阅读说明：本技术 一种杯子夹取装置 (Cup clamping device ) 是由 蒋志亮 于 2020-06-29 设计创作，主要内容包括：本发明属于机械技术领域,公开了一种杯子夹取装置,包括：可拆固定部,其可拆卸连接夹取驱动台；夹取部,其一端与所述可拆固定部铰接,另一端具有豁口,能够套设在杯子外部,并能够带动所述杯子移动。所述夹取部为具有豁口的圆形或方形板。所述夹取部两侧具有辅助折弯护板,其与所述夹取部一体连接。本发明提供了杯子夹取装置,低成本、无动力、自适应的杯子抓取夹爪,无需动力驱动及程式控制,且易加工和安装使用。(The invention belongs to the technical field of machinery, and discloses a cup clamping device, which comprises: a detachable fixing portion detachably connected to the gripping driving table; the clamping part is hinged to the detachable fixing part at one end, and the other end of the clamping part is provided with a notch, so that the clamping part can be sleeved outside the cup and can drive the cup to move. The clamping part is a round or square plate with a notch. The two sides of the clamping part are provided with auxiliary bending guard plates which are integrally connected with the clamping part. The invention provides a cup clamping device, which is a low-cost, unpowered and self-adaptive cup grabbing clamping jaw, does not need power drive and program control, and is easy to process, install and use.)

一种杯子夹取装置

技术领域

本发明涉及机械技术领域，具体涉及一种杯子夹取装置。

背景技术

现有的杯子抓取夹爪多数模拟人手动作，通过两只或多只夹臂、基座、电机及传动机构完成杯子抓取动作，需要控制器完成动作控制。常见于无人咖啡机、自动饮品或冰淇淋贩售机的应用。

在抓取不同尺寸、不同类型、不同材质的杯子时，需要通过调整夹臂行程或形状来适应，或在夹臂增加压力传感器反馈是否抓到物件。倘若行程调整不当，或夹臂形状与杯子外型不符，容易出现杯身凹陷或破裂。电机的控制增加了应用场景的程序量和接线工程量，导致整体成本上涨。

申请号为201020165887.7专利申请文件公开了一种高温烧杯夹取器，由两个相向设置的叶柄且铰接的叶柄，虽然结构简单，但在及其夹取自动操作时，需实现两个叶柄的分离和合并操作，且需准确定位杯子的放置位置，实现自动抓取操作仍需复杂的机械结构进行驱动。

申请号为201710715691.7的专利申请文件公开了一种纸杯抓取收集装置，包括导向机构和夹取爪，加紧装置由气缸和夹取爪配合驱动夹取，虽然减少了人工操作成本，但机械结构复杂，操作步骤繁琐。

申请号为201820553152.8公开了一种检测抓杯一体装置，通过两个爪瓣实现杯体的夹取固定，且在爪瓣中设置两个微控制器，虽然简化了结构，无需通过光电传感器检测杯子所在位置，但仍需在爪瓣中设置两个微控制器，在杯子盛装液体时，仍存在倾洒的可能，容易破坏控制器，导致维修成本高，具体应用效果不好的问题出现。

因此，本领域需要一种杯子夹取装置来解决上述问题。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是：提供了杯子夹取装置，低成本、无动力、自适应的杯子抓取夹爪，无需动力驱动及程式控制，且易加工和安装使用。

为了解决现有技术中的上述问题，本发明提供了一种杯子夹取装置，包括：

可拆固定部，其可拆卸连接夹取驱动台；

夹取部，其一端与所述可拆固定部铰接，另一端具有豁口，能够套设在所述杯子外部，并能够带动所述杯子移动。

本领域技术人员能够理解的是，在本发明的优选技术方案中，通过进一步地，所述夹取部为具有豁口的方形板。

本领域技术人员能够理解的是，在本发明的优选技术方案中，通过进一步地，一侧为圆弧形结构，一侧为方形。

本领域技术人员能够理解的是，在本发明的优选技术方案中，通过进一步地，所述夹取部两侧具有辅助折弯护板，其与所述夹取部一体连接。

本领域技术人员能够理解的是，在本发明的优选技术方案中，通过进一步地，所述夹取部为双层结构，上层结构与下层结构平行设置，且上层结构的豁口尺寸大于下层结构的豁口尺寸。

