阅读说明：本技术 一种烟草施药控制方法、系统、存储介质、无人机 (Tobacco pesticide application control method and system, storage medium and unmanned aerial vehicle ) 是由 孙鹏 王杰 程森 冯永新 蔡宪杰 谭宏祥 高远 关辉 卢晓华 靳彦峰 于 2020-05-22 设计创作，主要内容包括：本发明属于人工智能技术领域,公开了一种烟草施药控制方法、系统、存储介质、无人机,根据烟草生产的实际情况,采用油式多旋翼喷雾无人机；结合烟草不同时期的发育长势、流行病虫害和用药重点实际情况,按照不同生产季节采用移栽期执飞参数、团棵期执飞参数、现蕾期执飞参数和平顶期执飞参数进行施药。本发明在应对植烟区域复杂地形影响、防控烟草病虫害发生等方面都有着良好的效果,有效提高了烟草产区病虫害综合防治的机械化、信息化和智能化水平,是提高农药使用效率、降低农残污染、保护生态环境的重要手段,同时也为茶叶、果树等与烟草相似的农产品,在病虫害防治无人机飞防等方面提供了新的方法和参考。(The invention belongs to the technical field of artificial intelligence, and discloses a tobacco pesticide application control method, a system, a storage medium and an unmanned aerial vehicle, wherein an oil type multi-rotor spraying unmanned aerial vehicle is adopted according to the actual situation of tobacco production; and (3) applying the pesticide by adopting the flying-holding parameters in the transplanting period, the flying-holding parameters in the bulk period, the flying-holding parameters in the bud period and the flying-holding parameters in the flat top period according to different production seasons by combining the development growth, epidemic diseases and insect pests and the key practical situation of pesticide application in different periods of tobacco. The invention has good effects in the aspects of coping with the influence of complex terrain in tobacco planting areas, preventing and controlling the occurrence of tobacco diseases and insect pests and the like, effectively improves the mechanization, informatization and intelligentization levels of the comprehensive prevention and control of the diseases and insect pests in tobacco production areas, is an important means for improving the use efficiency of pesticides, reducing pesticide residue pollution and protecting ecological environment, and simultaneously provides a new method and reference for agricultural products similar to tobacco, such as tea leaves, fruit trees and the like, in the aspects of unmanned aerial vehicle flight prevention and control of diseases and insect pests and the like.)

一种烟草施药控制方法、系统、存储介质、无人机

技术领域

本发明属于人工智能技术领域，尤其涉及一种烟草施药控制方法、系统、存储介质、无人机。

背景技术

目前，无人机植保施药机械的发展，逐渐成为了现代植保机械施药的一大重要发展方向。无人机变量施药技术涵盖了传统的植保机械的变量施药技术和雾化特性控制技术，还包含了速度采集技术，为无人机变量施药提供数据输入。对于航空施药技术发展较早的包含美国、俄罗斯等国，其航空植保施药技术在研究领域和适用范围等多方面都处于领先的水平。我国的无人机施药技术还不完善，包括变量喷洒技术、无人机监管机制等多方面还迫待发展和改善。

无人机施药设备以其施药的高效率、效果的优越性、广泛的适用性逐渐成为航空施药的重要研究方向。但是，当前我国使用无人机喷洒农药大多采用人为操作，因为在不同的作业区域中，存在着不同的地形地貌，如种植区域过于陡峭、地块过于分散等问题，如果采用现有技术自动喷洒，极易造成作业区域范围内施药量分布的不均匀，喷洒的作用效率偏低等问题；当前我国对于特殊地形的转弯、避障等技术问题，还没有得到有效地解决；现阶段采用的无人机从动力上主要分为电动式和油动式两种，无人机中没有飞行控制器也同样需要无人机的专业飞手操作。飞手操作无人机相对于自动喷洒，有更强的机动性、更好的环境适应性等优点。无人机作为结合电子科技和机械结构的高级技术产品，其操作具有较高的复杂性和难度。目前，操作人员专业性不强、技术不熟练是造成无人机喷洒均匀性差，甚至于飞行事故等问题的主要原因。随着我国农业在航空植保技术方面的不断发展，对无人机植保在施药的精准性和作业效率上也提出了更高的要求。对于不同的作业地形、不同的喷施对象、不同的喷施环境和不同的作业要求下，无人机喷洒的要求不同，为达到最佳的防治效果以及不污染环境的要求，无人机的喷洒均匀性成为评价航空植保效果的一大主要指标。植保无人机在作业过程中，飞行速度状态的变化会直接影响喷洒农药的均匀性和施药的防治效果。所以在航空施药过程中，改善施药不均匀状况的关键就是解决无人机的速度变化问题。

