阅读说明：本技术 搬运装置、以及搬运系统 (Conveying device and conveying system ) 是由 角口谦治 于 2019-01-30 设计创作，主要内容包括：搬运装置(101)具备：台车(111),其沿着规定的行驶路径行驶；移载机构(112),其设置于台车(111),在设定于行驶路径中的移载空间(110)移载物品；第一可动件(113),其是以沿行驶方向延伸的状态安装于台车(111)的棒状的部件,且通过磁作用来动作而驱动移载机构(112)；以及第一固定件(114),其是相对于行驶路径固定配置的且一部分被切缺的环状的部件,在台车(111)的一部分位于移载空间(110)外的状况下,通过磁作用使第一可动件(113)动作。(A conveying device (101) is provided with: a carriage (111) that travels along a predetermined travel path; a transfer mechanism (112) which is provided on the trolley (111) and transfers articles in a transfer space (110) set in the travel path; a first movable element (113) which is a rod-shaped member attached to the carriage (111) in a state of extending in the traveling direction and which is operated by a magnetic action to drive the transfer mechanism (112); and a first fixed member (114) which is an annular member that is fixedly disposed with respect to the travel path and has a portion thereof cut out, and which operates the first movable member (113) by magnetic action in a state where a portion of the carriage (111) is positioned outside the transfer space (110).)

搬运装置、以及搬运系统

技术领域

本发明涉及具备移载机构的台车沿着搬运路径行驶的搬运装置、以及搬运系统。

背景技术

以往，公开有利用地上一次线性马达，使多台称为条板、托盘等台车沿着行驶路径分别独立地循环行驶，对移载于台车的物品进行搬运的搬运装置(例如，参照专利文献1)。

专利文献1:日本特开平5-328535号公报

在专利文献1中，如何将物品移载于台车不清楚。另外，一般，能够想到在将台车停车在移载空间内后，使移载装置动作而将物品搬入台车。

发明内容

本发明是鉴于以往技术而完成的，其目的在于提供能够高效地进行物品从搬入装置向台车的移载的搬运装置、以及搬运系统。

为了实现上述目的，作为本发明的一个的搬运装置具备：台车，其沿着规定的行驶路径行驶；移载机构，其设置于上述台车，在设定于上述行驶路径中的移载空间移载物品；第一可动件，其是以沿上述台车的行驶方向延伸的状态安装于上述台车的棒状的部件，且通过磁作用来动作而驱动上述移载机构；以及第一固定件，其是相对于上述行驶路径固定配置的且一部分被切缺的环状的部件，在上述台车的一部分位于上述移载空间外的状况下，通过磁作用使上述第一可动件动作。

上述状况是指将物品移载于台车前台车被收容于移载空间前的第一状况，或者，将物品移载于台车后台车从移载空间离开前的第二状况。在第一状况和/或者第二状况下第一固定件能够对第一可动件动作，控制移载机构的速度。由此，实现在第一状况下移载机构加速，或者在第二状况下移载机构减速的至少任一动作。根据前者的动作，能够在台车到达了移载空间的时刻，或者抵达之后使移载机构在早期成为接收物品的状态，能够在早期移载物品。根据后者的动作，能够一边使移载了物品的台车退出移载空间，一边使移载机构减速。即，台车能够在移载了物品后在早期退出移载空间。因此，能够实现搬运装置的搬运效率的提高。

另外，上述第一固定件也可以在上述台车全部位于上述移载空间内的状况下，通过磁作用使上述第一可动件动作。

由此，能够实现不仅在移载机构的准备阶段，而且在移载物品的阶段第一固定件也使第一可动件动作来驱动移载机构而接收物品。

另外，上述第一固定件也可以在上述行驶方向上配置于上述移载空间内的一个端部和另一个端部中的至少一方。

在上述结构中在移载空间内的台车最初通过的一侧的端部配置有第一固定件的情况下，第一固定件能够从台车进入了移载空间的初始阶段开始使第一可动件动作，能够在早期开始移载机构的准备。另一方面，在移载空间内的台车最后通过的一侧的端部配置有第一固定件的情况下，第一固定件能够使第一可动件动作直到台车完全即将从移载空间离开之前。由此，台车能够在完成物品的移载之后在早期退出移载空间。

