阅读说明：本技术 一种基于4路定焦摄像头和1路云台变焦摄像头的无人驾驶车辆监控和接管方案 (Unmanned vehicle monitoring and taking-over scheme based on 4-way fixed-focus camera and 1-way pan-tilt zoom camera ) 是由 李雪峰 池贤士 胡正明 于 2019-03-11 设计创作，主要内容包括：本发明提供了一种基于4路定焦摄像头和1路云台变焦摄像头的无人驾驶车辆监控和接管方案,如图所示,方案包括车辆监控数据采集系统终端、图像处理平台、接收分发服务器、监控平台。数据处理平台通过云台摄像头和4路定焦摄像头采集图像数据,图像数据经过特殊的压缩编码转换,通过移动网络通信上传至服务器端。服务器保存并将数据分发至各个对应的监控平台,监控平台通过选择对应的终端ID来获取目标数据,将获取到的多个方向上的视频数据拼接成环视图,并显示车辆状态信息。其中4路定焦摄像头用作常规环境下的无死角监控,当4路定焦摄像头检测到周围环境异常时,由后台监控人员通过监控平台操作云台摄像头对指定目标进行精准监控。必要时监控人员和通过监控平台接管车辆运行,控制自动驾驶车辆脱离高危环境。(The invention provides an unmanned vehicle monitoring and taking-over scheme based on 4-path fixed-focus cameras and 1-path pan-tilt-zoom cameras. The data processing platform collects image data through the pan-tilt camera and the 4-path fixed-focus camera, and the image data is uploaded to the server side through mobile network communication after special compression coding conversion. The server stores and distributes the data to each corresponding monitoring platform, the monitoring platforms acquire target data by selecting corresponding terminal IDs, the acquired video data in multiple directions are spliced into a ring view, and vehicle state information is displayed. Wherein 4 way fixed focus cameras are as no dead angle control under the conventional environment, and when 4 way fixed focus cameras detected that the surrounding environment is unusual, carry out accurate control to appointed target through control platform operation cloud platform camera by backstage monitoring personnel. When necessary, monitoring personnel and the monitoring platform take over the running of the vehicle to control the automatic driving vehicle to be separated from the high-risk environment.)

一种基于4路定焦摄像头和1路云台变焦摄像头的无人驾驶车 辆监控和接管方案

技术领域

本发明涉及无人驾驶领域，尤其涉及一种基于4路定焦摄像头和1路云台变焦摄像头的无人驾驶车辆监控和接管方案。

背景技术

近年来，随着自动驾驶技术的迅速发展，用于各种场景的自动驾驶汽车层出不穷。但是目前自动驾驶技术尚未稳定，并不能在可见的未来内达到L5级的自动驾驶水平。因此，在有一定作用的自动驾驶技术基础上，配合以实时远程监控和接管的“平行驾驶”概念也随之产生。

对于现有车辆的监控器或记录仪，均存在着不同程度的图像采集质量差、网络数据传输延时过高、成本高、车辆状态信息不全等问题，因此研究和开发结构简单、成本低、图像采集质量高、可获取车辆状态信息、网络传输延时低的车辆远程监控与控制系统对发展自动驾驶技术尤为重要。针对上述问题，本发明提出了一种基于4路定焦摄像头和1路云台变焦摄像头的无人驾驶车辆监控和接管方案，有效解决了上述的问题。

发明内容

一种监控数据采集系统终端，由数据处理平台、云台摄像头、4路定焦摄像头组成。

所述的数据处理平台，主要作用是读取摄像头采集到的车身四周的图像数据、通过串行总线接口获取车辆当前位置信息、任务目标、电池电量等车辆状态信息，进行特殊的编码后，通过移动网络通信上传至服务器端。

所述云台摄像头主要的作用是人为可控的查看目标方向的视频数据，通过超五类网线连接至数据处理平台的网卡，并通过rtsp串流的方式传递视频数据，优点实时性好。

所述的4路定焦摄像头的主要作用是视角覆盖车身四周大部分区域，通过BNC线传输模拟摄像头信号至数据处理平台，优点在与4路定焦摄像头随时可替换，可满足不同条件下的需求。

