阅读说明：本技术 机器人清洁器 (Robot cleaner ) 是由 宣昌和 金相祚 于 2019-01-16 设计创作，主要内容包括：一种机器人清洁器包括：主体,所述主体包括抽吸马达；吸嘴,所述吸嘴联接到所述主体并且包括抽吸端口；以及可移动单元,所述可移动单元在所述抽吸端口的前面联接到所述吸嘴,并且能在所述可移动单元与所述吸嘴重叠的第一位置和所述可移动单元从所述吸嘴向前突出的第二位置之间移动。(A robot cleaner includes: a main body including a suction motor; a suction nozzle coupled to the body and including a suction port; and a movable unit coupled to the suction nozzle in front of the suction port and movable between a first position where the movable unit overlaps the suction nozzle and a second position where the movable unit protrudes forward from the suction nozzle.)

机器人清洁器

技术领域

本公开涉及一种机器人清洁器。

背景技术

通常，机器人清洁器是抽吸和去除地板上的异物的家用电器。在这种清洁器中，自动清洁房屋的清洁器被称为机器人清洁器。

机器人清洁器在通过接收来自电池的电力而工作的马达的驱动力移动的同时抽吸并去除地板上的异物。

现有技术US7222393B2公开了一种机器人清洁器吸嘴。

现有技术中公开的机器人清洁器吸嘴包括上部和具有抽吸端口的塑料滑动底部。衬垫基部设置在上部中，并且包括具有条形的衬垫元件。衬垫基部可以通过使用者操作的倾斜杆绕旋转轴线旋转。

根据衬垫基部的旋转，具有条形的衬垫元件可以定位在吸嘴内部或从吸嘴突出。

根据现有技术，只有当使用者操作倾斜杆时，衬垫元件才从吸嘴突出，这会使使用者烦恼。

另外，尽管倾斜杆必须从吸嘴突出，使得使用者操作倾斜杆，但是倾斜杆位于吸嘴的后面，并且衬垫元件位于吸嘴的前面。因此，需要一种将倾斜杆的旋转力传递到衬垫元件的传动结构。因此，传动结构变得复杂，并且吸嘴的体积由于传动结构而增大。

发明内容

技术问题

本实施方式提供了一种具有可移动单元的机器人清洁器，该可移动单元被定位成从吸嘴的倾斜表面向前突出，以清洁角落。

本实施方式提供了一种具有可移动单元的机器人清洁器，该可移动单元与吸嘴的倾斜表面重叠，以容易地越过障碍物。

本实施方式提供了一种机器人清洁器，其中可移动单元的位置是能改变的，而无需使用者的操作或额外的电源。

技术方案

根据本发明的一个方面，一种机器人清洁器包括：主体，所述主体包括抽吸马达；吸嘴，所述吸嘴联接到所述主体并且包括抽吸端口；以及可移动单元，所述可移动单元在所述抽吸端口的前面联接到所述吸嘴，并且能在所述可移动单元与所述吸嘴重叠的第一位置和所述可移动单元从所述吸嘴向前突出的第二位置之间移动。所述可移动单元被布置成使得在所述可移动单元移动到所述第一位置的状态下，所述可移动单元的前表面相对于竖直线倾斜。

根据本公开的另一方面，一种机器人清洁器可以包括：主体，所述主体包括抽吸马达；吸嘴，所述吸嘴联接到所述主体并且包括抽吸端口；缓冲器，所述缓冲器设置在所述吸嘴中；以及可移动单元，所述可移动单元在所述缓冲器的前表面的后面联接到所述吸嘴，并且与所述缓冲器连接以接收所述缓冲器的移动力。

在外力没有施加到所述缓冲器的状态下，所述可移动单元可以位于所述可移动单元与所述吸嘴重叠的第一位置，并且当外力施加到所述缓冲器时，所述可移动单元可以接收所述缓冲器的移动力以从所述第一位置移动到所述可移动单元突出到所述吸嘴的前部的第二位置。

