无人飞行器
阅读说明：本技术 无人飞行器 (Unmanned aerial vehicle ) 是由 和气千大 柳下洋 于 2019-03-26 设计创作，主要内容包括：提供在检测到成为功能障碍的主要原因的现象时能够设为不能使用的电池以及无人飞行器。该电池具有：具有电池单元的电池组(11)；检测对电池组(11)的功能造成障碍的现象的传感器(12、13)；存储传感器的检测信号的存储器(14)；以及通过检测信号切断电池组(11)的输出的切断电路(15、16)。该无人飞行器具有该电池和飞行器侧传感器(23、24),通过飞行器侧传感器的检测信号,使电池(1)所具有的切断电路工作。(Provided are a battery and an unmanned aerial vehicle which can be rendered unusable when a phenomenon that is a factor causing malfunction is detected. The battery has: a battery pack (11) having battery cells; sensors (12, 13) for detecting a phenomenon that causes a malfunction of the battery pack (11); a memory (14) for storing the detection signal of the sensor; and a cutoff circuit (15, 16) that cuts off the output of the battery pack (11) by the detection signal. The unmanned aerial vehicle is provided with the battery and vehicle side sensors (23, 24), and a disconnection circuit provided in the battery (1) is operated by a detection signal of the vehicle side sensor.)
技术领域
本发明涉及提高了安全性的无人飞行器。
背景技术
无人飞行器(以下也称作“无人机”)的利用正在推进。作为无人机的重要的利用领域之一，有向农田即农场的农药、液肥等的药剂播撒(例如，参照专利文献1)。与欧美相比，在农田狭小的日本，适合使用无人机而不是有人的飞机或直升机的情况较多。
通过利用准天顶卫星系统(QZSS)或RTK-GPS等技术，使无人机在飞行中能够以厘米单位准确地得知本机的绝对位置。因此，在日本，即使在典型的狭小复杂的地形的农田中，也通过自主的飞行，能够减少人手的操纵，并高效且准确地进行药剂播撒。
另一方面，在用于例如农业用的药剂播撒等的自主飞行型无人机中，需要对安全性的考虑。由于搭载有药剂的无人机的重量为几十公斤，因此在落到人身上等事故发生的情况下，可能会导致严重的结果。另外，由于无人机的操作者不是无人机相关的专业人员，因此需要即使是非专业人员安全性也得到确保的防止误操作的机制。迄今为止，虽然存在以人的操纵为前提的无人机的安全性技术(例如，参照专利文献2)，但不存在用于应对尤其是面向农业用的药剂播撒的自主飞行型无人机特有的安全性课题的技术。
无人机一般以马达为驱动源，并搭载有电池作为驱动马达的电源。因此，在如上述那样严格要求安全性的无人机中，要求即使在电池发生故障的情况下或者蓄电量下降的情况下，也能够安全地退避。