另外，也可以在上述移载空间内还具备追加的第一固定件，其是相对于上述行驶路径固定配置的且一部分被切缺的环状的部件，通过磁作用使上述第一可动件动作，上述第一固定件在上述行驶方向上配置于上述移载空间的一个端部的外侧附近和另一个端部的外侧附近中的至少一方。

由此，能够在台车整***于移载空间的外侧的阶段开始移载机构的动作准备，能够进一步提高搬运效率。

另外，也可以具备：第二固定件，其沿着上述行驶路径连续地或者离散地配置；和第二可动件，其安装于上述台车，通过来自上述第二固定件的磁作用来动作而使上述台车沿着上述行驶路径行驶。

由此，台车能够顺畅地行驶，因此能够抑制移载于台车的物品的振动。

另外，也可以是在上述移载机构在上述移载空间接收物品前，承受来自上述第一固定件的磁作用进行了动作的上述第一可动件引起的上述移载机构的加速度的绝对值大于上述移载机构接收了物品后减速的减速度的绝对值。

由此，能够使移载机构的动作准备在早期完成，另外能够将移载机构接收的物品以稳定的状态移载至保持位置。

为了实现上述目的，作为本发明另一个的搬运系统具备：上述搬运装置；和搬入装置，其在与上述行驶路径交叉的方向上将物品搬入上述移载空间内。

由此，能够在台车到达移载空间前开始移载机构的动作准备。能够在台车到达了移载空间的时刻使移载机构成为接收物品的状态，能够使用搬入装置搬入物品并在早期移载于台车。因此，能够实现搬运系统的搬运效率的提高。另外，也能够在台车从移载空间脱离的阶段使移载机构减速，因此也存在能够进一步实现搬运效率的提高的情况。

另外，上述搬入装置也可以配置为搬入方向与上述行驶路径正交，上述移载机构也可以是在与上述台车的行驶方向正交的方向上使物品移动的输送机。

由此能够将搬运系统整体的设置面积小型化。

根据本发明的搬运装置、以及搬运系统，能够实现物品的搬运效率的提高。

附图说明

图1是表示实施方式所涉及的搬运系统的立体图。

图2是从行驶方向表示实施方式所涉及的搬运装置的台车的图。

图3是省略移载机构、基台等地表示台车正进入到移载空间的状态的第一可动件、第一固定件的立体图。

图4是省略移载机构、基台等地表示台车正停止在移载空间的状态的第一可动件、第一固定件的立体图。

图5是表示台车、移载机构的动作的时间图。

图6是省略移载机构、基台等地表示其他实施方式所涉及的第一可动件、第一固定件的立体图。

图7是省略移载机构、基台等地表示其他实施方式所涉及的第一可动件、第一固定件的立体图。

具体实施方式

接下来，参照附图对本发明所涉及的搬运装置、以及搬运系统的实施方式进行说明。此外，以下说明的实施方式均是示出概括性的或者具体的例子。在以下的实施方式中示出的数值、形状、材料、构成要素、构成要素的配置位置以及连接形态、步骤、步骤的顺序等是一个例子，并非限定本发明的主旨。另外，关于以下的实施方式的构成要素中的未被表示最上位概念的独立权利要求记载的构成要素，作为任意的构成要素来说明。

另外，附图为为了表示本发明进行了适当地强调、省略、比例的调整的示意性的图，存在与实际的形状、位置关系、比例不同的情况。

图1是表示搬运系统的立体图。图2是从行驶方向表示搬运装置的台车的图。

如这些图所示，搬运系统100将保持的物品200沿着搬运路径(例如图1中示出跑道形状的搬运路径的一部分)搬运，是在规定的移载空间110移载物品200的系统，且是具备搬运装置101和搬入装置102的系统，搬运装置101具有台车111，搬入装置102将物品200搬入到规定的移载空间110。此外，移载空间110是指表示台车111为了从搬入装置102接收物品200所停止的位置的虚拟的空间，是包含台车111以及与台车111的行驶一同移动的所有部件的最小体积的立方体的虚拟区域。

搬入装置102是在与行驶路径交叉的方向上针对配置于移载空间110内的台车111搬入物品200的装置。搬入装置102的种类并不特别限定，本实施方式的情况下，采用传送带。另外，搬入装置102能够在物品200的流向的上游的位置使物品200待机，基于台车111抵达移载空间110的信息将物品200加速到规定的速度为止，将物品200搬入到移载空间110内的台车111。