在所述可移动单元移动到所述第二位置的状态下，所述可移动单元的前表面可以位于所述缓冲器的前表面的后面。

根据本公开的另一方面，一种机器人清洁器可以包括：主体，所述主体包括抽吸马达；吸嘴，所述吸嘴与所述主体连接并且包括抽吸端口；以及可移动单元，所述可移动单元联接到所述吸嘴。在外力没有施加到所述可移动单元的状态下，所述可移动单元可以移动到所述可移动单元突出到所述吸嘴的前部的第二位置，并且当外力施加到所述可移动单元时，所述可移动单元可以从所述第二位置移动到所述可移动单元与所述吸嘴重叠的第一位置。

机器人清洁器还可以包括弹性构件，所述弹性构件弹性地支撑所述可移动单元，使得所述可移动单元从所述第一位置移动到所述第二位置。

有利效果

根据本发明，由于可移动单元可以从吸嘴的倾斜表面向前突出，所以可以通过可移动单元和地板之间的表面压力来清洁角落。

根据本发明，由于可移动单元可以与吸嘴的倾斜表面重叠，所以可以防止障碍物和可移动单元之间的干扰，因此机器人清洁器可以越过障碍物。

此外，根据本发明，在可移动单元与吸嘴重叠的第一位置和可移动单元从吸嘴突出的第二位置之间，可移动单元可以通过直接或间接接收因与障碍物碰撞引起的冲击力而旋转，而不需要使用者的操作或额外的动力。因此，可以简化可移动单元的结构。

附图说明

图1是根据本发明第一实施方式的机器人清洁器的立体图。

图2是根据本发明第一实施方式的机器人清洁器的侧视图。

图3是示出图1的机器人清洁器中的吸嘴的下部的视图。

图4是根据本发明第一实施方式的吸嘴的分解立体图。

图5是根据本发明第一实施方式的吸嘴的剖视图。

图6是根据本发明第一实施方式的基座的立体图。

图7是根据本发明第一实施方式的可移动单元的立体图。

图8和图9是示出可移动单元联接到基座的状态的视图。

图10是示出可移动单元的铰链部联接到基座的视图。

图11和图12是示出根据本发明第一实施方式的缓冲器的视图。

图13至图16是逐步示出根据本发明第一实施方式的在障碍物与机器人清洁器的缓冲器碰撞的过程中可移动单元旋转的外观的视图。

图17是示出根据本发明第二实施方式的吸嘴的下部结构的立体图。

图18是图17的吸嘴的分解立体图。

图19和图20是根据本发明第二实施方式的可移动单元的立体图。

图21和图22是根据本发明第二实施方式的基盖的立体图。

图23是示出根据本发明第二实施方式的可移动单元联接到基座的状态的立体图。

图24是示出根据本发明第二实施方式的可移动单元的第一联接部联接到基盖的第二联接部的状态的立体图。

图25是示出根据本发明第二实施方式的基盖的弹性构件支撑可移动单元的旋转体的状态的立体图。

图26和图27逐步示出根据本发明第二实施方式的在机器人清洁器的可移动单元与障碍物碰撞的过程中可移动单元的旋转。

具体实施方式

在下文中，将参照附图详细描述本公开的一些实施方式。应当注意，当附图中的部件用附图标记表示时，即使相同的部件在不同的附图中示出，这些部件也尽可能具有相同的附图标记。此外，在本公开的实施方式的描述中，当确定公知配置或功能的详细描述干扰了对本公开的实施方式的理解时，将省略详细描述。

而且，在本公开的实施方式的描述中，可以使用诸如第一、第二、A、B、(a)和(b)之类的术语。每个术语仅用于将相应部件与其它部件区分开，而不界定相应部件的本质、顺序或序列。应当理解，当一个部件“连接”、“联接”或“接合”到另一部件时，前者可以直接连接或接合到后者，或者可以在其间***第三部件的情况下“连接”、“联接”或“接合”到后者。