在无人机组装有用于进行飞行方向、飞行速度、飞行高度、姿势、其他各种控制的设备、对其进行连接的布线。在这些设备、布线发生异常时，可能无法保证无人机的正常的动作，但要求即使发生这样的异常，也能够安全地退避。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2001-120151号公报
专利文献2：日本特开2017-163265号公报
发明内容
发明所要解决的课题
本发明的目的在于提供即使在电池、机体的内部电路等发生异常也能够通过所谓的“使其具有冗余性”且使其进行紧急退避动作来确保安全性的无人飞行器。
用于解决课题的技术方案
本发明所涉及的无人飞行器是由电动马达进行驱动的无人飞行器，其最主要的特征在于，
具备多个电池作为所述电动马达的驱动电源，
所述多个电池并联连接并且具有针对每个电池检测该电池的异常或劣化的监视部，
在从所述监视部输出检测信号时，所述无人飞行器切换到紧急退避动作。
另外，本发明所涉及的无人飞行器的特征在于，
具有：多个螺旋桨；多个电动马达，对所述各螺旋桨分别进行旋转驱动；作为对所述各电动马达的电力供给源的电池；分电机，将来自所述电池的电力调整为合适的电压并分配给所述各电动马达；以及飞行控制器，按照指令控制所述分电机并按照指令使所述无人飞行器飞行，
所述分电机由成对的2个分电机构成，
所述飞行控制器监视所述2个分电机的动作，在至少一个分电机发生异常时，所述无人飞行器切换到紧急退避动作。
另外，本发明所涉及的无人飞行器的特征在于，
具有：多个螺旋桨；多个电动马达，对所述各螺旋桨分别进行旋转驱动；作为对所述各电动马达的电力供给源的电池；分电机，将来自所述电池的电力调整为合适的电压并分配给所述各电动马达；以及飞行控制器，按照指令控制所述分电机并按照指令使所述无人飞行器飞行，
所述飞行控制器由成对的2个飞行控制器构成，
所述分电机监视所述2个飞行控制器的动作，在至少一方的飞行控制器发生异常时，所述无人飞行器切换到紧急退避动作。
发明效果
根据本发明所涉及的无人飞行器，即使在一个电池发生异常，其他电池也进行补充。另外，即使在无人飞行器的内部电路发生异常，其他内部电路也进行补充。而且，在电池或内部电路发生异常时，切换到紧急退避动作，防止发展到安全性受到损害这样的故障。
附图说明
图1是表示本发明所涉及的无人飞行器的第一实施例的框图。
图2是表示上述第一实施例的动作的概要的流程图。
图3是表示本发明所涉及的无人飞行器的第二实施例的框图。
图4是表示上述第二实施例的动作的流程图。
图5是表示本发明所涉及的无人飞行器的第三实施例的动作的流程图。
图6是表示本发明所涉及的无人飞行器的第四实施例的动作的流程图。
图7是表示本发明所涉及的无人飞行器的第五实施例的动作例的流程图。
图8是表示上述各实施例中的降压分配机的示例的功能框图。
图9是表示作为本发明所涉及的无人飞行器的无人机的电气控制系统图。
图10是表示上述无人机的外观的示例的俯视图。
图11是表示上述无人机的外观的示例的主视图。
图12是表示上述无人机的外观的示例的右侧视图。
具体实施方式
以下，参照附图对本发明所涉及的无人飞行器、即无人机的实施例进行说明。图示的实施例设想农业用途的无人机的示例，但无人机的用途不限定于此。
【实施例】
[无人飞行器(无人机)的概要]
在本说明书中，无人机是指具有多个旋转翼或飞行单元的全部飞行器。与动力单元是电动马达还是原动机等无关。与操纵方式是无线还是有线、是自主飞行型还是手动操纵型等无关。
在图10至图12中，作为用于使无人机1飞行的单元，具有也被称为转子或者螺旋桨的8台旋转翼101-1a、101-1b、101-2a、101-2b、101-3a、101-3b、101-4a、101-4b。考虑到飞行的稳定性、机体尺寸以及电池消耗量的平衡，2级构成的旋转翼为4套，共计具备8台旋转翼。