无人机在烟草上的应用，主要集中在烟田监测，即利用遥感方式监测烟田种植、病虫害等情况。在药剂喷施防治病虫害方面，利用无人机防治烟蚜，可以提高农药喷洒效率，作业均匀性、穿透性优于人工作业。烟叶种植过程中遇到的病虫害较多，包括烟蚜、烟青虫、根茎类病害、叶斑类病害等等，合理做好农药的喷施，对于降低病虫害损失，解决烟叶农残问题具有重要意义。无人机飞行匀速平稳，旋翼螺旋桨产生的下压气流可以掀开植物叶面，有助于增加雾流对农作物的穿透性，使药液喷洒到植物根部，起到更好的防治效果。实施无人机大规模统防统治，可以有效调控烟田小环境，不仅能够保证防治效果，而且还能有效控制烟草病害，减少农药施用量，减少空气污染和土壤污染，降低烟叶农残。同时，植保无人机在烟草上均用药量2kg/亩即可满足防效，而人工最低需要40kg水才能达到很好的防效，无人机施药可有效的减少了大田植保环节对水的需求量。我国烟区主要以丘陵、山地为主，地块大小不一、不规则，使用无人机可以不受地形地貌限制，实现均匀作业，避免漏喷、重复喷施。利用无人机飞防，需要专业技术人员，便于作业和安全培训，实现标准化作业，且作业人员接触药液几率小，避免了农药对作业人员的危害。

目前，烟叶种植主体以1.33～3.67hm²为主，喷药主要依靠烟农自己或夫妻两人实施，烟农不算自己的人工，认为利用无人机飞防收取费用增加成本。而且，无人机飞防后，烟叶每平方厘米雾滴较人工喷施少，影响了烟农的认可程度。同时，无人机专业公司考虑成本、折旧、效益等问题，亩服务费用高于或接近烟农人工喷药成本，不利于无人机飞防的大面积推广。

作业不够及时，无人机飞防专业公司较少，不能满足烟田需求，遇到需要集中飞防时不能及时开展作业，这样不仅降低了防治成效，打乱统防统治计划，也影响了市场信誉，降低了烟农的信任。

防效存在空白区，无人机施药是在烟株上部作业，药液能够覆盖上部烟叶，但对中下部烟叶的覆盖率较低，而赤星病、气候性斑点等烟草叶斑病害防治的重点正是中下部烟叶。由于不能将药液有效覆盖到中下部烟叶，使得无人机施药技术存在很大的防效空白区或无效区。

通过上述分析，现有技术存在的问题及缺陷为：现有无人机烟草施药方法存在较大的空白区或无效区，不但浪费农药、污染环境、增加成本，病虫害防控效果较差，在烟草团棵期以后至成熟采烤期间的绝大部分时间里，是无法利用无人机进行有效病虫害防控的。

解决以上问题及缺陷的难度为：目前的无人机施药方式大多为至上而下，而烟草生长发育的中后期，受上部烟叶的遮盖影响，农药穿透力不足很难附着在中下部烟叶的表面，这也是无人机药剂喷施出现空白区或病虫防治效果不佳的主要原因。部分无人机飞防公司通过加大药剂流量或药剂喷施次数等方法来提高病虫害防控效果，但从实验结果来看所起的作用甚微、徒增成本，而且会造成上部烟叶附着农药过多，出现非可逆性药害或农残超出限量标准等问题，这也是无人机飞防技术难以在植烟产区广泛推广的重要限制因素。

解决以上问题及缺陷的意义为：通过优化无人机施药技术，可进一步降低喷药成本，提高烟农对无人机飞防技术的认可；通过优化无人机施药技术，可提高药液覆盖率，减少防效空白区或无效区，提升病虫害的综合防治效果；通过优化无人机施药技术，可完善烟草绿色防控技术体系，进一步减少化学农药对烟草和生态环境的影响。