图1是根据本发明第一实施方式的机器人清洁器的立体图，图2是根据本发明第一实施方式的机器人清洁器的侧视图，图3是示出图1的机器人清洁器中的吸嘴的下部的视图。

参照图1至图3，根据本发明第一实施方式的机器人清洁器1可以包括主体10，该主体10具有产生抽吸力的抽吸马达(未示出)。

主体10可以具有但不限于圆柱形。主体10的高度可以设计成小于主体10的半径，使得当主体10在自动行进的同时清洁地板表面时，防止主体10干扰障碍物。

主体10可以包括移动的主轮11和辅助移动的副轮12。主轮11可连接到驱动马达(未示出)并旋转。

机器人清洁器1还可以包括设置在主体10前面的吸嘴30和能拆卸地设置在主体10中的集尘器20。

地板表面上的灰尘可以通过吸嘴30被抽吸到主体10中。灰尘可以与抽吸到主体10中的空气分离，并且分离的灰尘可以被储存。

集尘器20可以位于主体10中的吸嘴30的相对侧。例如，集尘器20可以位于主体10的后侧。

吸嘴30的一部分可以设置成在竖直方向上与主体10重叠，并且吸嘴30的其余部分可以从主体10向前突出。

从吸嘴30朝向主体10的前部突出的前突出部31的高度低于主体10的高度。

因此，在机器人清洁器1清洁地板的过程中，机器人清洁器1可以进入高度低于主体10的高度的空间。因此，可以增加机器人清洁器1可清洁的面积。

吸嘴30还包括：抽吸端口324，其用于抽吸包括灰尘的空气；以及旋转清洁单元320，其设置在吸嘴30中的抽吸端口324上方。

旋转清洁单元320可以包括但不限于刷子或刀片型橡胶。在旋转过程中，旋转清洁单元320可以将灰尘刷离地板表面并将灰尘提升。应当认识到，旋转清洁单元320可以具有根据本实施方式的各种结构。

吸嘴30还可包括缓冲器330，以在与障碍物碰撞时吸收冲击。虽然本发明不受限制，但是缓冲器330可以由能够吸收冲击的各种材料形成。当与障碍物碰撞时，缓冲器330的形状变形和/或缓冲器330向后移动以吸收冲击。

缓冲器330可以设置在吸嘴30的整个前部或吸嘴30的一部分上。然而，由于缓冲器330位于吸嘴30的最前端部分，缓冲器330可首先与具有特定高度的障碍物(其高于缓冲器的最小高度)接触。

当机器人清洁器1在清洁地板表面的过程中遇到障碍物时，机器人清洁器1可以根据障碍物的高度避开障碍物或越过障碍物。

例如，当障碍物的高度接近或低于缓冲器330的高度时，机器人清洁器1可以越过障碍物。

在这种情况下，优选地，倾斜表面304可以形成在吸嘴30上，使得机器人清洁器1容易地越过障碍物。

倾斜表面304可以从吸嘴30的一点朝向吸嘴30的后部向下倾斜。因此，当在机器人清洁器1向前移动的过程中障碍物与倾斜表面304接触时，吸嘴30由于倾斜表面304而从机器人清洁器1提升。因此，机器人清洁器1的主轮11可以容易地越过障碍物。

倾斜表面304可以位于吸嘴30的缓冲器330所处的部分下方。

如上所述，由于倾斜表面304存在于吸嘴30的前部，抽吸端口324可以位于吸嘴30中的倾斜表面304的后面。

当抽吸端口324位于倾斜表面304的后面时，即使抽吸马达运行，抽吸马达的抽吸力也不会施加到与倾斜表面304的下部相对应的地板表面的区域，因此不能顺畅地清洁角落。

因此，为了根据本发明顺畅地清洁角落，吸嘴30还可以包括可移动单元360，可移动单元360从倾斜表面304向前突出以相对于地板形成表面压力。

例如，可移动单元360可以能旋转地联接到吸嘴30。可移动单元360可以通过沿一个方向旋转而从吸嘴30突出。在这种状态下，表面压力通过可移动单元360和地板表面之间的狭窄间隙而增加，因此角落处的灰尘可以朝向抽吸端口324移动。