作为对上述各旋转翼单独进行旋转驱动的单元，设置有8个马达102-1a、102-1b、102-2a、102-2b、102-3a、102-3b、102-4a、102-4b。旋转翼的驱动单元典型地为电动马达，但也可以是汽油发动机等发动机类。为了无人机1的飞行的稳定性等，1套内的上下的旋转翼以及与其对应的马达的轴处于同一直线上。1套的上下的旋转翼彼此向相反方向旋转驱动，一起产生朝向上方的推力。此外，一部分旋转翼101-3b以及马达102-3b没有被图示，其位置是显而易见的，若存在左侧视图，则处于所表示的位置。
药剂喷嘴103-1、103-2、103-3、103-4是用于朝向下方播撒药剂的单元。此外，所谓药剂，指农药、除草剂、液肥、杀虫剂、种子以及水等在农场播撒的液体或粉体。
药剂罐104是用于保管待播撒的药剂的罐，从重量平衡的观点出发，优选设置在靠近无人机1的重心的位置且比重心低的位置。药剂软管105是将药剂罐104与各药剂喷嘴103-1、103-2、103-3、103-4连接的单元。药剂软管105由硬质的原材料构成，也可以兼具支承上述各药剂喷嘴作用。泵106是用于将药剂从喷嘴喷出的单元。
图9中表示将上述实施例所涉及的无人机1用于药剂播撒的情况下的系统的整体概念图。在以下的说明中，对与本发明有关联的部分重点地进行说明，省略其他部分的说明。另外，为了避免标号的烦杂，8个马达由公共的标号21、且8个旋转翼由公共的标号101表示。
在图9中，无人机1能够搭载驱动各马达21的电源系统2。电源系统2具有并联连接的2个电池25、26。电源系统2是向飞行控制器31以及无人机1的其他构成要素供给电力的单元，优选电池25、26为充电式。电源系统2经由电源控制部22，进一步经由熔断器或断路器等连接于降压分电机41。电源系统2除了电力供给之外，还具有将蓄电量、累计使用时间等内部状态向飞行控制器31传递的功能。
电源控制部22具有对来自电池25、26的电源供给线进行开闭的开关221、控制开关221的开闭的未图示的控制部。开关221通常被控制为由上述控制部维持导通状态。开关221的种类没有特别限定，可以是继电器等机械性的开关，也可以是半导体的开关元件等。上述电源供给线经由熔断器或断路器等连接于降压分电机41。电池25、26具有由例如锂离子型的可充电的多个电池单元构成的电池组。
在图9中未记载，但电源系统2按照每个电池25、26具有在各个电池25、26发生劣化或者存在异常的情况下对其进行检测并输出信号的监视部。上述监视部的检测方式只要从通过充放电次数、内部电阻、电池的温度与电压的关系、阻抗、充电量等进行监视的公知的方式中选择任意的方式即可。各电池25、26具有多个电池单元串联地层叠而成的电池组。各电池25、26在各电池组的电池单元发生异常的情况下对其进行检测而输出信号。也可以将该检测方式作为上述监视部的检测方式。电源控制部22在被输入上述监视部的检测信号时，将开关221切换为断开。
降压分电机41将从电源系统2供给的电力分配给各马达21、其他电路部件，并具备将来自电池25、26的直流电压转换为适于各马达21、其他电路部件的电压并进行分配的功能。图8表示降压分电机41的示例，具备切断部411、降压部412、分压部413、监视部414。降压部412将从电源系统2供给的比较高的电压的直流电压降压至适于供给到所述马达21的电压、适于在其他无人机1内的各部分使用的直流电压。切断部411在电源系统2等存在异常的情况下，切断电源供给。
监视部414对接下来说明的ESC以及飞行控制器31进行监视。在从监视部414输出检测信号时，该检测信号被输入至飞行控制器31。在所述各电池25、26所具有的监视部检测到各个电池25、26的异常的情况下，也将该检测信号输入至飞行控制器31。飞行控制器31在被输入上述检测信号后，如以下所说明的那样，切换到紧急退避动作。