发明内容

针对现有技术存在的问题，本发明提供了一种烟草施药控制方法、系统、存储介质、无人机。

本发明是这样实现的，一种烟草施药控制方法，所述烟草施药控制方法包括：

第一步，根据烟草生产的实际情况，采用油式多旋翼喷雾无人机；

第二步，结合烟草不同时期的发育长势、流行病虫害和用药重点实际情况，按照不同生产季节采用移栽期执飞参数、团棵期执飞参数、现蕾期执飞参数和平顶期执飞参数进行施药。

进一步，所述油式多旋翼喷雾无人机整机净重量15～20Kg，最大起飞重量30～50Kg，空载连续飞行时间≥30min，满载连续飞行时间不低于10min。

进一步，所述移栽期执飞参数为飞行路线两垄之间，飞行高度1.0～1.5m，感应探头距垄沟底部30～35cm，飞行速度4.0～5.0m/s，喷洒流量1.2～1.6L/min。

进一步，所述团棵期执飞参数为飞行路线为两垄之间；

第一次飞行高度1.0～1.5m，感应探头距垄沟底部25～30cm，飞行速度3.0～4.0m/s，喷洒流量1.5～1.8L/min；

第二次飞防应与第一次飞防间隔1～2天，飞行高度1.5～1.8m，感应探头距垄沟底部40～45cm，飞行速度4.0～6.0m/s，喷洒流量2.0～2.4L/min。

进一步，所述现蕾期执飞参数为飞行路线两垄之间；

第一次飞行高度1.5～2.0m，感应探头距垄沟底部25～30cm，飞行速度3.0～4.0m/s，喷洒流量1.5～1.8L/min；

第二次飞防应与第一次飞防间隔1～2天，飞行高度2.0～2.5m，感应探头距垄沟底部50～60cm，飞行速度4.0～5.0m/s，喷洒流量1.6～2.0L/min。

进一步，所述平顶期执飞参数为飞行路线两垄之间；

两次飞的飞行高度2.5～3.0m，感应探头距垄沟底部50～60cm，飞行速度3.5～4.5m/s，喷洒流量2.0L/min。

本发明的另一目的在于提供一种接收用户输入程序存储介质，所存储的计算机程序使电子设备执行权利要求任意一项所述包括下列步骤：

第一步，根据烟草生产的实际情况，采用油式多旋翼喷雾无人机；

第二步，结合烟草不同时期的发育长势、流行病虫害和用药重点实际情况，按照不同生产季节采用移栽期执飞参数、团棵期执飞参数、现蕾期执飞参数和平顶期执飞参数进行施药。

本发明的另一目的在于提供一种实施所述烟草施药控制方法的烟草施药控制系统，所述烟草施药控制系统包括：

硬件执行模块，用于实现药剂的喷洒；

参数设置模块，用于设置移栽期执飞参数、团棵期执飞参数、现蕾期执飞参数和平顶期执飞参数。

本发明的另一目的在于提供一种搭载所述烟草施药控制系统的烟草施药控制装置，所述烟草施药控制装置设置有：

无人机；

无人机的底部安装有导向杆和储药器，储药器下端与一级导杆及喷头、二级导杆及喷头、三级导杆及喷头连接，三级导杆及喷头的下方安装有感应探头，无人机在起落平台上起落，起落平台安装在平台支架的顶部。

所述储药箱的底部设置有连接槽、密封垫和废液口；

所述平台支架的上下平台为不锈钢材质的平板，中央及一侧留有扇形缺口，其中上平台配备水准仪；所述平台支架为不锈钢材质的空心管，配有旋紧装置和固定支脚；

所述导杆及喷头由不锈钢材料焊接，内外表面镀有特殊的防腐蚀涂层；各级导杆由分液器部件连接；一级导杆及喷头用于烟草移栽期和团棵期，一级导杆及喷头、二级导杆及喷头串联用于烟草旺长期，一级导杆及喷头、二级导杆及喷头、三级导杆及喷头串联用于烟草平顶期；喷头用分液器连接，分液器下端留有连接口，用于安装导杆或探头。

无人机是精准施药的主要载体，搭载药箱、连接槽等配件，其中药箱为可替换式设计，安装在无人机底部的连接槽；导杆、喷头等直接安装在连接槽下部，根据需求选用不同规格的导杆或喷头。平台支架、高度探头等是精准施药的辅助设备，与无人机配合使用，其中平台支架的主要功能是为无人机起降提供方便，高度探头是确保无人机安全。