同时，可移动单元360可以容纳在具有倾斜表面304的吸嘴30中，或者可以通过沿相反方向旋转而与吸嘴30重叠，从而防止可移动单元360在机器人清洁器1越过障碍物时被中断。

在下文中，将详细描述吸嘴。

图4是根据本发明第一实施方式的吸嘴的分解立体图，图5是根据本发明第一实施方式的吸嘴的剖视图，图6是根据本发明第一实施方式的基座的立体图。

参照图4至图6，吸嘴30可包括基座300(或第一主体)和覆盖基座300的上部(主体)的盖构件310(或第二主体)。

基座300和盖构件310限定了容纳旋转清洁单元320的空间。

基座300和盖构件310中的至少一者可包括用于将空气引导到主体10的引导部。

基座300可以具有开口301，旋转清洁单元320穿过该开口301以安装旋转清洁单元320。

缓冲器330可以在基座300和盖构件310彼此联接的状态下安置在基座300的前部处。对于另一个示例，缓冲器330也可以安装在盖构件310上。

框架构件340可围绕盖构件310的边界，并可覆盖缓冲器330的上部，此时缓冲器330安置在基座300上。另选地，框架构件340可与盖构件310一体地形成而不与盖构件310分离。

侧盖370可以联接到吸嘴30的相对两侧。

缓冲器330的相对两端可联接到侧盖370或者可联接到盖构件310。传感器382和印刷电路板380(传感器382安装在其上)可位于盖构件310的前表面和缓冲器330之间。

