。

在其中一个实施例中，所述配流结构还具有第一连接通道与第二连接通道，所述第一连接通道连通所述第一环腔与所述进油槽，所述第二连接通道连通所述第二环腔与所述出油槽。

一种摆线液压马达的控制方法，应用于如上述任一技术特征所述的摆线液压马达，所述控制方法包括如下步骤：

获取所述摆线液压马达当前所需转速；

控制配流阀连通或断开配流通道与转定子腔，调节所述摆线液压马达的实际转速。

在其中一个实施例中，所述控制配流阀连通或断开配流通道与转定子腔，调节所述摆线液压马达的实际转速的步骤，包括：

控制第一数量的第三配流通道经所述配流阀及第二配流通道连通至第一配流通道，所述摆线液压马达具有第一转速；

控制全部数量的所述第三配流通道经所述配流阀及第二配流通道连通至所述第一配流通道，所述摆线液压马达具有第二转速；

当所述摆线液压马达调速时，与所述第三配流通道连通的所述转定子腔沿周向间隔设置。

在其中一个实施例中，所述控制配流阀连通或断开配流通道与转定子腔，调节所述摆线液压马达的实际转速的步骤，还包括：

控制第二数量的所述第三配流通道经所述配流阀及第二配流通道连通至所述第一配流通道，所述摆线液压马达具有第三转速，其中，所述第一数量＜所述第二数量＜全部数量。

在其中一个实施例中，转定子副具有九个转定子腔，第一配流通道与第三配流通道的数量均为九个，第二配流通道的数量为六个；六个所述第三配流通道经所述配流阀及所述第二配流通道连通至所述第一配流通道，其余三个所述配流通道直接与所述第一配流通道连通；

所述控制配流阀连通或断开配流通道与转定子腔，调节所述摆线液压马达的实际转速的步骤，包括：

控制零个所述第三配流通道经所述配流阀及第二配流通道连通至所述第一配流通道，所述摆线液压马达具有第一转速；

控制三个所述第三配流通道经所述配流阀连及第二配流通道连通至所述第一配流通道，所述摆线液压马达具有第三转速；

控制六个所述第三配流通道经所述配流阀及第二配流通道连通至所述第一配流通道，所述摆线液压马达具有第二转速；

当所述摆线液压马达调速时，与所述第三配流通道连通的所述转定子腔沿周向间隔设置。

采用上述技术方案后，本发明至少具有如下技术效果：

本发明的摆线液压马达及其控制方法，工作时，油液经配流结构的配流通道进入转定子腔，转定子腔的容腔体积变化时，可吸入或压出油液，使摆线液压马达输出动力。并且，配流阀可以控制至少部分的配流阀通断，以控制吸入或压出油液的转定子腔的数量，实现摆线液压马达转速的调节。有效的解决目前摆线液压马达转速单一影响摆线液压马达使用场景的问题，使得摆线液压马达通过配流阀与配流通道的配合可以实现多速调节，以满足不同工况的使用需求，增加使用场景，适用范围广。

附图说明

图1为本发明一实施例的摆线液压马达的主视剖视图；

图2为图1所示的摆线液压马达的右视局部剖视图；

图3为图1所示的转定子副的右视图；

图4为图1所示的配流结构的右视图；

图5位图4所示的配流结构中部区域的局部放大图；

图6为图1所示的配流结构的左视图；

图7为图1所示的摆线液压马达工作的一原理图。

其中：100、摆线液压马达；110、转定子副；111、转定子腔；112、第一环腔；113、第二环腔；114、转子；115、定子；116、针齿；120、阀体；121、进油槽；122、出油槽；130、配流结构；131、第一配流通道；132、第二配流通道；133、第三配流通道；134、第一连接通道；135、第二连接通道；136、第一表面；137、第二表面；140、配流阀；150、壳体；160、法兰；170、输出轴；180、联动轴；190、后盖；191、进油口；192、出油口。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明。但是本发明能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似改进，因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

参见图1和图7，本发明一种摆线液压马达100。该摆线液压马达100为液压执行装置，可以将液压能转化为机械能。该摆线液压马达100可以实现多种转速的调节，以适应不同的适用场合，应用范围广，并且，结构简单，无需拆卸摆线液压马达100，降低调速成本。

参见图1至图3、图7，在一实施例中，摆线液压马达100包括转定子副110、阀体120、设置于转定子副110与阀体120之间的配流结构130以及设置于阀体120的配流阀140。配流结构130与转定子副110围设成多个转定子腔111，阀体120具有进油槽121与出油槽122，转定子副110具有经配流结构130与进油槽121连通的第一环腔112以及与出油槽122连通的第二环腔113。配流结构130具有多个配流通道，配流通道与转定子腔111连通，配流通道连通第一环腔112或第二环腔113，配流通道还与配流阀140连通，配流阀140控制至少部分配流通道的通断，以调节摆线液压马达100的转速。

摆线液压马达100还包括壳体150、法兰160、后盖190、联动轴180以及输出轴170。如图1所示，壳体150、法兰160、转定子副110、阀体120以及后盖190沿轴向方向设置并顺次通过螺栓固定连接。转定子副110包括定子115、可转动设置于定子115中的转子114以及针齿116，针齿116固定于定子115的内壁，转子114与针齿116的内壁啮合。并且，转子114的中心与定子115的中心之间存在偏心距e，如图3所示，通过偏心设置实现转子114的摆动转动。联动轴180与输出轴170传动连接，联动轴180与转子114通过花键连接，输出轴170伸出壳体150，以输出旋转动力。