所述的监控数据采集系统终端的数据接收分发服务器：不同终端将采集到的数据通过移动网络将数据上传至服务器端，服务器端按照终端编号将采集到的视频数据分时段进行保存，并有监控平台按照终端编号进行获取数据，服务器帮助监控平台与对应的终端建立连接，进行车辆控制指令集的互通，实现远程控制车辆，并且可以较为详细的了解车辆状态。

所述的数据接收分发服务器的监控平台：获取目标终端数据，并将接受到的视频数据通过特殊处理拼接成环视视角，并在视频旁显示车辆状态信息，以更为直观的方式监管车辆。

该设计方案采用将数据上传至服务器端的方式，由服务器进行数据的分发与保存，摒弃了传统的使用网线或数据线进行监控视频的传输，可对行驶中的车辆进行实时监控，并可以随时获取车辆控制权。

通过上述设计方案，本发明可以带来如下效果：本方案使用的摄像头均为定制化摄像头，清晰度高，抗强光、逆光、炫光能力强，且根据需求可以使用不同的摄像头进行更换，可以保证采集到的数据具备足够的质量。由多个摄像头覆盖车身，可保证图像数据覆盖面广。云台摄像头与图像处理单元之间通过超五类网线进行连接、定焦摄像头与图像处理器单元之间通过BNC线进行连接，可靠性强。通过特殊视频编码方式大幅降低数据量，通过移动网络传输实时性高。其中4路定焦摄像头用作常规环境下的无死角监控，当4路定焦摄像头检测到周围环境异常时，由后台监控人员通过监控平台操作云台摄像头对指定目标进行精准监控。必要时监控人员和通过监控平台接管车辆运行，控制自动驾驶车辆脱离高危环境。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明作进一步说明。下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例。

图1中所示是本发明的连接示意图，其中，1为监控目标车辆；2为图像处理单元；3为云台摄像头；4，5，6，7为四路定焦摄像头；8为服务器；9为监控平台。

图2中为工作流程图。

具体实施方式

为了使本发明所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

如图所示，本发明提供一种车辆远程监控与控制系统，由数据处理平台(1)、云台摄像头(2)、4路定焦摄像头(3)、数据接收分发服务器(4)、监控平台(5)组成。

所述的云台摄像头，主要作用是采集目标角度的视频数据，需要放置在车辆外部，并通过支架进行固定，支架则通过螺栓固定在车辆顶部。

所述的4路定焦摄像头，主要作用是采集车身四周的图像数据，需要放置在车身水平方向上的4个面上，以更大的角度覆盖车身周围，可使用内嵌式嵌入车身框架。

所述数据处理平台的主要作用是读取摄像头采集到的道路图像数据，并通过移动网络通信上传至服务器端。数据处理平台固定在车辆内部，平台通过网线与BNC线与摄像头相连，通过串行总线与车辆交换车辆状态与控制信息。

所述的车辆远程监控与控制系统的数据接收分发服务器单元，主要作用是，将不同终端将采集到的数据通过移动网络将数据上传至服务器端，服务器端按照终端编号及时间将采集到的视频数据分时段进行保存，如有监控平台的请求，则进行通过终端设备号校验，且进行对应的数据分发，帮助监控平台与终端建立连接。服务器可架设在任意地点，与公网相连即可。各个终端与服务器形成星形拓扑结构。

所述的监控平台，主要的作用是，通过选择不同的终端设备号，来与服务器进行对应数据的交互，显示并拼接。4路定焦摄像头用作常规环境下的无死角监控，当4路定焦摄像头检测到周围环境异常时，由后台监控人员通过监控平台操作云台摄像头对指定目标进行精准监控。必要时监控人员和通过监控平台接管车辆运行，控制自动驾驶车辆脱离高危环境，控制方式是通过特殊的控制指令集的方式发送。监控平台可安装至大部分主流系统上，与公网相连即可。各个监控平台与服务器形成星形拓扑结构。

使用说明：监控平台右下方下拉栏选取对应的车辆编号，显示器左侧会显示车辆四周的环视视频，上方会显示云台摄像头视频，右上方会有方向键按钮，用来控制云台视角移动。在右侧会显示车辆当前状态信息，如目的地，电池电量，行驶状态等。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包在本发明范围内。