吸嘴30还可以包括基盖322，以支撑旋转清洁单元320的旋转并覆盖旋转清洁单元320的下部。基盖322可***到基座300的开口301中。

基盖322可以包括：支撑部323，其用于支撑旋转清洁单元320；以及抽吸端口324。

根据该实施方式，由于基盖322***到开口301中，可以理解，开口301限定了抽吸端口324的一部分。

又例如，基盖322的至少一部分可以与基座300一体地形成。例如，支撑部323可以与基座300一体地形成，并且基盖322可以覆盖开口301和旋转清洁单元320。

图7是根据本发明第一实施方式的可移动单元的立体图，图8和图9是示出可移动单元联接到基座的状态的视图，图10是示出可移动单元的铰链部联接到基座的状态的视图。

参照图5至图7，作为示例，可移动单元360可以能旋转地联接到基座300。

可移动单元360可以包括旋转体361和从旋转体361向上突出的连接部363。

多个连接部363布置在旋转体361的长度方向上(图7中的左右方向上)，同时彼此间隔开，使得可移动单元360可稳定地联接到基座300并旋转。

增强刚度的多个加固突起362可以形成在旋转体361的前表面上。多个加固突起362可以从旋转体361的前表面向前突出。

多个加固突起362可以使障碍物和可移动单元360之间的接触面积最小化，并防止旋转体361由于与障碍物的碰撞而损坏。

根据本实施方式，可移动单元360可以随缓冲器330的运动一起旋转。

因此，连接部363可具有接触突起364，用于与缓冲器330接触。

在一个连接部363中，多个接触突起364可以在沿旋转体361的长度方向布置的同时彼此间隔开，从而有效地传递缓冲器330的移动力。

当多个接触突起364设置在连接部363中的每个上时，即使缓冲器330的一点(局部区域)被障碍物等挤压，缓冲器330的移动力也可以传递到连接部363。

旋转体361可具有待旋转的铰链部365。

铰链部365可以位于每个连接部363的相对两侧，使得旋转体361在旋转体361的长度方向上完全稳定地旋转。

狭缝366形成在连接部363中，使得铰链部365可以联接到基座300。铰链部365可以相对于连接部363通过狭缝366弹性变形。

基座300可以具有通孔305，接触突起364穿过该通孔305。

例如，多个突起通孔305可以形成在基座300中，同时在左右方向上彼此间隔开。

可移动单元360可以从基座300的下部向上联接到基座300。因此，接触突起364从突起通孔305的下部穿过突起通孔305。

基座300还可包括止动件307，止动件307位于两个相邻的突起通孔305之间。连接部363可以与止动件307接触，同时接触突起364穿过突起通孔305。

由于连接部363与旋转体361一起旋转，所以连接部363具有圆整部367，使得连接部363在与止动件307接触的同时稳定地旋转。其中容纳圆整部367的引导槽308可以形成在止动件307中。

安置槽306形成在基座300中，使得铰链部365安置在突起通孔305的侧面。

当接触突起364穿过突起通孔305时，甚至铰链部365也可以穿过突起通孔305。

铰链部365中的每个均包括向外突出的轴365a。一个铰链部和一个接触突起364穿过一个突起通孔305。在这种情况下，接触突起364和轴365a之间的最大距离可以大于突起通孔305的宽度。

在铰链部365穿过突起通孔305的过程中，铰链部365在铰链部365更靠近接触突起364的方向上弹性变形。在铰链部365穿过突起通孔305之后，铰链部365可以返回到其初始状态，并且铰链部365可以安置在安置槽306中。

在铰链部365安置在安置槽306中的状态下，防止铰链部365由于安置槽306而向下移动。换句话说，当可移动单元360联接到基座300时，防止可移动单元360与基座300分离，只要使用者有意地使铰链部365变形即可。

根据本实施方式，安置槽306和铰链部365限制可移动单元360的向下移动，并且止动件307限制可移动单元360的向上移动。可移动单元360能相对于基座300稳定地旋转。

图11和图12是示出根据本发明第一实施方式的缓冲器的视图。

参照图5至12，缓冲器330可以包括传递部331，用于将缓冲器330的致动力传递到可移动单元360的接触突起364。

例如，多个传递部331可以设置为在缓冲器330的左右方向上彼此间隔开。另外，传递部331中的每个均可以与各自的接触突起364接触。

传递部331包括：第一部分332，其位于接触突起364的前面；以及第二部分333，其与第一部分332间隔开，位于第一部分332的后面。接触突起364的一部分可以***到第一部分332和第二部分333之间的空间中。

基座300可以具有锁定突起309a，第一部分332被锁定到该锁定突起309a。当第一部分332被锁定到锁定突起309a时，锁定突起309a的向前运动受到限制。

例如，在外力没有施加到缓冲器330的状态下，第一部分332可以被锁定到锁定突起309a，从而限制缓冲器330的向前运动。

在可移动单元360联接到基座300的状态下，接触突起364的上端被定位成高于铰链部365的轴365a。

第一部分332可以在外力没有施加到缓冲器330的状态下与接触突起364接触或间隔开，并且第二部分333可以挤压接触突起365的高于轴365a的部分。

如图5所示，当第二部分333挤压接触突起364的高于轴365a的部分时，可移动单元360逆时针旋转以被容纳在吸嘴30中或与吸嘴30重叠。下面的描述将假设可移动单元360与吸嘴30重叠。

基座300还可以包括用于容纳第二部分333的容纳槽309。

缓冲器330还可以包括紧固部338，用于与盖构件310或侧盖370紧固。

当紧固部338设置在缓冲器330的两侧并且外力施加到缓冲器330的位于紧固部338之间的特定区域时，缓冲器330的一部分相对于紧固部338移动。

在下文中，将描述可移动单元360的操作。

图13至图16是逐步示出根据本发明第一实施方式的在障碍物与机器人清洁器的缓冲器碰撞的过程中可移动单元旋转的外观的视图。

首先，参照图13，在外力没有施加到缓冲器330的状态下，传递部331的第二部分333挤压接触突起364，因此可移动单元360处于与吸嘴30重叠的状态。

根据本实施方式，在可移动单元360与吸嘴30重叠的状态下的可移动单元360的位置可以被称为可移动单元360的第一位置。在可移动单元360位于第一位置的状态下，可移动单元360的前表面可以布置成相对于竖直线以预定角度倾斜。