本实施方式的情况下，搬入装置102配置为搬入方向与搬运装置101的行驶路径正交，实现搬运系统100整体的设置空间的小型化。

本实施方式的情况下，搬运装置101是通过线性马达使多个台车111沿着形成搬运路径的行驶导轨117行驶的装置，具备台车111、安装于台车111的移载机构112、第二可动件115、以及配置于搬运路径的第一固定件114、第二固定件116。

行驶导轨117是用于形成供台车111行驶的搬运路径的部件。行驶导轨117的形状等并不特别限定，本实施方式的情况下，是长条状的两根部件，例如，由铝、铝合金等金属构成。此外，行驶导轨117也可以由其他的金属、树脂构成。在本实施方式中，在图1中省略一部分来显示，但行驶导轨117由长圆环状且剖面为矩形的两根平行的部件构成。

台车111沿着由行驶导轨117形成的行驶路径行驶。用于使台车111行驶的驱动源并不特别限定，本实施方式的情况下，台车111采用并不具备电池、电动马达，通过来自外部的磁作用获得行驶方向的驱动力的线性马达。具体而言台车111具备具有永磁铁的第二可动件115，第二可动件115通过来自沿着台车111的行驶路径连续地或者离散地配置的第二固定件116的磁作用产生行驶方向的力而使台车111沿着行驶路径行驶。

第二固定件116遍及规定的搬运路径整体地配置。具体而言，第二固定件116是在沿着规定的搬运路径设置的长条的板部件排列配置的多个线圈。即，实质上，多个线圈作为第二固定件116发挥功能。构成第二固定件116的多个线圈被未图示的控制器分别独立地控制，由此分别独立地产生磁场。这样，第二固定件116被控制器分别独立地控制，从而能够使多台台车111在行驶导轨117上行驶。

第二可动件115例如由多个永磁铁构成。构成第二可动件115的多个永磁铁相对于台车111沿行驶方向排列配置。第二可动件115的多个永磁铁隔着第二固定件116配置(参照图2)。即，对于第二可动件115的永磁铁而言，多个永磁铁在第二固定件116的两侧沿行驶方向排列配置。在第二固定件116的一侧排列的多个永磁铁配置为N极与S极交替地朝向与第二固定件116对置侧，在另一侧排列的永磁铁配置为N极与S极的排列与一侧不同。此外，第二可动件115并不局限于两列永磁铁，也可以由一列永磁铁构成。台车111具备成为构造的基础的基台119。在基台119除第二可动件115还安装有移载机构112和第一可动件113。另外，在台车111的基台119的下部安装有载置并滚动于行驶导轨117上的车轮118。

移载机构112设置于台车111，在设定于行驶路径中的移载空间110从搬入装置102接收物品200并使物品移动至台车111内的规定的场所，另外，是使台车111所搬运的物品200移动至搬出装置(未图示)的机构。移载机构112的种类并不特别限定，本实施方式的情况下，移载机构112是能够在与台车111的行驶方向正交的方向上使物品移动的所谓的输送机。移载机构112具备在载置了物品200的状态下使其移动的无接头环状部件121、使无接头环状部件121沿着规定的轨道循环的一对滚子122、以及将驱动力从第一可动件113传递至单方的滚子122的传递部件123。

无接头环状部件121能够例示环状的橡胶制带状物、将板状部件连结为环状而得的部件等。无接头环状部件121是被一对滚子122张紧，能够通过使滚子122旋转从而使其在规定的轨道沿顺向、逆向循环的部件。

滚子122是安装于基台119，且自身能够围绕轴旋转的圆筒状、或者圆柱状的部件，将无接头环状部件121以能够循环的方式保持。

传递部件123是将第一可动件113产生的驱动力作为滚子122的旋转传递的部件。传递部件123的种类并不特别限定，能够例示齿轮、传动轴、这些的组合等，本实施方式的情况下，采用带状物。

此外，移载机构112并不限定于上述，例如也可以是不具备无接头环状部件121的滚子输送机等。

图3和图4是省略移载机构、基台等地表示第一可动件、第一固定件的立体图。

如这些图所示，第一可动件113是以沿台车111的行驶方向延伸的状态安装于台车111的基台119的圆棒状的部件，是通过磁作用动作而驱动移载机构112的部件。第一可动件113是接收来自第一固定件114的磁作用产生的磁力从而进行旋转动作的部件，在周向将多个永磁铁安装为N极与S极沿周向交替排列。具体举例而言，第一可动件113具有与无刷马达的转子相同的构造、功能。