参见图1和图2，后壳上具有进油口191、出油口192以及卸油口。进油口191与阀体120的进油槽121连通，出油口192与阀体120的出油槽122连通。转定子副110具有第一环腔112与第二环腔113。进油槽121通过配流结构130将油液输入到第一环腔112中。转子114的外壁、定子115的内壁、针齿116、法兰160以及配流结构130围设成多个容腔，即为多个转定子腔111。该转定子腔111的容积随转子114的转动变大或缩小。并且，转定子腔111扩展进油时，第一环腔112经配流结构130将油液输入到转定子腔111中；转定子腔111收缩出油时，转定子腔111的油液经配流结构130输入到第二环腔113中，并经配流结构130输入到出油槽122中。可选地，进油槽121为腰型环槽，出油槽122为通流孔。在一实施例中，第一环腔112位于第二环腔113的径向内侧。并且，第一环腔112与第二环腔113位于转子114朝向配流结构130的端面。

参见图1至图7，配流结构130具有多个用于转定子腔111配流的配流通道，该配流通道可以将第一环腔112的油液输入到扩展的转定子腔111中，还可以将收缩的转定子腔111排出的油液输送至第二环腔113中。摆线液压马达100工作时，配流结构130连通第一环腔112与转定子副110的扩展的转定子腔111，配流结构130还连通转定子副110的收缩的转定子腔111与第二环腔113。油液从进液口进入后壳后，经进油槽121及配流结构130进入转定子副110的扩展的转定子腔111后，该转定子腔111的容积不断扩大，同时转定子副110的收缩的转定子腔111中油液则进入第二环腔113，并经配流结构130、出油槽122以及出油口192回流。在此过程中，转定子副110的转子114被扩展的转定子腔111与收缩的转定子腔111的压力差驱使旋转，并将此转动通过联动轴180传递到输出轴170输出，从而实现液压能向机械能的转换。

并且，配流通道的通断控制通过配流阀140来实现。可以理解的，当配流阀140控制配流通道连通时，配流通道可以与对应位置处的转定子腔111配合输入或输出油液。当配流阀140控制配流通道形成断路时，配流通道无法与对应位置处的转定子腔111连通，进而无法与对应位置处的转定子腔111配合输入或输出油液。

进一步地，配流阀140可以控制至少部分的配流通道的通断。也就是说，配流阀140可以控制全部的配流通道连通，也可以控制部分配流通道连通，通过此种方式实现摆线液压马达100不同转速的控制。再进一步地，摆线液压马达100可以控制部分配流通道连通的数量相异。即转定子腔111能够经配流通道连通至第一环腔112或第二环腔113的数量也相异，这样摆线液压马达100可以根据具有不同的转速。也就是说，配流阀140可以控制全部配流通道连通，可以控制部分配配流通道连通，在部分配流通道连通时选择配流通道连通的数量，以实现摆线液压马达100不同转速的控制。

上述实施例的摆线液压马达100工作时，油液经配流结构130的配流通道进入转定子腔111，转定子腔111的容腔体积变大，摆线液压马达100转动，将液压能转化为机械能，使摆线液压马达100输出动力。并且，配流阀140可以控制至少部分的配流阀140通断，以控制吸入或压出油液的转定子腔111的数量，实现摆线液压马达100转速的调节。有效的解决目前摆线液压马达转速单一影响摆线液压马达使用场景的问题，使得摆线液压马达100通过配流阀140与配流通道的配合可以实现多速调节，以满足不同工况的使用需求，增加使用场景，适用范围广。而且，本发明的摆线液压马达100通过配流阀140调速，结构简单，易于操作实现，无需拆卸摆线液压马达100的结构，也无需更换转定子副110实现，降低摆线液压马达100的成本。

参见图1和图7，在一实施例中，配流阀140为方向控制阀。可以理解的，配流阀140的形式原则上不受限制，只要能够通过阀芯的通断控制实现配流通道的通断控制即可满足本发明摆线液压马达100调速的使用需求。在一实施例中，配流阀140由手动方式控制、电磁铁方式控制、电液方式控制或电比例方式控制或者其他方式来实现配流阀140的运动。示例性地，配流阀140为滑阀，通过手动、液压、电磁铁等方式控制滑阀左右移动。可选地，配流阀140为至少一个等。示例性地，可以通过一个配流阀140控制所有的第二配流通道132，也可以通过多个配流阀140，每一配流阀140对应至少一个第二配流通道132。在一实施例中，配流阀140安装于阀体120内。也就是说，配流阀140集成设置于阀体120中。这样可以减少摆线液压马达100的轴向长度，降低结构复杂程度。

参见图1至图6，在一实施例中，多个配流通道包括为多个第一配流通道131、多个第二配流通道132以及多个第三配流通道133。第一配流通道131连通转定子腔111，第三配流通道133连通第一环腔112或第二环腔113，配流阀140控制第二配流通道132连通或断开第一配流通道131与第三配流通道133。通过第一配流通道131、第二配流通道132以及第三配流通道133建立转定子腔111与第一环腔112或第二环腔113的连通关系，实现转定子腔111油液的配流，保证转定子副110可以正常工作。