如图9所示，在降压分电机41与各马达21之间设置有ESC(Electronic SpeedControl，电子速度控制)等控制单元。降压分电机41根据来自以下说明的飞行控制器31的指令来控制经由各ESC向各马达21流动的电流。通过该控制，各个马达21的旋转得到控制，进行无人机1的起飞着陆、上升下降、前进后退、速度、其他作为无人机所必须的飞行的控制。各马达21的实际的转速被反馈至飞行控制器31，成为能够监视是否正在进行正常的旋转的构成。
降压分电机41具备与降压分电机41同样地构成的备用的降压分电机42。2个降压分电机41、42成对。降压分电机41、42的动作由飞行控制器31监视，在至少一方的降压分电机发生异常时，通过来自飞行控制器31的指令切换到紧急退避动作。关于紧急退避动作的细节，将在以下进行说明。
在图9中，飞行控制器31是负责无人机整体的控制的构成要素，具体而言，可以是包括CPU、存储器、关联软件等的嵌入式计算机。飞行控制器31基于从操纵器接收到的输入信息以及来自各种传感器的输入信息，向降压分电机41输入控制信号。
优选飞行控制器31能够经由Wi-Fi子机功能Wi-Fi子机功能，进而经由基站与所述操纵器进行信息交换，从操纵器接收必要的指令，并且将必要的信息向操纵器发送。优选对通信实施加密，能够防止窃听、冒充、设备的盗用等不正当行为。优选上述基站除了基于Wi-Fi的通信功能之外，还具备RTK-GPS基站的功能。通过将RTK基站的信号与来自GPS定位卫星的信号进行组合，由此能够以数厘米程度的精度对无人机1的绝对位置进行测定。
飞行控制器31经由降压分电机41、各ESC对驱动各旋转翼101的各马达21的旋转单独地进行控制，使无人机1进行无人机1的飞行着陆、前进、后退、上升、下降、向左右的移动、悬停等作为无人机所必须的各种的动作。
无人机1为了进行上述的各种动作以及姿势控制而具有6轴传感器50。6轴传感器50具有分别检测彼此正交的3个轴向的加速度的加速度传感器、分别检测以上述3个轴方为中心的旋转、例如俯仰、侧倾以及偏摇的角速度的角速度传感器。
飞行控制器31使用的软件为了功能扩展、变更、问题修正等而能够通过存储介质等或通过Wi-Fi、USB等通信单元进行改写。在此情况下，为了不进行基于不正当的软件的改写，优选进行基于加密、校验和、电子签名、病毒检测软件等的保护。另外，飞行控制器31在控制中使用的计算处理的一部分可以通过存在于所述操纵器或者营农云、其他场所的其他的计算机执行。
飞行控制器31是也应被称为无人机的中枢的重要性高的部分，因此其构成要素的一部分或者全部被双重化。在图9所示的示例中，为了对一个飞行控制器31进行备份，具备与飞行控制器31相同结构的飞行控制器32。2个飞行控制器31、32成对，对于一方的飞行控制器是否在正常动作，由另一方的飞行控制器彼此相互监视。另外，利用降压分电机41、42的监视部414(参照图8)来监视飞行控制器31、32是否在正常动作。在至少一方的飞行控制器发生异常时，进行切换以使另一方的飞行控制器的动作有效，并且切换到紧急退避动作。
以上，对本发明所涉及的无人飞行器的实施例的整体结构进行了说明。接下来，关于几个实施例，对特征部分进行说明。
[实施例1]
图1表示第一实施例。在图1中，电源系统2具有成对的2个电池25、26。各电池25、26分别具有电池组27、28、监视部252、262、对来自电池组27、28的电源供给线进行开闭的开关251、261。监视部252、262针对每个电池组27、28，通过上述合适的检测方式检测电池组27、28的异常或者劣化。利用电池组27的异常检测信号使开关251断开而切断来自电池组27的电源供给线。利用电池组28的异常检测信号使开关261断开而切断来自电池组28的电源供给线。