第一可动件113在台车111的行驶方向上的长度比为了从第一固定件114取得能够对保持了物品200的移载机构112进行驱动的大小的动力所需要的长度长。本实施方式的情况下，第一可动件113在台车111的行驶方向上具有与基台119的长度大致同程度的长度。这里，大致同程度的长度是指将用于相对于基台119将第一可动件113以能够旋转的方式保持的轴承的长度等从基台119的长度减去而得的长度。此外，台车111在行驶方向上的长度是指与基台119一同移动的部件整体的长度，也存在第一可动件113从基台119突出的情况下，第一可动件113的长度成为台车111的长度的情况。对于设置于第一可动件113的外周的永磁铁而言，多个永磁铁遍及第一可动件113的轴向全长地排列且固定，第一可动件113是使磁作用于轴向的任一部分的永磁铁均能够旋转的部件。即，如图3所示即便在台车111的一部分位于移载空间110之外，第一可动件113的一部分位于移载空间110的状态下，只要与第一固定件114重叠规定的长度，第一可动件113即能够通过来自第一固定件114的磁作用旋转，使移载机构112动作。此外，在图中将沿轴向排列的多个磁石记载为一体。

第一固定件114是相对于行驶路径固定配置的部件，是一部分被切缺的环状的部件。第一固定件114即便在台车111的一部分位于移载空间110之外的状况下，只要***有规定长度第一可动件113，即能够通过磁作用使第一可动件113动作。

第一固定件114是为了在台车111的行驶时能够使安装于台车111的第一可动件113通过而将剖面的一部分切缺而得的圆环状(剖面C字状)的部件。对于第一固定件114而言，沿周向排列地具备以端面与***的第一可动件113的周面对置的方式配置的多个线圈，通过控制利用第一固定件114的各线圈产生的磁场，能够使磁作用于***的第一可动件113并使其向任意的方向旋转。

第一固定件114在台车111的行驶方向上配置于移载空间110内的一个端部和另一个端部中的至少一方，即便在台车111进入到移载空间110，另外台车111的一部分位于移载空间110之外的情况下也能使***的第一固定件114旋转。本实施方式的情况下，台车111能够行驶为往复运动(顺向和逆向的行驶)中的任一种，因此第一固定件114分别配置于行驶方向的两端部。此外，第一固定件114能够通过磁作用对正在动作的第一可动件113进行制动，并且，对正在从移载空间110退出的台车111的第一可动件113也能够通过磁作用进行制动。

另外，通过一个第一固定件114能够产生能够对载置了物品200的移载机构112进行驱动的磁力。即，如图4所示，在台车111全***于移载空间110内的状况下，成为在两个第一固定件114各自***了一个第一可动件113的状态，但能够对从搬入装置102接收了物品200的移载机构112通过第一固定件114的磁作用使第一可动件113动作而驱动移载机构112。

接下来，对搬运系统100的动作进行说明。图5是表示台车、移载机构的动作的时间图。

在未保持物品200的台车111欲在移载空间110接收物品200的情况下，台车111以规定的速度朝向移载空间110行驶(301)。接下来，为了使台车111停止在移载空间110内，对使第二固定件116产生的磁力进行控制而使台车111以规定的减速度减速(302)。

接下来，如图3所示，在台车111所具备的第一可动件113***到相对于台车111位于近前侧的第一固定件114的时刻使第一固定件114产生磁力而使第一可动件113旋转，使移载机构112加速(303)。将移载机构112的加速度调整为台车111在停止在移载空间110内的时刻成为能够从搬入装置102接收物品200的速度。另外，将搬入装置102设定为在台车111停止在移载空间110内的时刻成为能够交接物品200的速度。在台车111停止在移载空间110内的时刻，移载机构112和搬入装置102的速度一致。通过以上操作，如图4所示，在台车111停止在移载空间110内的时刻，移载机构112达到规定的速度，接收物品200的准备完成，搬入装置102使物品移动到能够相对于停止在移载空间110的台车111的移载机构112立刻进行交接的位置，并以该规定的速度送出物品200。

接下来，若载置物品200的前端部，则第一固定件114通过磁作用对第一可动件113的旋转进行制动，移载机构112减速下来(304)。此时，一个第一可动件113成为***到两个第一固定件114中的各个的状态，但第一可动件113通过两个第一固定件114中的至少一方的磁作用旋转。