本领域技术人员能够理解的是，在本发明的优选技术方案中，通过进一步地，所述可拆固定部包括：

固定板，其具有贯通的固定孔；

拆装固定螺栓，其能够穿过所述固定孔并将所述固定板与所述夹取装置可拆连接。

本领域技术人员能够理解的是，在本发明的优选技术方案中，通过进一步地，所述夹取驱动台为多轴机器人、直线移载滑台、循环移载滑台或升降移载滑台。

本领域技术人员能够理解的是，在本发明的优选技术方案中，通过进一步地，所述豁口部边缘具有垫圈。

本发明提供一种低成本、无动力、自适应的杯子抓取夹爪，可安装在多轴机器人、直线移载滑台、循环移载滑台、升降移载滑台上，兼容不同容量、不同材质的杯型，无需动力驱动及程式控制，具备易加工、低成本、可大量使用的优点。

本发明抓取不同尺寸、不同类型、不同材质的杯子时，无需调整夹臂行程或形状来适应，无需增设压力传感器，不需要控制夹爪压力，防止出现杯身凹陷或破裂。减少了成本。

本发明夹爪兼容性高，可适用于纸杯、塑料杯、玻璃杯、金属杯等不同材质杯型，兼容不同容量的杯型。藉由托举方式抓取杯子，而非动力张合，避免误操作造成杯子的挤压、破损。无动力，无控制器，无需编程，减少系统集成的接线工程量、节省能源。通过冲模具或塑模生产制造，单件制造成本低，生产速度快，可大量应用。可快速安装于多轴机器人、直线移载滑台或循环移载滑台上，主控系统控制机械人动作完成杯子的抓取、传递和交接，灵活应用。

附图说明

下面参照附图来描述本发明的优选实施方式，附图中：

图1为本发明的杯子夹取装置的结构示意图；

图2为本发明的夹取部的结构示意图；

图3为本发明的可拆固定部的结构示意图；

图4为本发明的杯子夹取装置第一种夹取方式示意图；

图5为本发明的杯子夹取装置第二种夹取方式示意图；

图6为本发明的杯子夹取装置第三种夹取方式示意图；

附图标记：

夹取装置1、可拆固定部110、夹取部120、豁口121、固定板111、固定孔111a、杯体2。

具体实施方式

以下由特定的具体实施例说明本发明的实施方式，熟悉此技术的人士可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点及功效，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，在本发明的描述中，术语“中”、“上”、“下”、“横”、“内”等指示的方向或位置关系的术语是基于附图所示的方向或位置关系，这仅仅是为了便于描述，而不是指示或暗示所述装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

此外，还需要说明的是，在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域技术人员而言，可根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

基于背景技术指出的现有的技术问题，本发明的一种杯子夹取装置，包括：包括：可拆固定部110和夹取部120。

其中，可拆固定部110可拆卸连接夹取驱动台；夹取部120的一端与可拆固定部110铰接，另一端具有豁口121，能够套设在杯子外部，并能够带动杯子移动。优选的实施例为：夹取部120为具有豁口的方形板。

如图2所示，优选的实施例为：豁口截面的一侧为圆弧形结构，一侧为方形。作为一种优选，夹取部120两侧具有辅助折弯护板，并与夹取部120一体连接。

在优选实施例中，所述夹取部为双层结构，上层结构与下层结构平行设置，上结构和下层结构的形状类似，由于杯子上部直径大，下部直径小，故上层结构的豁口尺寸大于下层结构的豁口尺寸。

在实际需要中可以将夹持部厚度进行相应调整，为避免夹持部过于尖锐划伤杯体2，不宜将夹持部设置的厚度过薄。

如图3所示，可拆固定部110包括：固定板111，且固定板111具有贯通的固定孔111a；拆装固定螺栓能够穿过固定孔并将所述固定板与所述夹取驱动台可拆连接。在优选实施例中，可拆固定部可根据连接结构的需要进行改进，可以设计成插板与插槽配合的形式或者翻折式缩紧结构。