在这种状态下，在机器人清洁器1向前移动的过程中，机器人清洁器1可以与诸如墙壁之类的障碍物O接触。

诸如墙壁之类的障碍物O通常首先与吸嘴30的缓冲器330接触。当机器人清洁器1连续向前移动时，缓冲器330被加压以变形，使得缓冲器330的至少一部分向后移动。

当缓冲器330向后移动时，传递部331的第一部分332向后推动接触突起364，使得可移动单元360从图中观察时顺时针旋转。

当可移动单元360旋转时，可移动单元360从吸嘴30的倾斜表面向前突出。如图16所示，可移动单元360可以以最大程度旋转垂直于地板放置或几乎垂直于地板放置。

在可移动单元360以最大程度旋转的状态下，可移动单元360的前表面可以位于缓冲器330的前端的后面，并且可以与缓冲器330的前端间隔开G2。

如上所述，当可移动单元360的前表面位于缓冲器330的前端的前面时，防止诸如墙壁之类的障碍物O直接与可移动单元360接触，从而可以最小化对可移动单元360的损坏。

在可移动单元360以最大程度旋转的状态下，可移动单元360的下端可以与地板间隔开G1。

根据本实施方式，在可移动单元360在吸嘴30的倾斜表面前面以最大程度突出的状态下的可移动单元360的位置可以被称为可移动单元360的第二位置。

当可移动单元360旋转时，可移动单元360的下端和地板之间的间隙G1在可移动单元360和地板之间产生表面压力，因此抽吸马达的抽吸力施加到可移动单元360所处的区域，从而提高角落清洁性能。相反，随着可移动单元360的下端和地板之间的间隙增大，表面压力减小，因此角落清洁性能变差。

当可移动单元360的下端和地板之间的间隙明显变窄或可移动单元360的下端与地板接触时，在可移动单元360从第一位置移动到第二位置的过程中，放置在地板上的异物沿远离吸嘴30的方向移动。异物可不被抽吸。

因此，考虑到异物抽吸和清洁性能，可移动单元360的下端和地板之间的间隙可以设定为例如2mm至8mm范围内的值。

根据所建议的实施方式，由于可移动单元从吸嘴的倾斜表面向前突出，因此抽吸力可以施加到可移动单元所处的区域，并且可以清洁角落。

根据本实施方式，由于缓冲器的移动力被传递到可移动单元而无需可移动单元的任何附加操作，因此提高了使用者的便利性，并且可以降低障碍物与可移动单元碰撞的可能性。

根据本实施方式，由于可移动单元可以与吸嘴重叠，机器人清洁器可以容易地越过障碍物，而在可移动单元和障碍物之间没有干扰。

图17是示出根据本发明第二实施方式的吸嘴的下部结构的立体图，图18是图17的吸嘴的分解立体图。

除了可移动单元的联接位置和结构之外，本实施方式与第一实施方式相同。因此，下面将仅描述本实施方式的特征部分。

参照图17和图18，根据本实施方式的吸嘴40可包括基座400和覆盖基座400的上部的盖构件410。

吸嘴40还可以包括旋转清洁单元320，旋转清洁单元320在由基座400和盖构件410限定的空间中旋转。

缓冲器430可以在基座400和盖构件410彼此联接的状态下安置在基座400的前部处。

框架构件440可以围绕盖构件410的边界，同时缓冲器430安置在基座400上并且可以覆盖缓冲器430的上侧。另选地，框架构件440可以不设置为单独的部件，而是可以与盖构件410一体地形成。