若利用显示灯的闪烁等显示监视部252、262的动作状态，即开关251、261的动作状态，则也能够在无人机的运转前的点检中检测电池25、26的异常或者劣化，无人机的安全性提高。
在电源系统2的电池组27、28例如由锂离子电池构成的情况下，施加冲击力而电池单元的构造产生变化时，可能发生温度的上升、起火等故障。监视部252、262也检测成为发生这样的故障的主要原因的冲击等。
电池组27、28并联连接而向无人机1供给电力，电池组27、28并联连接本身对电源系统2赋予了所谓冗余性。如上所述，从电源系统2向无人机1的降压分电机41供给电力。降压分电机41的动作由飞行控制器31控制。向飞行控制器31输入来自电池2侧的2个监视部252、262的检测信号，对各电池组27、28进行监视。飞行控制器31在从电池组27、28中的至少一个输出异常信号时，控制各马达21的动作，从而切换为使无人机1进行紧急退避动作。
上述第一实施例的特征在于使电源系统2具有冗余性、与电源系统2的冗余动作一起使无人机1进行紧急退避动作。以下，将这些动作与图2的流程图一起进行说明。在流程图中，将各动作步骤如S1、S2、……这样进行表示。
如图2所示，2个电池25、26的监视部252、262始终检测各个电池组27、28的异常或者劣化(S1、S2)。若双方的监视部252、262未检测到异常，则进行作为无人机1的通常的动作(S3)。在监视部252、262的至少一方检测到异常、即电池组27、28的异常或者劣化时，使该检测信号输入至飞行控制器31，通过飞行控制器31的指令来切换到紧急退避动作(S4)。
作为紧急退避动作的示例，有紧急返回、紧急着陆、紧急停止等。对紧急退避动作而言，以优先顺位从高到低的顺序、即紧急性从低到高的顺序，设为紧急返回、紧急着陆、紧急停止的顺序。若为电池组27、28的轻度的异常或者劣化，则进行紧急返回。若为中等程度的异常或者劣化，则进行紧急着陆。若认为紧急返回和紧急着陆都困难的重度的异常或者劣化，则进行紧急停止、即在现场落下或者下降。
紧急返回是指以最短距离返回到起飞的场所等飞行控制器预先存储的地点。用户能够对返回到返回地点或者给定位置的无人机1进行点检或手动搬运到其他场所。紧急着陆是指在预先确定的、或者对相机的拍摄图像进行处理而得到的附近的安全的场所进行着陆。根据其他紧急性的程度，也可以进行悬停、即空中停止等。
紧急退避动作也通过来自飞行控制器31或者另一方的飞行控制器32的指令进行。即使在农业用无人机的情况、最差的紧急退避即紧急停止的情况下，也在农场下降或落下，避免对人身造成损伤。
在各电池25、26中监视部252、262检测到电池25、26的异常或者劣化时，对开关251、261进行断开。电源的供给从一方的电池进行，另一方的电池作为预备搭载。因此，在一方的电池输出异常检测信号时，该电池的输出被切断，从另一方的电池向无人机1供给电力。然而，在一方的电池检测到异常或者劣化时，以安全性为最优先，切换到上述的紧急退避动作。
[实施例2]
上述监视部252、262可以是各个电池组27、28的蓄电量的检测部，也可以构成为由一方的电池的蓄电量检测部检测的蓄电量下降得低于给定量时，切换到紧急退避动作。另外，也可以根据蓄电量的大小来区分紧急退避动作。图3表示该示例，为构成为在至少一方的电池组的蓄电量减少时，切换到紧急退避动作的实施例。即，实施例2是关于电池27、28的蓄电量的下降而具有所谓的冗余性的示例。
图3所示的第二实施例是将所述第一实施例中的2个监视部252、262分别替换为蓄电量检测部254、264的示例。另外，省略了所述第一实施例中的开关251、261。将第二实施例的动作在图4中示出。在图4中，将2个电池中的一方表示为“电池1”，将另一方表示为“电池2”。