具体的，第一配流通道131连通至转定子副110的转定子腔111，第三配流通道133连通至第一环腔112或第二环腔113，并且，转子114转动时，第三配流通道133部分连通第一环腔112，部分连通第二环腔113。可选地，第一配流通道131与第三配流通道133为相互独立且不连通的通道。第二配流通道132可以通过配流阀140建立第一配流通道131与第三配流通道133之间的连通，以输送油液。可选地，部分第一配流通道131与部分第三配流通道133为相互独立且不连通的通道，其余部分第一配流通道131与其余部分第三配流通道133连通。也就是说，部分第一配流通道131与部分第三配流通道133直接连通，其余部分的第一配流通道131与第三配流通道133通过第二配流通道132与配流阀140建立连通关系，以输送油液。

配流阀140可以控制第一配流通道131与第三配流通道133之间的通断关系，以控制转定子腔111实际工作的数量，进而达到调节摆线液压马达100转速的目的。

在一实施例中，配流结构130具有与转定子副110抵接的第一表面136以及与阀体120抵接的第二表面137。第一配流通道131设置于第一表面136。第三配流通道133的两个开口分别位于第一表面136和第二表面137，至少部分第二配流通道132及配流阀140设置于对应的第三配流通道133，第三配流通道133连通第一配流通道131，配流阀140控制第三配流通道133与第一配流通道131连通或断开。

如图1所示，配流结构130的左侧为第一表面136，右侧为第二表面137，第一表面136朝向转定子副110，第二表面137朝向阀体120。对应到图4和图6中，图4所示的表面即为配流结构130的第一表面136，图6所示的表面即为配流结构130的第二表面137。第一配流通道131的开口位于第一表面136，以与转定子副110的转定子腔111连通。可以理解的，第一配流通道131始终与转定子腔111连通，但是可以通过配流阀140及第二配流通道132控制转定子腔111处于工作腔体的数量，以实现摆线液压马达100转速的调节。

第三配流通道133的一个口位于第一表面136，以与转定子副110的第一环腔112或第二环腔113连通，第三配流通道133的另一个口位于第二表面137，以与配流阀140连通。可选地，第三配流通道133至少部分与第一环腔112或第二环腔113连通。第二配流通道132的开口位于第二表面137，以与配流阀140连通，并且，第三配流通道133还直接或间接连通第一配流通道131。

摆线液压马达100工作时，部分第三配流通道133与第一环腔112连通，部分第三配流通道133与第二环腔113连通，第一配流通道131始终与转定子腔111连通。第二配流通道132经配流阀140连通第三配流通道133与第一配流通道131后，第一环腔112中的油液可经第三配流通道133及第一配流通道131进入扩展的转定子腔111中，使得转定子腔111的容积逐渐增加。收缩的转定子腔111中的油液经第一配流通道131以及第三配流通道133进入第二环腔113中，使转定子腔111的容积逐渐缩小。

通过配流阀140控制控制第一配流通道131与第三配流通道133的连通数量，进而控制转定子腔111参与油液配流的数量。配流阀140可以控制全部第二配流通道132工作，此时，所有的转定子腔111参与油液配流；配流阀140可以控制部分第二配流通道132工作，此时，部分转定子腔111参与油液配流，剩余部分转定子腔111不参与油液配流。

在一实施例中，第三配流通道133包括第一配流窗口(未示出)和第二配流窗口(未示出)，第一配流窗口设置于第一表面136，第二配流窗口设置于第二表面137，第二配流通道132及配流阀140连通第一配流窗口与第二配流窗口。可以理解的，第三配流通道133在第一表面136的开口即为第一配流窗口，第三配流通道133在第二表面137的窗口即为第二配流窗口。第一配流窗口至少部分与第一环腔112或第二环腔113连通。

可以理解的，至少部分的第一配流窗口与第二配流窗口相互独立。可选地，部分第一配流窗口与第二配流窗口相互独立，其余部分第一配流窗口与对应数量的第一配流通道131直接连通。也就是说，部分第一配流窗口与对应数量的第二配流窗口在配流结构130中不连通，通过第二配流通道132及配流阀140建立连通关系，其余部分第一配流窗口与对应数量的第一配流通道131在配流结构130中直接连通。通过配流阀140控制第二配流通道132的通断，即可控制第一配流窗口及第二配流窗口的通断也就是第三配流通道133的通断，进一步控制第三配流通道133与第一配流通道131的通断。

可选地，所有的第一配流窗口与第二配流窗口相互独立。也就是说，第一配流窗口与第二配流窗口在配流结构130中不连通，通过第二配流通道132及配流阀140建立连通关系。通过配流阀140控制第二配流通道132的通断，即可控制第一配流窗口及第二配流窗口的通断也就是第三配流通道133的通断，进一步控制第三配流通道133与第一配流通道131的通断。

在一实施例中，配流结构130包括多个配流片体，多个配流片体沿轴向方向连接设置。每个配流片体均具有多个第二配流通道132，部分配流片体具有第一配流通道131与第三配流通道133。并且，相邻两个配流片体的第一配流通道131至少部分连通，相邻两个配流片体的第一配流通道131至少部分连通，相邻两个配流片体的第二配流通道132至少部分连通，相邻两个配流片体的第三配流通道133至少部分连通。