吸嘴40还可以包括基盖422，以支撑旋转清洁单元420的旋转并覆盖旋转清洁单元420的下部。

基盖422可以包括：支撑部423，其用于支撑旋转清洁单元420；以及抽吸端口422a，其用于抽吸包含异物的空气。

吸嘴40还可以包括可移动单元460，可移动单元460从吸嘴40的倾斜表面突出以相对于地板形成表面压力。可移动单元460可以能移动地安装在基盖420中。

图19和图20是根据本发明第二实施方式的可移动单元的立体图，图21和图22是根据本发明第二实施方式的基盖的立体图。

参照图19至图22，可移动单元460可以能旋转地联接到基盖422。

可移动单元460可以包括旋转体461。

旋转体461可包括多个延伸部462，多个延伸部462在旋转体461的长度方向上彼此间隔开。多个延伸部462在旋转体461旋转以从吸嘴40的倾斜表面向前突出的状态下相对于地板形成表面压力。

根据本实施方式，当多个延伸部462彼此间隔开地设置时，多个延伸部462之间的空间可用作供异物通过的通道。

因此，异物可通过延伸部462之间的空间并朝向吸嘴40的抽吸端口422a移动。

另外，多个延伸部462可以具有开口463，外来物质可以通过开口463。

根据本实施方式，当开口463不存在于延伸部462中时，以及当吸嘴40在旋转体461旋转以从吸嘴40向前突出的状态下移动时，位于旋转体461前面的异物被延伸部462捕获并且不朝向吸嘴40的抽吸端口422a移动。

同时，根据本实施方式，当开口463设置在延伸部462中时，位于延伸部462前面的异物可以通过开口463移动到吸嘴40的抽吸端口422a。

旋转体461还可以包括用于联接到基盖422的第一联接部464。用于旋转操作的轴465可以形成在第一联接部464的相对两侧。

在旋转体461联接到基盖422的状态下，多个第一联接部464经布置以在旋转体461的长度方向上彼此间隔开，使得旋转体461和基盖422的整个部分围绕旋转体461的长度方向稳定地旋转。

同时，基盖422可以包括第二联接部424，用于接合第一联接部464和可移动单元460。

例如，多个第二联接部424可以设置成与基盖422间隔开。

例如，第二联接部424可以位于基盖422的前面。

第二联接部424可包括轴联接部425，第一联接部464的轴465联接到该轴联接部425。

轴联接部425可具有狭缝427，以允许轴465沿与轴465的延伸方向交叉的方向***。

吸嘴40还可以包括弹性构件426，以在第一联接部464联接到第二联接部424的状态下向前按压旋转体461。

弹性构件426可以与基盖422一体地形成，并且可以是多次弯曲的突起。

例如，弹性构件426包括从第二联接部424向前延伸的第一部分426a、从第一部分426a横向延伸的第二部分426b、以及在第二部分426b中向前延伸的第三部分426c。此外，弹性构件426还可以包括从第三部分426c横向延伸的第四部分426d。

在这种情况下，第二部分426b的延伸方向和第四部分426d的延伸方向可以彼此相反。

弹性构件460在第一联接部464联接到第二联接部424的状态下与旋转体461的后表面接触。

弹性构件426支撑旋转体461的后表面，这是由于弹性构件426的形状和布置使得旋转体461从吸嘴40的倾斜表面突出。

当旋转体461被障碍物等按压时，弹性构件426弹性变形以累积弹性力。旋转体461可向后旋转。当从旋转体461去除外力时，旋转体461可由于弹性构件426的弹性力而再次向前旋转。

根据本实施方式，多个弹性构件426可以布置成支撑一个延伸部462，使得弹性力可以均匀地传递到旋转体461。

多个弹性构件426可以具有相同的形状并且可以布置成彼此对称。

图23是示出根据本发明第二实施方式的可移动单元联接到基座的状态的立体图。图24是示出根据本发明第二实施方式的可移动单元的第一联接部联接到基盖的第二联接部的状态的立体图，图25是示出根据本发明第二实施方式的基盖的弹性构件支撑可移动单元的旋转体的状态的立体图。