本发明的另一目的在于提供一种搭载所述烟草施药控制装置的无人机。

结合上述的所有技术方案，本发明所具备的优点及积极效果为：本发明是在大农业无人机施药方法的基础上，专门针对烟草生理特点和发病特性，而提出的全新烟草无人机施药模式。降低了无人机施药对场地和人员等的要求，能够适应不同植烟产区的需求，在应对复杂地形影响、控制病虫害发生等方面都有着良好的效果，有效提高了烟草病虫害防控环节的机械化、信息化和智能化水平，是提高农药使用效率、降低农残污染的重要手段。

本发明根据烟草不同病虫害的发生特点和流行趋势，结合烟草生育期制定了四套无人机施药技术规程，每套技术规程包括硬件模块和参数模块两个部分，其中硬件模块由无人机、导航杆、感应球和起落架等部件组成，技术参考包含药剂配制、操作指导和注意事项等。通过硬件的不同组合并配套相应的施药技术，能够满足团棵期、旺长期等烟草不同生育期的用药需求，实现了烟草病毒病、气候性斑点、赤星病、白粉病和烟蚜等病虫害的精准防控，适用于山地、丘陵、平原等多种烟草种植区域，具有广泛的适用性和极高的推广价值。

本发明的无人机对烟草进行精准施药的方法，是在大农业无人机施药方法的基础上，专门针对烟草生理特点和发病特性，而提出的全新烟草无人机施药模式，它针对烟草不同的发育阶段，研发了相应的硬件设施和配套的飞防参数，所制定的无人机飞防方案覆盖了烟草整个大田生育期，防治对象包含了烟草病毒病、真菌病、细菌病和营养失调症等40余种常见病虫害。

本发明的无人机精准施药方法设计了多级导杆、四向喷头和可调式起落平台等创新性配件，通过配合使用可以有效降低防治药剂的喷施空白区或无效区，不但可以避免药剂的浪费和损耗，而且提升了病虫害的防治效果，解决了无人机飞防无法在烟草大田中后期使用或病虫害防控效果差的难题。可调式起落平台等配件强化了无人机升降的适应性，符合植烟区域多为山地、丘陵等地形的实际情况和需求。

本发明无人机精准施药的硬件配置和技术参数，是在多次田间试验的基础上分析总结出来的，在应对植烟区域复杂地形影响、防控烟草病虫害发生等方面都有着良好的效果，有效提高了烟草产区病虫害综合防治的机械化、信息化和智能化水平，是提高农药使用效率、降低农残污染、保护生态环境的重要手段，同时也为茶叶、果树等与烟草相似的农产品，在病虫害防治无人机飞防等方面提供了新的方法和参考。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图做简单的介绍，显而易见地，下面所描述的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的烟草施药控制方法流程图。

图2是本发明实施例提供的烟草施药控制系统的结构示意图；

图中：1、硬件执行模块；2、参数设置模块。

图3是本发明实施例提供的烟草施药控制装置的结构示意图；

图中：3、无人机；4、导向杆；5、储药器；6、起落平台；7、一级导杆及喷头；8、二级导杆及喷头；9、三级导杆及喷头；10、平台支架；11、感应探头。

图4是本发明实施例提供的无人机精准施药技术移栽期示意图.。

图5是本发明实施例提供的无人机精准施药技术团棵期第一次飞防示意图。

图6是本发明实施例提供的无人机精准施药技术团棵期第二次飞防示意图。

图7是本发明实施例提供的无人机精准施药技术现蕾期第一次飞防示意图。

图8是本发明实施例提供的无人机精准施药技术现蕾期第二次飞防示意图。

图9是本发明实施例提供的无人机精准施药技术平顶期飞防示意图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

针对现有技术存在的问题，本发明提供了一种烟草施药控制方法、系统、存储介质、无人机，下面结合附图对本发明作详细的描述。

如图1所示，本发明提供的烟草施药控制方法包括以下步骤：

S101：根据烟草生产的实际情况，采用油式多旋翼喷雾无人机，要求整机净重量15～20Kg，最大起飞重量30～50Kg，以确保药液箱容量在15～20L左右，空载连续飞行时间≥30min，满载连续飞行时间不低于10min。

S102：结合烟草不同时期的发育长势、流行病虫害和用药重点等实际情况，按照不同生产季节采用移栽期执飞参数、团棵期执飞参数、现蕾期执飞参数和平顶期执飞参数进行施药。