可选地，各配流片体均采用薄板件材料，并冲压工艺成型。这样可以节约成本，减少模具制造成本。可选地，第一配流通道131、第二配流通道132以及第三配流通道133的截面积为非线性的孔道，可采用激光切割、冲压等方式加工成型。原则上，第一配流通道131、第二配流通道132以及第三配流通道133的形状不受限制，只要能够保证流通关系、通流量和其他通道之间的壁厚即可。进一步地，相邻两个配流片体的相同位置的孔道的截面形状相异和/或相异。可选地，各配流片体通过焊接工艺固定成型。各个配流片体相互叠合后形成所需各个配流通道，如图1所示。同一通道之间沿轴向方向呈非水平线设置，并且，部分通道之间是不连通的。

参见图1至图6，在一实施例中，配流结构130还具有第一连接通道134与第二连接通道135，第一连接通道134连通第一环腔112与进油槽121，第二连接通道135连通第二环腔113与出油槽122。第一连接通道134为油液向转定子副110的输入通道，第二连接通道135为油液从转定子副110的输出通道。第一连接通道134与第二连接通道135沿轴向方向贯通设置，以使第一连接通道134始终连通第一环腔112，第二连接通道135始终连通第二环腔113。

进一步地，第一连接通道134的数量为至少一个。第二连接通道135的数量为至少一个。并且，第一连接通道134、第二连接通道135之间相互独立且不连通，并与第一配流通道131、第二配流通道132以及第三配流通道133之间也相互独立且不连通。原则性地，第一连接通道134、第二连接通道135的数量原则上不受限制，只要能够实现油液输送即可。原则上，第一连接通道134、第二连接通道135的形状不受限制，只要能够保证流通关系、通流量和其他通道之间的壁厚即可。在一实施例中，第一连接通道134位于第二连接通道135的径向内侧。

示例性地，第一连接通道134的数量为七个，以保证第一环腔112中油液的供给，如图4至图6所示，七个第一连接通道134分别为A1～A7。第二连接通道135的数量为九个，以保证第二环腔113中油液的排出，如图4至图6所示，九个第一连接通道134分别为B1～B9。当然，在本发明的其他实施方式中，第一连接通道134与第二连接通道135的数量还可以为更多或更少。进一步地，多个第一连接通道134沿周向方向间隔且均匀分布。多个第二连接通道135沿周向方向间隔且均匀分布。

在一实施例中，在同一径向方向上，第二配流通道132位于第三配流通道133与第一配流通道131之间。这样，第二配流通道132可以建立第三配流通道133与第一配流通道131之间的连通关系，且保证其他流道之间相互独立，以实现转定子腔111的配流。

在一实施例中，第一配流通道131的数量等于转定子腔111的数量。也就是说，摆线液压马达100具有几个转定子腔111，配流结构130就有几个第一配流通道131，使得第一配流通道131与转定子腔111之间的配流关系准确，不会发生混流。在一实施例中，第三配流通道133的数量等于第一配流通道131的数量。也就是说，配流结构130有几个第一配流通道131，就对应几个第三配流通道133，通过每一第三配流通道133为对应的第一配流通道131输入或输出油液，保证第一配流通道131与第三配流通道133之间的配流关系准确，不会发生混流。

在一实施例中，多个第一配流通道131沿周向方向间隔且均匀分布。这样可以保证多个第一配流通道131能够均匀对准各个转定子腔111。在一实施例中，多个第三配流通道133沿周向方向间隔且均匀分布。这样也可保证油液均匀流动。在一实施例中，多个第二配流通道132沿周向方向间隔且均匀分布。

在一实施例中，第一配流通道131位于第二配流通道132的径向外侧。以便于第一配流通道131对准转定子腔111。在一实施例中，第三配流通道133位于第二配流通道132的径向内侧，以便于第三配流通道133能够与第一环腔112或第二环腔113连通。

在一实施例中，第二配流通道132的数量等于第一配流通道131与第三配流通道133的数量，每一第三配流通道133经第二配流通道132连通至第一配流通道131。也就是说，第一配流通道131、第二配流通道132与第三配流通道133为一一对应的关系。此时，配流阀140控制所有的第二配流通道132形成断路，则摆线液压马达100不工作，配流阀140控制至少部分第二配流通道132连通第一配流通道131与第三配流通道133时，摆线液压马达100工作，并可通过第二配流通道132的连通数量调节摆线液压马达100的转速。

在一实施例中，第二配流通道132的数量小于第一配流通道131与第三配流通道133的数量，部分第三配流通道133经第二配流通道132连通至第一配流通道131，其余第三配流通道133与第一配流通道131连通。也就是说，只有一部分的第一配流通道131、第二配流通道132与第三配流通道133为一一对应的关系，剩余部分的第一配流通道131与第三配流通道133直接连通。

配流阀140控制所有的第二配流通道132形成断路，剩余部分的第一配流通道131与第三配流通道133直接连通，剩余部分第一配流通道131对应的转定子腔111参与油液配流，摆线液压马达100具有一个转速。配流阀140控制部分第二配流通道132形成断路，则部分第二配流通道132连通第一配流通道131与第三配流通道133，加上剩余部分的第一配流通道131与第三配流通道133直接连通，此时，剩余部分的第一配流通道131加上通过配流阀140连通的第一配流通道131对应的转定子腔111参与油液配流，摆线液压马达100具有另一转速。配流阀140控制所有第二配流通道132连通第一配流通道131与第三配流通道133，所有转定子腔111参与油液配流，摆线液压马达100具有再一转速。而且，配流阀140调节部分第二配流通道132连通第一配流通道131与第三配流通道133时，可以选择第二配流通道132连通的数量，可以进一步细分摆线液压马达100的转速。