参照图23至图25，可移动单元460的多个第一联接部464中的每个均可联接到基盖422的第二联接部424。

根据本实施方式，一些第一联接部464的轴465可沿第一方向装配到轴联接部425中，而其它第一联接部464的轴465可沿与第一方向相反的第二方向装配到轴联接部425中。

例如，当可移动单元460包括三个第一联接部464时，中间第一联接部464的轴465从第二联接部424的下部向上联接到第二联接部424中。同时，其余的两个第一联接部464的轴465可以从第二联接部424的上部向下装配到轴联接部425中。

这是为了即使外力在第一方向或第二方向上施加到可移动单元460，也防止可移动单元460与基盖422分离。

例如，即使外力在第一方向或第二方向上施加到可移动单元460，由于在第一方向或第二方向上的外力作为用于联接第二联接部的联接力施加到多个第一联接部中的一些，所以可防止可移动单元460与基盖424分离。

同时，弹性构件426在第一联接部464联接到第二联接部424的状态下与旋转体461的后表面接触。在这种情况下，只要外力没有施加到旋转体461，弹性构件426的初始形状就保持不变，因此旋转体461处于从吸嘴40的倾斜表面突出的状态。

图26和图27逐步示出根据本发明第二实施方式的在机器人清洁器的可移动单元与障碍物碰撞的过程中可移动单元的旋转。

图26示出了在障碍物挤压可移动单元之前的可移动单元，图27示出了当障碍物挤压可移动单元时可移动单元旋转的状态。

首先，参照图26，如果外力没有施加到可移动单元460，则可移动单元460由弹性构件426支撑，使得可移动单元460处于从吸嘴40突出的状态。

根据本实施方式，可移动单元460在最大程度地突出到吸嘴40前部的状态下的位置可以被称为可移动单元460的第二位置。

在可移动单元460位于第二位置的状态下，可移动单元460的下端可以与地板间隔开G3。

当可移动单元460位于第二位置时，可移动单元460和地板之间的表面压力可能由于可移动单元460的下端和地板之间的间隙G3而产生。抽吸马达的抽吸力作用于可移动单元460所处的区域，从而可以提高角落清洁性能。

接下来，参照图27，当机器人清洁器1在可移动单元460位于第二位置的状态下执行清洁时，位置比可移动单元460的轴465低的障碍物O可能与可移动单元460碰撞。

根据本实施方式，如果障碍物O的高度高于可移动单元460的轴465的高度，则障碍物O可能与缓冲器而不是可移动单元460碰撞。

同时，当障碍物O的高度低于可移动单元460的轴465的高度时，障碍物O可能与可移动单元460碰撞，从而可移动单元460可以旋转。

当障碍物O与可移动单元460碰撞时，可移动单元460可以在图中向后(逆时针)旋转。当可移动单元460向后旋转时，弹性构件426可以弹性变形，并且可移动单元460可以与吸嘴40重叠。

根据本实施方式，在可移动单元460与吸嘴40重叠的状态下的可移动单元460的位置可以称为可移动单元460的第一位置。

可移动单元460的前表面可以在可移动单元460与吸嘴40重叠的状态下相对于竖直线倾斜。

当可移动单元460的前表面在可移动单元460位于第一位置的状态下倾斜时，机器人清洁器1可以在障碍物O与可移动单元460的倾斜前表面接触的状态下移动。

因此，机器人清洁器1的吸嘴40被障碍物O提升，使得机器人清洁器1的主轮11可以容易地越过障碍物O。

当在机器人清洁器1越过障碍物O之后从可移动单元460去除外力时，可移动单元460通过弹性构件426的弹性力返回到第二位置。

尽管本实施方式已经描述了可移动单元460能旋转地连接到基盖422，但是可移动单元460通过改变基盖422和基座420的形状而直接能旋转地连接到基部单元422。在这种情况下，通过与障碍物的接触，可移动单元460可以从第二位置旋转到第一位置。