如图2所示，本发明提供的烟草施药控制系统包括：

硬件执行模块1，用于实现药剂的喷洒。

参数设置模块2，用于设置移栽期执飞参数、团棵期执飞参数、现蕾期执飞参数和平顶期执飞参数。

下面结合附图对本发明的技术方案作进一步的描述。

如图3所示，本发明提供的烟草施药控制装置包括：无人机3、导向杆4、储药器5、起落平台6、一级导杆及喷头7、二级导杆及喷头8、三级导杆及喷头9、平台支架10、感应探头11。

无人机3的底部安装有导向杆4和储药器5，储药器5下端与一级导杆及喷头7、二级导杆及喷头8、三级导杆及喷头9连接，三级导杆及喷头9的下方安装有感应探头11，无人机3在起落平台6上起落，起落平台6安装在平台支架10的顶部。

本发明为了满足烟草病虫害防控的特殊需求，除了常规的无人机3和储药器5外，开发了导向杆4、感应探头11和起落平台6等组件，通过配合使用以满足烟草不同生育期的病虫害防治需求。

这些设计改变了以往无人机至上而下的施药方式，将药剂进入路径改良为无死角的侧向，更加符合烟草一类农作物的用药需求，减少或避免了喷药作业的空白区，提升了药剂的有效纵深和覆盖面。

1、无人机参数

无人机3是精准施药技术的主要承载工具，而目前烟草种植大多采用集中连片的模式，所以需配置功率足够大、可操作性强且稳定性好的型号，根据烟草生产的实际情况，可采用油式多旋翼喷雾无人机，要求整机净重量15～20Kg，最大起飞重量30～50Kg，以确保储药器5容量在15～20L左右，空载连续飞行时间≥30min，满载连续飞行时间不低于10min。

2、导向杆

导向杆4是无人机飞行过程中的辅助配件，可采用轻质、坚韧且不易折的不锈钢材料制作，长度与无人机宽幅相匹配，主要用于无人机的航向确认，使药液喷头与烟株呈稳定夹角状态，确保药液在烟叶的均匀分布。

3、储药箱

储药箱5为聚乙烯材质、一次性完整成型，耐酸碱、耐腐蚀，体积在15～20L左右，含刻度表、过滤网和透气阀等附件，配套相应的隔膜液压泵，与无人机配合使用。储药箱5底部设计有连接槽、密封垫和废液口等，可根据需求安装药液导杆和流量计，主要用于药液储存和流量控制，以及储药箱5的换药、清洗等，在施药过程中结合飞行速度和高度，实时调控药液的喷施效率。

4、平台支架

平台支架10为可调式平台支架是专门为精准施药技术设计的无人机3起落辅助装置，上下平台为不锈钢材质的平板，中央及一侧留有扇形缺口，其中上平台配备水准仪，与平台支架10配合确保平台安装后处在水平位置；平台支架10为不锈钢材质的空心管，配有旋紧装置和固定支脚，可根据需要分别调节六个支杆的长度，能够适应平地、坡地以及凹凸不平地形等的需要，使无人机3起落不再受地形所限。

5、导杆及喷头

导杆及喷头是确保无人机精准施药的关键组成部分，由不锈钢等材料焊接而成，内外表面镀有特殊的防腐蚀涂层。各级导杆由分液器等相应部件连接，根据需求可单独使用也可串联使用，其中一级导杆及喷头7主要用于烟草移栽期和团棵期，一级导杆及喷头7、二级导杆及喷头8串联主要用于烟草旺长期，一级导杆及喷头7、二级导杆及喷头8、三级导杆及喷头9串联主要用于烟草平顶期。喷头为扇形压力喷头，提高药液穿透力以适应烟株的纵深需求，减少无人机风场等的飘逸影响。导杆和喷头为分体设计，可结合需求进行组合，其中导杆分为长短两种规格，喷头的规格一致四个为一组，用分液器连接，分液器下端留有连接口，用于安装导杆或探头。

6、感应探头

距离感应探头11是无人机3起落和飞行的辅助装置，主要功能是保护无人机3和导杆喷头等免于物理碰撞的损伤，根据用药时期、烟株长势和天气情况等，为无人机协调飞行高度等参数，确保施药的精准高效。