在一实施例中，各第二配流通道132可以通过一个配流阀140控制。这样可以简化摆线液压马达100的结构，降低复杂程度。当然，在本发明的其他实施方式中，各第二配流通道132也可以通过多个配流阀140控制。

在一实施例中，转定子副110具有九个转定子腔111，第一配流通道131与第三配流通道133的数量均为九个，第二配流通道132的数量为六个。六个第二配流通道132经配流阀140连通第三配流通道133，其余三个第二配流通道132与第一配流通道131连通。也就是说，摆线液压马达100为8/9齿的马达，其转定子腔111的数量为九个。摆线液压马达100的九个转定子腔111为工作腔，将九个转定子腔111分成三份，三个转定子腔111参与配流、六个转定子腔111参与配流、九个转定子腔111参与配流，实现三速调节。

在一实施例中，九个第三配流通道133包括九个第一配流窗口及六个第二配流窗口，其中三个第一配流窗口在配流结构130内部直接连通三个第一配流通道131，其余六个第一配流窗口与其余六个第一配流通道131相互独立，并与六个第二配流窗口在配流结构130内部连通，六个第一配流窗口与六个第二配流窗口经六个第二配流通道132及配流阀140连通。

三个第一配流窗口直接与第一配流通道131连通，使得三个第三配流通道133与三个第一配流通道131直接连通。六个第一配流窗口与六个第二配流窗口通过对应的第二配流通道132及配流阀140连通后，可以实现其余六个第三配流通道133与第一配流通道131的间接连通。并且，通过控制配流阀140及第二配流通道132的连通数量，可以选择第三配流通道133与第一配流通道131的连通数量，进而选择转定子腔111处于工作状态的数量，实现摆线液压马达100的调速控制。

在一实施例中，九个第一配流通道131设置于第一表面136，九个第一配流窗口设置于第一表面136，六个第二配流窗口位于第二表面137，第二配流通道132的一端在配流结构130内部连通第一配流窗口，第二配流通道132的另一端经配流阀140在第二表面137连通第二配流窗口。

如图4和图5所示，第三配流通道133的九个第三配流窗口在第一表面136，部分可连通第一环腔112，部分可连通第二环腔113，实现第三配流通道133的配流。第三配流通道133的六个第二配流窗口在第二表面137，与第二配流通道132及配流阀140连通。

具体的，如图4至图6所示，进油口191经进油槽121与配流结构130的第一连接通道134A1、A2、A3、A4、A5、A6、A7相连通，通过配结构内部的流道结构设计，第一连接通道134A1、A2、A3、A4、A5、A6、A7将进油槽121的油液连通到转定子副110的第一环腔112中。出油口192与经出油槽122与配流结构130的第二连接通道135B1、B2、B3、B4、B5、B6、B7、B8、B9相连，通过配流结构130内部的流道结构设计，第二连接通道135B1、B2、B3、B4、B5、B6、B7、B8、B9将第二环腔113的油液连通到出油槽122。

为了便于描述第一连接通道134、第二连接通道135以及第三配流通道133与第一环腔112及第二环腔113之间的连通关系，图5中将第一环腔112示意为网格线，第二环腔113示意为斜线。从图5中可以看出，第一连接通道134A1、A2、A3、A4、A5、A6、A7始终与第一环腔112连通，第二连接通道135B1、B2、B3、B4、B5、B6、B7、B8、B9始终与第二环腔113连通。第三配流通道133D1、D2、D3、D4、D5、D6、D7、D8、D9部分与第一环腔112连通，部分与第二环腔113连通。

配流结构130的第一配流通道131C1、C2、C3、C4、C5、C6、C7、C8、C9分别与转定子副110的九个转定子腔111相连，如图4所示。配流结构130的第三配流通道133D1、D2、D3、D4、D5、D6、D7、D8、D9为配流窗口。在第一表面136上的第三配流通道133的第一配流窗口的数量为九个，即为D1、D2、D3、D4、D5、D6、D7、D8、D9。在第二表面137上的第三配流通道133的第二配流通道132的第二配流窗口的数量为六个，即为D2、D3、D5、D6、D8、D9。

根据配流结构130的内部结构，第三配流通道133D1、D4、D7分别与第一配流通道131的C1、C4、C7直接相通，第三配流通道133D2、D3、D5、D6、D8、D9分别通过配流阀140控制其与配流结构130的第二配流通道132的E2、E3、E5、E6、E8、E9分别连通，第二配流通道132的E2、E3、E5、E6、E8、E9通过配流结构130的内部结构与第一配流通道131的C2、C3、C5、C6、C8、C9直接相通，如图4至图6所示。

当然，在本发明的其他实施方式中，第三配流通道133也可选择除D1、D4、D7外的三个，只要保证直接连通至第一配流通道131的第三配流通道133沿周向方向均匀分布即可。由于转定子副110之间的偏心距E，转子114在偏心距的作用下摆动，完成配流，如图3所示。