如图4至6所示，本发明的杯子夹取装置三种夹取方式示意图。

夹取驱动台为多轴机器人、直线移载滑台、循环移载滑台或升降移载滑台。设定夹取驱动台的作用主要是获取杯体2，并驱动夹取装置移动杯子抓取夹爪，可安装在多轴机器人、直线移载滑台、循环移载滑台、升降移载滑台上，兼容不同容量、不同材质的杯型，无需动力驱动及程式控制，具备易，加工、低成本、可大量使用的优点。

在饮品行业中，常用杯型的杯口直径为90mm、95mm。容量不同(如50ml、100ml、200ml、500ml、700ml等)，杯口与杯底直径相同，杯身的高度和斜率不同。利用前述特性，设计2种夹爪。其夹取过程如图4所示。

第一种实施例为以杯口直径为设计依据，夹爪的开口尺寸大于杯口半径，小于杯口直径，实现夹爪从杯身中部进入，上升，托举杯口，完成杯子抓取。此种设计可兼容不同容量、不同材质的杯子，由多轴机器人、直线移载滑台或循环移载滑台带动，完成杯子的抓取和托举，无需动力控制夹爪的开合。

使用时将杯子夹取装置通过拆装固定螺栓穿过固定孔，使杯子夹取装置与夹取驱动台可拆连接，夹取装置的动力来源于多轴机器人、直线移载滑台、循环移载滑台或升降移载滑台，豁口直径大于杯子的中部直径，杯子夹取装置从杯子中部获取杯子外壁，并通过移动杯子夹取装置，上升，托举杯口，完成杯子抓取。

第二种实施例为以杯身斜率为设计依据，夹爪的开口尺寸分为上下2层，取不同容量杯型的共同斜率参数设计，实现夹爪从杯身底部进入，上升，托举杯身中部，完成杯子抓举。此种设计可兼容不同容量、不同材质的杯子，避开托举杯口夹爪(第一种)的位置，通过开口角度的调整，实现2种或多种多轴机械人、直线移载滑台或循环移载滑台的杯子交接动作。

用时将杯子夹取装置通过拆装固定螺栓穿过固定孔，使杯子夹取装置与夹取驱动台可拆连接，夹取装置的动力来源于多轴机器人、直线移载滑台、循环移载滑台或升降移载滑台，豁口直径大于杯子的底部直径，杯子夹取装置从杯子中部获取杯子外壁，并通过移动杯子夹取装置，上升，托举杯身中部，完成杯子抓举。

作为一种优选，所述豁口部边缘具有垫圈，在豁口边缘设置垫圈既能防止豁口与杯壁硬性连接，导致杯体2塌陷，又能有效降低杯体2与夹取装置之间的热交换，防止杯体2内液体的热量传导到夹取装置，避免烫伤。

作为一种优选，杯子夹取装置采用金属材料(如合金等)或者非金属材料(如塑料等)制成。

本发明抓取不同尺寸、不同类型、不同材质的杯子时，无需调整夹臂行程或形状来适应，无需增设压力传感器，不需要控制夹爪压力，防止出现杯身凹陷或破裂。减少了成本。

本发明夹爪兼容性高，可适用于纸杯、塑料杯、玻璃杯、金属杯等不同材质杯型，兼容不同容量的杯型。藉由托举方式抓取杯子，而非动力张合，避免误操作造成杯子的挤压、破损。无动力，无控制器，无需编程，减少系统集成的接线工程量、节省能源。通过冲模具或塑模生产制造，单件制造成本低，生产速度快，可大量应用。可快速安装于多轴机器人、直线移载滑台或循环移载滑台上，主控系统控制机械人动作完成杯子的抓取、传递和交接，灵活应用。

至此，已经结合附图所示的优选实施方式描述了本发明的技术方案，但是，本领域技术人员容易理解的是，本发明的保护范围显然不局限于这些具体实施方式。在不偏离本发明的原理的前提下，本领域技术人员可以对相关技术特征做出等同的更改或替换，这些更改或替换之后的技术方案都将落入本发明的保护范围之内。