接下来，若物品200的搬入方向的后端部从搬入装置102离开，物品200载置于移载机构112，则台车111开始行驶(305)。另一方面，一边使物品200移动到移载机构112内的规定的位置一边继续进行移载机构112的减速。本实施方式的情况下，将搬运装置101设定为：在移载机构112在移载空间110从搬入装置102接收物品200前，承受来自第一固定件114的磁作用进行了动作的第一可动件113引起的移载机构112的加速度的绝对值大于移载机构112接收了物品200后减速的减速度的绝对值。由此，能够使移载机构112的接收准备在早期完成。

另外，在台车111正在加速的阶段，第一固定件114也对第一可动件113进行制动而使移载机构112减速。这是因为在台车111从移载空间110退出的方向的端部也配置有第一可动件113。因此优选像本实施方式的情况那样，在台车111相对于移载空间110从任一方向进入，且台车111向任一方向退出的情况下，在台车111的行驶方向上将第一固定件114配置于移载空间110的两端部。

根据上述实施方式所涉及的搬运系统100，不具有用于驱动移载机构112的驱动源的台车111能够在停止在移载空间110前使移载机构112动作。即，与在使台车111停止后，接受驱动力的供给而使移载机构112动作的情况相比，能够使移载机构112在早期成为接收物品200状态。因此，能够从台车111的停止之后不久开始物品200的移载，能够缩短台车111的停止时间且使搬运效率提高。

另外，能够一边使台车111从移载空间110退出一边使第一固定件114对移载机构112进行制动，因此能够在移载机构112接收物品200，使物品200相对于台车111减速期间使台车111发车。因此，在使台车111从移载空间110退出时，也能够缩短台车111的停止时间，且使搬运装置101的搬运效率提高。

此外，本发明并不限定于上述实施方式。例如，也可以将在本说明书中记载的构成要素任意地组合，另外，也可以将除去构成要素中的几个来实现的其他的实施方式作为本发明的实施方式。另外，相对于上述实施方式实施本领域技术人员在不脱离本发明的主旨，即、权利要求书中记载的语言表示的意义的范围内想到的各种变形而获得的变形例也包含于本发明。

例如，如图6所示，不仅可以是第一固定件114位于移载空间110的两端的情况也可以是第一固定件114从移载空间110的一个端延伸至另一个端，也可以是进一步超出移载空间地延伸。该情况下，第一可动件113可以在行驶方向上较短。

另外，如图7所示，也可以在移载空间110内还具备通过磁作用使第一可动件113动作的第二固定件120，且第一固定件114在台车111的行驶方向上配置于移载空间110的一个端部的外侧附近和另一个端部的外侧附近中的至少一方。由此，能够比上述实施方式更早地使移载机构112的动作开始。

另外该情况下，第一固定件114在行驶方向上的长度比为了对第一可动件113供给能够对保持了物品200的移载机构112进行驱动的大小的动力所需要的长度短。这是因为第二固定件120进行接收了物品200后的移载机构112的驱动。另外，第一可动件113也可以是并非在行驶方向上遍及台车111整体地延伸的结构，而是与第二固定件120整体重叠程度的长度的结构。

另外，第一固定件114也可以仅设置于移载空间110的一方的端部。在台车沿任一方向行驶的情况下，均能够在抵达移载空间时、退出移载空间时中的任一方使台车的停止时间缩短。

另外，物品200的搬入方向与台车111的行驶路径也可以不正交，也可以是直角以外的角度。

另外，移载机构112的加速度的绝对值也可以不大于减速度的绝对值。例如这些绝对值也可以一致。

另外，在物品200的移载时搬入装置102与移载机构112的速度也可以不完全一致。这些速度只要是与物品不翻转的程度相近的值即可。

另外，使台车111行驶的构造也可以不限定于线性马达，也可以从外部机械式地施加行驶用的驱动力。

另外，在行驶路径上移载空间110也可以位于多个部位，也可以在行驶路径配置用于搬出物品200的移载空间110。

本发明能够利用于需要高效地搬运物品的物流基地、工厂等。

附图标记的说明

100…搬运系统；101…搬运装置；102…搬入装置；110…移载空间；111…台车；112…移载机构；113…第一可动件；114…第一固定件；115…第二可动件；116…第二固定件；117…行驶导轨；118…车轮；119…基台；120…第二固定件；121…无接头环状部件；122…滚子；123…传递部件；200…物品。