参见图3至图7，8/9齿的摆线液压马达100的调速过程如下：

摆线液压马达100大排量工作，记摆线液压马达100输出的转速为V。配流阀140控制六个第二配流通道132E2、E3、E5、E6、E8、E9完全连通至第三配流通道133D2、D3、D5、D6、D8、D9与第一配流通道131C2、C3、C5、C6、C8、C9。此时，第三配流通道133D1、D2、D3、D4、D5、D6、D7、D8、D9分别与第一配流通道131C1、C2、C3、C4、C5、C6、C7、C8、C9相通，进而分别与转定子副110的九个转定子腔111相连。

摆线液压马达100中排量工作，记摆线液压马达100输出的转速为2V。控制速度运转的配流阀140左位工作，配流阀140控制第二配流通道132E3、E6、E9形成断路，进而使得第三配流通道133D3、D6、D9关闭。此时，第三配流通道133保留D1、D2、D4、D5、D7、D8分别与第一配流通道131C1、C2、C4、C5、C7、C8相通，进而分别与转定子副110的六个转定子腔111相连，其余第三配流通道133D3、D6、D9关闭。转定子副110剩余的三个腔经第一配流通道131C3、C6、C9，再经过配流阀140与进油口191或出油口192的高压腔相通，保证转定子副110不参与工作的三个腔进入高压油液。

摆线液压马达100小排量工作，记摆线液压马达100输出的转速为3V。控制速度运转的配流阀140右位工作，配流阀140控制第二配流通道132E2、E3、E5、E6、E8、E9形成断路，即所有的第二配流通道132都为断路，以使得第三配流通道133D2、D3、D5、D6、D8、D9。此时，第三配流通道133仅保留D1、D4、D7口分别与第一配流通道131C1、C4、C7口相通，进而分别与转定子副110的三个转定子腔111相连，其余第三配流通道133D2、D3、D5、D6、D8、D9关闭。转定子副110关闭的六个腔经第一配流通道131C2、C3、C5、C6、C8、C9，再经过配流阀140与进油口191或出油口192中的高压腔相通，保证转定子副110不参与工作的六个腔进入高压油液。

值得说明的是，上述8/9齿的摆线液压马达100调节转速时，不一定是第二配流通道132E3、E6、E9形成断路，也可以其余三个形成断路，或者在第二配流通道132E2、E3、E5、E6、E8、E9中任选三个形成断路，只要保证形成的断路在圆周方向基本均分即可，保证转定子副110的九个转定子腔111中参与配流的数量可以沿周向方向均匀，使得摆线液压马达100可以连续运转。

摆线液压马达100的工作原理就是将液压能(通过每个转定子腔111的容积变化)转化为机械能，这就需要配流来实现。每个转定子腔111与进油口191/出油口192配流时，第一连接通道134A1～A7始终和进油口191连通，B1～B9始终和和出油口192相连，第三配流通道133D1、D2、D3、D4、D5、D6、D7、D8、D9间接或直接经第一配流通道131C1、C2、C3、C4、C5、C6、C7、C8、C9与摆线液压马达100的9个转定子腔111相连，代表马达的9个工作腔。如图3所示，在转子114转动时，因为偏心距e的作用下，第三配流通道133D1、D2、D3、D4、D5、D6、D7、D8、D9在进油口191、出油口192两个油路不断切换形成高低压转换，实现摆线液压马达100由液压能对机械能的转化。转速是摆线液压马达100本身流量控制的，流量越大，摆线液压马达100转动一圈其转定子腔111容积的变化值是马达排量决定的，就需要转动更多圈来满足流量需求，进而实现不同摆线液压马达100不同转速的调节控制。

参见图1至图7，以后盖190的进油口191进入高压油为例进行说明：

高压油液通过后盖190的进油口191经阀体120上的进油槽121，经配流结构130的第一连接通道134A1、A2、A3、A4、A5、A6、A7流进转定子副110中的第一环腔112中；出油口192与阀体120的进油槽121相连，经配流结构130的第二连接通道135B1、B2、B3、B4、B5、B6、B7、B8、B9相连，流进转定子副110的第二环腔113中。转子114端面的第一环腔112与第二环腔113两边的面和配流结构130形成了高低压密封带，将高、低压油腔分开，如图3至图6所示。

在马达低速大排量工作时，如图7所示，配流阀140中位工作，将第三配流通道133D2、D3、D5、D6、D8、D9分别通过配流阀140上的滑阀与配流结构130的第三配流通道133D2、D3、D5、D6、D8、D9分别连通。此时，转定子副110的九个转定子腔111全部参与工作，摆线液压马达100处于大排量、低转速、大扭矩输出。

当配流阀140在液压力或者电磁阀等其他外力的作用下移动，配流阀140左位工作，将第三配流通道133D2、D5、D8分别通过配流阀140与配流结构130的第二配流通道132E2、E5、E8分别连通，将第三配流通道133D3、D6、D9封闭，将与转定子腔111连通的E3、E6、E9通过配流阀140与高压腔进油口191相连。此时，转定子副110的六个转定子腔111参与工作，摆线液压马达100处于中排量、中转速、中扭矩输出。

当配流阀140在液压力或者电磁阀等其他外力的作用下移动，配流阀140右位工作，将第三配流通道133D2、D3、D5、D6、D8、D9封闭，将与转定子腔111连通的第二配流通道132E2、E3、E5、E6、E8、E9通过滑配流阀140阀与高压腔进油口191相连。此时，转定子副110的三个转定子腔111参与工作，摆线液压马达100处于小排量、高转速、小扭矩输出。