本发明的无人机3精准施药技术参数模块，参数模块结合烟草不同时期的发育长势、流行病虫害和用药重点等实际情况，按照不同生产季节分为移栽期执飞参数、团棵期执飞参数、现蕾期执飞参数和平顶期执飞参数等四个部分。

1、移栽期

A.烟株发育情况，烟草生产移栽期，烟株地上部分高4～6cm、宽8～12cm，可见叶数2～4片。

B.主防病害虫害，烟草炭疽病、猝倒病、立枯病等，以及普通花叶病等病毒病。

C.药剂配制参考，50％代森锌可湿性粉剂500倍液，72.2％霜霉威水剂和50％福美双可湿性粉剂800倍液，8％宁南霉素水剂1600倍液等，喷施1～2次，间隔期5～7天。

D.飞防作业参数，如图4所示，选择天气晴好或少云、温度较适宜且可见度高的时间进行飞防作业，飞行风速在4级以下，飞行路线为两垄之间，飞行高度1.0～1.5m(感应探头距垄沟底部30～35cm)，飞行速度4.0～5.0m/s，喷洒流量1.2～1.6L/min，其他作业参数根据实地勘察调整。

2、团棵期

A.烟株发育情况，烟草发育团棵期，烟株地上部分高20～30cm、宽40～60cm，可见叶数8～12片。

B.主防病害虫害，烟草低头黑病、黑胫病、根黑腐病等，和普通花叶病、黄瓜花叶病、马铃薯Y等病毒病，以及烟蚜、烟粉虱等虫害。

C.药剂配制参考，第一次飞防用药，50％烯酰吗啉水分散粒剂1500倍液，50％多菌灵可湿性粉剂600倍液等，喷施1～2次，间隔期5～7天。第二次飞防用药，8％宁南霉素水剂1600倍液，5％吡虫啉乳油1200倍液或10％吡虫啉乳油1500倍液等，喷施1～2次，间隔期5～7天。

D.飞防作业参数，选择天气晴好或少云、温度较适宜且可见度高的时间进行飞防作业，飞行风速在4级以下，飞行路线为两垄之间。

如图5所示，第一次飞防以黑胫病等根茎病害为主，药剂施用重点为烟株根际，飞行高度1.0～1.5m(感应探头距垄沟底部25～30cm)，飞行速度3.0～4.0m/s，喷洒流量1.5～1.8L/min，其他作业参数根据实地勘察调整。

如图6所示，第二次飞防应与第一次飞防间隔1～2天，以普通花叶病等病毒病和烟蚜等虫害为主，药剂施用重点为烟株中上部，飞行高度1.5～1.8m(感应探头距垄沟底部40～45cm)，飞行速度4.0～6.0m/s，喷洒流量2.0～2.4L/min，其他作业参数根据实地勘察调整。

3、现蕾期

A.烟株发育情况，烟草发育现蕾期，烟株地上部分高60～80cm、宽50～70cm，可见叶数18～24片。

B.主防病害虫害，烟草黑胫病、根黑腐病、青枯病、空茎病等根茎病害，和蛙眼病、灰霉病、白绢病、煤污病、靶斑病、气候性斑点等叶面病害，以及烟蚜、烟粉虱、斑须蝽、稻绿蝽、烟青虫、棉铃虫、斜纹夜蛾、潜叶蛾等虫害。

C.药剂配制参考，第一次飞防用药，50％烯酰吗啉水分散粒剂1500倍液，50％多菌灵可湿性粉剂600倍液，72％农用硫酸链霉素可湿性粉剂1000倍液等，喷施2～3次，间隔期5～7天。第二次飞防用药，50％多菌灵可湿性粉剂600倍液，50％甲基硫菌灵可湿性粉剂500倍液，10％吡虫啉乳油1500倍液、2.5％高效氯氟氰菊酯乳油1200倍液或5％高氯·甲维盐微乳剂3500倍液等，喷施2～3次，间隔期5～7天。

D.飞防作业参数，选择天气晴好或少云、温度较适宜且可见度高的时间进行飞防作业，飞行风速在4级以下，飞行路线为两垄之间。如图7所示，第一次飞防以黑胫病等根茎病害为主，药剂施用重点为烟株根际，飞行高度1.5～2.0m(感应探头距垄沟底部25～30cm)，飞行速度3.0～4.0m/s，喷洒流量1.5～1.8L/min，其他作业参数根据实地勘察调整。如图8所示，第二次飞防应与第一次飞防间隔1～2天，以气候性斑点等叶面病害和烟蚜等虫害为主，药剂施用重点为烟株中上部，飞行高度2.0～2.5m(感应探头距垄沟底部50～60cm)，飞行速度4.0～5.0m/s，喷洒流量1.6～2.0L/min，其他作业参数根据实地勘察调整。