在图4中，首先检测一方的电池1的蓄电量(S11)，判断蓄电量是否大(S12)。蓄电量是否大的基准为无人机是否能够进行通常的动作。若蓄电量大，则进行通常动作(S13)，返回到步骤S11。若蓄电量不大，则切换到以下的紧急退避动作。
在紧急退避动作中，检测另一方的电池2的蓄电量(S14)，判断另一方的电池2的蓄电量是否大(S15)。该情况下的蓄电量是否大的基准为无人机是否能够紧急返回。若蓄电量大，则进行紧急返回(S16)。若蓄电量不大，则判断蓄电量是否为极小(S17)。蓄电量是否为极小的基准为无人机是否能够紧急着陆，若蓄电量不为极小、即残留一定程度的蓄电量，则进行紧急着陆(S18)，若蓄电量为极小，则进行紧急停止(S19)。
在一方的电池的蓄电量变少，并从蓄电量多的另一方的电池供给电力而紧急返回的情况下，可以丢弃无人机的载荷而返回。例如在农业用无人机进行紧急返回的情况下，可以以在给定的农场一边播撒药剂一边返回的方式来构成程序。
可以与在所述第一实施例中对应于各电池27、28而设置的监视部252、262一起，设置第二实施例的蓄电量检测部254、264。
[实施例3]
接下来，对本发明的第三实施例进行说明。该实施例是具备第二实施例的蓄电量检测部并检测该蓄电量检测部自身的异常而进行紧急退避的示例。硬件构成与第二实施例相同，因此仅对图5所示的动作流程进行说明。
在图5中，首先判断一方的蓄电量检测部是否在正常地动作(S21)。该判断也能够通过任一个飞行控制器31、32来进行。若一方的蓄电量检测部未正常地动作，则切换到紧急退避动作(S22)。若一方的蓄电量检测部正常地动作，则判断另一方的蓄电量检测部是否在正常地动作(S23)。若在正常地动作，即，若双方的蓄电量检测部都在正常地动作，在继续作为无人机的通常动作(S24)，返回到步骤S21。若另一方的蓄电量检测部未正常地动作，则切换到紧急退避动作(S22)。
[实施例4]
至此所说明的实施例是有关电池而具有所谓的冗余性的实施例，但优选在无人机的机体侧也具有冗余性。第四实施例是其示例，硬件构成沿袭图9所示的构成，软件构成具有特点，因此与图6一起对其动作流程进行说明。第四实施例是使降压分电机(MPU)具有冗余性的示例。
在图6中，飞行控制器31或者32监视2个所述降压分电机41、42的动作(S31)。判断一方的降压分电机是否正常(S32)，若为正常，则判断另一方的降压分电机是否正常(S33)。若2个所述降压分电机41、41都正常，则返回到步骤S31，继续作为无人机的通常的动作。
在步骤S32中，在判断为一方的降压分电机不正常的情况下，需要切换到紧急动作，并根据另一方的降压分电机是否正常，判断紧急退避的等级。因此判断另一方的降压分电机是否正常(S34)，若另一方的降压分电机正常，则切换到紧急返回动作(S35)。在步骤S34中判断为另一方的降压分电机不正常的情况下，进行紧急着陆(S36)。另外，在步骤S33中判断为另一方的降压分电机不正常的情况下，也进行紧急着陆(S36)。
在上述实施例中，在判断为双方的降压分电机都不正常的情况下，也切换到紧急着陆，但在该情况下，也可以进行紧急停止。
[实施例5]
图6所示的第四实施例是有关降压分电机而具有冗余性的示例，第五实施例是有关飞行控制器而具有冗余性的示例。
在图7中，所述降压分电机41或者42监视2个所述飞行控制器31、32的动作(S41)。从飞行控制器31、32侧观察时，降压分电机41、42是监视飞行控制器31、32的动作的外部监视机。降压分电机41、42判断一方的飞行控制器是否正常(S42)，若正常，则判断另一方的飞行控制器是否正常(S43)。若2个所述飞行控制器31、32都正常，则返回到步骤S41，继续作为无人机的通常的动作。