当转子114在高压油液作用下被压向低压侧腔，转子114转动并沿定子115的内齿做自转和公转，同时通过联动轴180带动输出轴170旋转。转子114通过自身的配流通道与配流结构130进行配流，转动时，高压油和低压油不断的交替，形成连续配流，使得摆线液压马达100持续的输出扭矩和转速，从而将实现了液压能转换为机械能输出。

在一实施例中，转定子副110具有十一个转定子腔111，第一配流通道131与第三配流通道133的数量均为十一个，第二配流通道132的数量为七个或八个。七个或八个第二配流通道132经配流阀140连通第三配流通道133，其余的第三配流通道133直接与第一配流通道131连通。

也就是说，摆线液压马达100为11/12齿的马达，其转定子腔111的数量为十一个。可以将十一个转定子腔111分为三组或四组等，通过不同数量的第三配流通道133的通断控制可以实现摆线液压马达100转速的调节。值得说明的是，转定子副110具有十一个转定子腔111的工作原理与转定子副110具有九个转定子腔111的工作原理实质相同，在此不一一赘述。

在一实施例中，转定子副110具有七个转定子腔111，第一配流通道131与第三配流通道133的数量均为七个，第二配流通道132的数量为三个或四个。三个或四个第二配流通道132经配流阀140连通第三配流通道133，其余几个第三配流通道133直接与第一配流通道131连通。

也就是说，摆线液压马达100为6/7齿的马达，其转定子腔111的数量为七个。可以将七个转定子腔111分为三个一组、四个一组，通过控制三个、四个或全部数量的第三配流通道133的通断控制可以实现摆线液压马达100转速的调节。值得说明的是，转定子副110具有七个转定子腔111的工作原理与转定子副110具有九个转定子腔111的工作原理实质相同，在此不一一赘述。

本发明的摆线液压马达100通过配流阀140与第二配流通道132的配合实现第三配流通道133与第一配流通道131的通断控制，使摆线液压马达100具有多种不同转速，包括两种、三种甚至更多种。调速时，不参与配流的转定子腔111即非工作腔通过配流阀140与高压油液的进油口191相连，不会因摆线液压马达100旋向不同改变非工作腔的压力，使得摆线液压马达100的转子114受力更加平衡，保证了产品的工作性能。而且，本发明的摆线液压马达100调速时无需更换转定子副110，解决了传统采用两对转定子副110实现双速调节导致的成本浪费问题，降低了成本，便于调速。同时，该摆线液压马达100的配流阀140集成于阀体120中，减少了摆线液压马达100参与配流的零件数量，进而减小摆线液压马达100的轴向尺寸，避免了因连接结构间隙问题引起的配流滞后、配流精度差，保证配流精度。因此，本发明的摆线液压马达100不仅提高了工作效率，配流精度，而且由于减少了配流零件的数量，可以减小轴向尺寸，使得结构更加紧凑、安装工艺性更好。

参见图1至图7，本发明还提供一种摆线液压马达100的控制方法，应用于上述实施例中的摆线液压马达100，控制方法包括如下步骤：

获取摆线液压马达100当前所需转速；

控制配流阀140连通或断开配流通道与转定子腔111，调节摆线液压马达100的实际转速。

摆线液压马达100工作时，先根据摆线液压马达100的工作场合判断摆线液压马达100当前所需转速。然后，控制配流阀140运动，使得配流阀140连通或断开配流通道与转定子腔111，达到调节摆线液压马达100转速的目的。配流通道的通断控制通过配流阀140来实现。可以理解的，当配流阀140控制配流通道连通时，配流通道可以与对应位置处的转定子腔111配合输入或输出油液。当配流阀140控制配流通道形成断路时，配流通道无法与对应位置处的转定子腔111连通，进而无法与对应位置处的转定子腔111配合输入或输出油液。

配流阀140可以控制全部的配流通道连通，此时，摆线液压马达100具有一个转速；配流通道可以控制部分配流通道连通，此时，摆线液压马达100有具有不同的转速。再进一步地，摆线液压马达100可以控制部分配流通道连通的数量相异。即转定子腔111能够经配流通道连通至第一环腔112或第二环腔113的数量也相异，这样摆线液压马达100可以根据具有不同的转速。也就是说，配流阀140可以控制全部配流通道连通，可以控制部分配配流通道连通，在部分配流通道连通时选择配流通道连通的数量，以实现摆线液压马达100不同转速的控制。

在一实施例中，控制配流阀140连通或断开配流通道与转定子腔111，调节摆线液压马达100的实际转速的步骤，包括：

控制第一数量的第三配流通道133经配流阀140及第二配流通道132连通至第一配流通道131，摆线液压马达100具有第一转速；

控制全部数量的第三配流通道133经配流阀140及第二配流通道132连通至第一配流通道131，摆线液压马达100具有第二转速。

摆线液压马达100调速时，控制第一数量的第二配流通道132经配流阀140连通第三配流通道133与第一配流通道131。此时，部分的转定子腔111参与工作，其余部分转定子腔111不参与工作，摆线液压马达100具有第一转速。控制全部数量的第二配流通道132经配流阀140连通第三配流通道133与第一配流通道131。此时，全部的转定子腔111参与工作，摆线液压马达100具有第二转速。