4、平顶期

A.烟株发育情况，烟草生产平顶期，烟株地上部分高90～120cm、宽60～80cm，可见叶数18～22片。

B.主防病害虫害，烟草赤星病、白粉病、野火病、角斑病、气候性斑点等叶面病害，以及缺钾等营养失调症状。

C.药剂配制参考，如图9所示，第一次飞防用药，3％多抗霉素水剂600倍液或40％菌核净可湿性粉剂500倍液，50％甲基硫菌灵可湿性粉剂500倍液，72％农用硫酸链霉素可湿性粉剂1000倍液等，喷施2～3次，间隔期5～7天。如图9所示，第二次飞防以出现的营养失调症状为依据，例如下部叶出现“焦尖”或“焦边”等缺钾症状时，叶面喷施2％磷酸二氢钾或2.5％硫酸钾等液态肥。大部分叶面肥都具有一定的酸性或碱性，不清楚的情况下不要和农药混配使用，以免发生化学反应生成沉淀或絮状物影响农药的有效性。如果烟株发育正常，无营养失调症状，则不需要进行飞防。

D.飞防作业参数，选择天气晴好或少云、温度较适宜且可见度高的时间进行飞防作业，飞行风速在4级以下，飞行路线为两垄之间。第一次飞防以赤星病、白粉病和气候性斑点等后期叶面病害为主，第二次飞防以喷施叶面肥为主，两次飞防的药剂施用均需要兼顾烟株上、中、下三个部位的烟叶，以中下部叶为重点，飞行高度2.5～3.0m(感应探头距垄沟底部50～60cm)，飞行速度3.5～4.5m/s，喷洒流量约2.0L/min，其他作业参数根据实地勘察调整。

本发明无人机飞防需根据烟草病虫害综合防治方案和烟草病虫害预测预警方案来开展，坚持“预防为主”的原则，结合病虫害流行趋势提前用药，可最大限度减少病虫害对烟草生产和烟株发育的影响。为节省或降低无人机精准施药的人工和投入，在防治不同病虫害的时候，可对多种防治农药进行混配，以减少无人机飞行次数和时间。但药剂混配必须科学合理，严格遵循农药混配原则及注意事项等。在无人机飞防前1～2天，必须进行无人机飞防区域的实地勘察，切实掌握地形、坡度、垄向、烟株长势和发育阶段等关键信息，提前制定并调整飞行参数和飞防方案等，特别是喷施高度和药剂流量等，确保无人机飞防的精准有效。

下面结合试验对本发明的技术效果作详细的描述。

本试验通过在四川的烟草病虫害防控试验可以看出，优化后的无人机精准施药方法比常规无人机施药方法，在防控病虫害种类、防控效果和药剂成本等方面均有一定的优势，与传统地面人工施药方法相比，所需成本更低、效益更高，而且解决了传统人工施药方式作业劳动强度大、效率低、耗时长，如遇到突发性和爆发性病虫草害，将难以满足防治要求而导致损失严重，且施药人员容易发生中毒事件等诸多问题。

表1不同防控方式对比分析

应当注意，本发明的实施方式可以通过硬件、软件或者软件和硬件的结合来实现。硬件部分可以利用专用逻辑来实现；软件部分可以存储在存储器中，由适当的指令执行系统，例如微处理器或者专用设计硬件来执行。本领域的普通技术人员可以理解上述的设备和方法可以使用计算机可执行指令和/或包含在处理器控制代码中来实现，例如在诸如磁盘、CD或DVD-ROM的载体介质、诸如只读存储器(固件)的可编程的存储器或者诸如光学或电子信号载体的数据载体上提供了这样的代码。本发明的设备及其模块可以由诸如超大规模集成电路或门阵列、诸如逻辑芯片、晶体管等的半导体、或者诸如现场可编程门阵列、可编程逻辑设备等的可编程硬件设备的硬件电路实现，也可以用由各种类型的处理器执行的软件实现，也可以由上述硬件电路和软件的结合例如固件来实现。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，都应涵盖在本发明的保护范围之内。