在步骤S42中，在判断为一方的飞行控制器不正常的情况下，需要切换到紧急动作，根据另一方的飞行控制器是否正常，判断紧急退避的等级。因此判断另一方的飞行控制器是否正常(S44)，若另一方的飞行控制器正常，则切换到紧急返回动作(S45)。在步骤S44中判断为另一方的飞行控制器不正常的情况下，进行紧急着陆(S46)。另外，在步骤S43中判断为另一方的降压分电机不正常的情况下，也进行紧急着陆(S46)。
另外，如图7所示，飞行控制器31、32通过CAN1、2(Controller Area Network(控制器局域网)1、2)与声纳、气压传感器、IR发射器、障碍物检测相机、多光谱相机以及6轴传感器50以能够通信的方式连接。即，本无人飞行器关于CAN1、2也被多重化。在该图中，声纳以及6轴传感器50被多重化，气压传感器、IR发射器、障碍物检测相机以及多光谱相机在1个结构中连接有2个飞行控制器31、32。此外，与CAN1、2连接的各结构的个数不限于此。另外，CAN的个数只要是多个即可，也可以是3个以上。
在CAN1、2的至少一方发生了异常的情况下，进行紧急返回、紧急着陆以及紧急停止中的任一种紧急退避动作。根据本结构，即使在一方的CAN1、2发生了异常的情况下，也能够通过另一方的CAN2、1获取飞行器周边的信息，进行能够安全地进行紧急动作。
在上述实施例中，在判断为双方的飞行控制器都不正常的情况下，也切换到紧急着陆，但在该情况下，也可以进行紧急停止。
[无人飞行器的变更例]
本发明所涉及的无人飞行器也可以通过以下的方式构成。
如图3所示的实施例那样，具有蓄电量检测部254、264，在由于蓄电量的减少而输出检测信号并紧急返回的情况下，可以限制以无人机所具有的姿势控制装置的至少1个轴为中心的姿势控制动作。例如，在无人机，具备同时控制前进与偏航方向旋转的同时动作、前进与上升的同时动作等2轴以上的旋转、行进的姿势的功能。但是，在同时进行2轴以上的控制时，在马达需要更高的电流，电池25、26的蓄电量快速消耗。因此，通过限制6轴中的一部分、例如偏航方向的姿势控制动作的省电模式，进行紧急返回，保存电池组25、26的蓄电量。
另外，省电模式也可以是姿势控制的一部分被缓和的模式。具体而言，例如，在成为省电模式时，目标加速后或目标俯仰角也可以变更为比通常的电力模式小的值。另外，目标速度也可以变更为更小的值。而且，目标上方速度、即全部的旋转翼101的推力上升的目标推力也可以变更为更小的值。进一步地，另外，目标角速度、即俯仰、侧倾以及偏摇的各角速度的目标也可以变更为更小的值。
在农业用无人机那样搭载有药剂等的无人机通过上述省电模式紧急返回的情况下，可以一边将残余的药剂向未播撒区域播撒一边返回，由此能够减轻施加于无人机的负荷，无人机能够更安全地返回。
如已叙述的那样，在农业用的自动运转无人机中，严格地要求安全性。对于用于该无人机的电池来说也是同样到，必须是品质得到保证的可靠性高的电池。因此，在品质没有得到保证的规定以外的电池搭载于无人机及其他移动体的情况下，可以设为对其进行检测而禁止电池的充放电的构成。例如，在电池中组装认证芯片，而在无人机侧无法检测上述认证芯片的情况下，将所述电源供给线控制为断开的状态等，使得无法使用该电池。
为了防止电池的起火，也可以设置检测引起起火的过电流而切断电力供给的过电流防止功能。
也可以设置检测到电池内部的温度上升而中断飞行以及检测到高温状态或低温状态而中断充电的电池温度保护功能。
也可以设置在达到电池的包括过电压的过充电之前切断充电的过充电防止功能。
也可以在无人机侧具有坠落检测功能或冲突检测功能，并在通过这些检测功能输出了检测信号的情况下，使此时所搭载的电池切断所述电源供给而不能使用。
(标号说明)
1 无人机(无人飞行器)
2 电源系统
21 马达
22 电源控制部
25 电池
26 电池
27 电池组
28 电池组
31 飞行控制器
32 飞行控制器
41 降压分电机
42 降压分电机
221 开关
252 监视部
262 监视部。