在一实施例中，控制配流阀140连通或断开配流通道与转定子腔111，调节摆线液压马达100的实际转速的步骤，还包括：

控制第二数量的第三配流通道133经配流阀140及第二配流通道132连通至第一配流通道131，摆线液压马达100具有第三转速，其中，第一数量＜第二数量＜全部数量。

控制第二数量的第二配流通道132经配流阀140连通第三配流通道133与与第一配流通道131。此时，部分的转定子腔111参与工作，其余部分的转定子腔111不参与工作，摆线液压马达100具有第三转速。

当然，在本发明的其他实施方式中，该控制方法还包括控制其余数量的第二配流通道132经配流阀140连通第三配流通道133与第一配流通道131，摆线液压马达100具有其他的转速。也就是说，多个配流通道可以分成多组，通过不同数量的组合实现转速调节。

配流阀140控制部分第二配流通道132通断时，除第一数量与第二数量的第二配流通道132外，若还有其他数量的第二配流通道132实现摆线液压马达100转速的控制，也应在本申请的保护范围内，其具体的工作原理与第一数量的第三配流通道133的原理实质相同，在此不一一赘述。

在一实施例，转定子副110具有九个转定子腔111，第一配流通道131、第二配流通道132与第三配流通道133的数量均为九个，第二配流通道132的数量为九个时，第一数量为三个，第二数量为六个，第三数量为九个。

在一实施例中，转定子副110具有九个转定子腔111，第一配流通道131与第三配流通道133的数量均为九个。第二配流通道132的数量为六个。六个第二配流通道132经配流阀140连通第三配流通道133及第一配流通道131，其余三个第三配流通道133与第一配流通道131连通。本实施例的六个第二配流通道132也可实现九个第二配流通道132达到的技术效果，还降低结构复杂程度，易于控制。此时，第一数量为零个，第二数量为三个，第三数量为六个。

具体的，控制配流阀140连通或断开配流通道与转定子腔111，调节摆线液压马达100的实际转速的步骤，包括：

控制零个第三配流通道133经配流阀140及第二配流通道132连通至第一配流通道131，摆线液压马达100具有第一转速；

控制三个第三配流通道133经配流阀140及第二配流通道132连通至第一配流通道131，摆线液压马达100具有第三转速；

控制六个第三配流通道133经配流阀140及第二配流通道132连通至第一配流通道131，摆线液压马达100具有第二转速。

参见图3至图7，配流阀140控制所有的第二配流通道132形成断路，此时，通过三个第三配流通道133直接连接的第一配流通道131实现配流。具体的，摆线液压马达100小排量工作，记摆线液压马达100输出的转速为3V。控制速度运转的配流阀140右位工作，配流阀140控制第二配流通道132E2、E3、E5、E6、E8、E9形成断路，即所有的第二配流通道132都为断路，以使得第三配流通道133D2、D3、D5、D6、D8、D9。此时，第三配流通道133仅保留D1、D4、D7口分别与第一配流通道131C1、C4、C7口相通，进而分别与转定子副110的三个转定子腔111相连，其余第三配流通道133D2、D3、D5、D6、D8、D9关闭。转定子副110关闭的六个腔经第一配流通道131C2、C3、C5、C6、C8、C9，再经过配流阀140与进油口191或出油口192中的高压腔相通，保证转定子副110不参与工作的六个腔进入高压油液。此时，摆线液压马达100处于小排量、高转速、小扭矩输出。

配流阀140控制三个第二配流通道132形成断路，此时，通过三个第三配流通道133直接连接的第一配流通道131以及其余三个第二配流通道132连通第二配流通道132与第一配流通道131实现配流。具体的，摆线液压马达100中排量工作，记摆线液压马达100输出的转速为2V。控制速度运转的配流阀140左位工作，配流阀140控制第二配流通道132E3、E6、E9形成断路，进而使得第三配流通道133D3、D6、D9关闭。此时，第三配流通道133保留D1、D2、D4、D5、D7、D8分别与第一配流通道131C1、C2、C4、C5、C7、C8相通，进而分别与转定子副110的六个转定子腔111相连，其余第三配流通道133D3、D6、D9关闭。转定子副110剩余的三个腔经第一配流通道131C3、C6、C9，再经过配流阀140与进油口191或出油口192的高压腔相通，保证转定子副110不参与工作的三个腔进入高压油液。摆线液压马达100处于中排量、中转速、中扭矩输出。

配流阀140控制六个第二配流通道132连通第三配流通道133与第一配流通道131，加上三个第三配流通道133直接连接的第一配流通道131实现配流。具体的，摆线液压马达100大排量工作，记摆线液压马达100输出的转速为V。配流阀140控制六个第二配流通道132E2、E3、E5、E6、E8、E9完全连通至第三配流通道133D2、D3、D5、D6、D8、D9与第一配流通道131C2、C3、C5、C6、C8、C9。此时，第三配流通道133D1、D2、D3、D4、D5、D6、D7、D8、D9分别与第一配流通道131C1、C2、C3、C4、C5、C6、C7、C8、C9相通，进而分别与转定子副110的九个转定子腔111相连。摆线液压马达100处于大排量、低转速、大扭矩输出。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书的记载范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。