阅读说明：本技术 标签的处理及位置确定方法、移动平台、比赛裁判系统 (Label processing and position determining method, mobile platform and game referee system ) 是由 苏冠华 袁博 杜凯 程亮 于 2019-05-30 设计创作，主要内容包括：一种标签的处理及位置确定方法、移动平台、比赛裁判系统,在移动平台侧,所述标签的处理方法包括：控制所述移动平台对比赛场地内设置的标签进行识别；若所述移动平台识别到所述标签,则确定所述标签的标签信息和/或所述标签的关联信息,所述标签信息和/或所述关联信息用于确定所述移动平台在目标比赛模式中的比赛结果。本发明基于移动平台所识别到的标签的标签信息和/或关联信息确定移动平台在目标比赛模式中的比赛结果,相对于真人裁判而言,这种裁判方式自动化程度高,提高了效率和判断的准确性；同时,节省了人力成本。(A processing and position determining method for a tag, a mobile platform and a match referee system are provided, wherein on the side of the mobile platform, the processing method for the tag comprises the following steps: controlling the mobile platform to identify a tag arranged in a competition field; and if the mobile platform identifies the tag, determining tag information of the tag and/or associated information of the tag, wherein the tag information and/or the associated information are used for determining a competition result of the mobile platform in a target competition mode. According to the method, the competition result of the mobile platform in the target competition mode is determined based on the label information and/or the associated information of the label identified by the mobile platform, compared with a real person judge, the judge mode is high in automation degree, and the efficiency and the judgment accuracy are improved; meanwhile, the labor cost is saved.)

标签的处理及位置确定方法、移动平台、比赛裁判系统

技术领域

本发明涉及竞技比赛领域，尤其涉及一种标签的处理及位置确定方法、移动平台、比赛裁判系统以及比赛系统。

背景技术

传统竞速比赛采用简单的记时方式，裁定抵达比赛场地上的特定终点用时最少的移动平台(机器人或RC遥控车)为比赛胜利方。

相关技术中，通过搭建一条特定赛道，建立若干检查点，由真人裁判肉眼判断当前比赛的移动平台是否穿过/抵达该检查点，再进行比赛分数或移动平台的位置判定。采用真人裁判不仅效率较低、人力成本较高，也无法做到百分百的精准判断。

发明内容

本发明提供一种标签的处理及位置确定方法、移动平台、比赛裁判系统以及比赛系统。

具体地，本发明是通过如下技术方案实现的：

根据本发明的第一方面，提供一种标签的处理方法，用于移动平台，所述方法包括：

控制所述移动平台对比赛场地内设置的标签进行识别；

若所述移动平台识别到所述标签，则确定所述标签的标签信息和/或所述标签的关联信息，所述标签信息和/或所述关联信息用于确定所述移动平台在目标比赛模式中的比赛结果。

根据本发明的第二方面，提供一种标签的处理方法，用于比赛裁判系统，所述方法包括：

获取移动平台在目标比赛模式中的比赛结果，其中，所述比赛结果是根据标签的标签信息和/或关联信息得到的，所述标签信息和/或所述关联信息是与所述比赛裁判系统通信连接的移动平台对比赛场地内设置的标签进行识别获取的；

输出所述比赛结果。

根据本发明的第三方面，提供一种移动平台，所述移动平台包括：

存储装置，用于存储程序指令；

一个或多个处理器，调用所述存储装置中存储的程序指令，当所述程序指令被执行时，所述一个或多个处理器单独地或共同地被配置成用于：

控制所述移动平台对比赛场地内设置的标签进行识别；

若所述移动平台识别到所述标签，则确定所述标签的标签信息和/或所述标签的关联信息，所述标签信息和/或所述关联信息用于确定所述移动平台在目标比赛模式中的比赛结果。

根据本发明的第四方面，提供一种比赛裁判系统，所述比赛裁判系统包括：

存储装置，用于存储程序指令；

一个或多个处理器，调用所述存储装置中存储的程序指令，当所述程序指令被执行时，所述一个或多个处理器单独地或共同地被配置成用于：

获取移动平台在目标比赛模式中的比赛结果，其中，所述比赛结果是根据标签的标签信息和/或关联信息得到的，所述标签信息和/或所述关联信息是与所述比赛裁判系统通信连接的移动平台对比赛场地内设置的标签进行识别获取的；

输出所述比赛结果。

根据本发明的第五方面，提供一种比赛系统，所述比赛系统包括移动平台和比赛裁判系统，其中，所述移动平台与所述比赛裁判系统通信连接；

所述移动平台用于：控制所述移动平台对比赛场地内设置的标签进行识别；若所述移动平台识别到所述标签，则确定所述标签的标签信息和/或所述标签的关联信息，所述标签信息和/或所述关联信息用于确定所述移动平台在目标比赛模式中的比赛结果；

所述比赛裁判系统用于：获取所述移动平台在所述目标比赛模式中的所述比赛结果；输出所述比赛结果。

根据本发明的第六方面，提供一种位置确定方法，用于至少一个移动平台的竞技比赛，所述方法包括：

获取所述移动平台所识别到的标签的标签信息和/或所述标签的关联信息；

根据所述标签信息和/或所述关联信息确定所述移动平台在比赛场地中的位置信息；

其中，所述标签的数量为多个，多个所述标签为根据预设的显示方法显示于所述比赛场地。

根据本发明的第七方面，提供一种位置确定装置，用于至少一个移动平台的竞技比赛，所述装置包括：

存储装置，用于存储程序指令；

一个或多个处理器，调用所述存储装置中存储的程序指令，当所述程序指令被执行时，所述一个或多个处理器单独地或共同地被配置成用于：

获取所述移动平台所识别到的标签的标签信息和/或所述标签的关联信息；

根据所述所述标签信息和/或所述关联信息确定所述移动平台在比赛场地中的位置信息；

其中，所述标签的数量为多个，多个所述标签为根据预设的显示方法显示于所述比赛场地。

由以上本发明实施例提供的技术方案可见，本发明基于移动平台所识别到的标签的标签信息和/或关联信息确定移动平台在目标比赛模式中的比赛结果，相对于真人裁判而言，这种裁判方式自动化程度高，提高了效率和判断的准确性；同时，节省了人力成本。

另一方面，基于移动平台所识别到的标签的标签信息和/或关联信息，确定移动平台在比赛场地中的位置，这种位置确定方式自动化程度高，提高了效率和判断的准确性；同时，节省了人力成本。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明一实施例中标签的处理方法在移动平台侧的方法流程图；

图2A是本发明一实施例中竞技比赛的比赛场景示意图；

图2B是本发明一实施例中移动平台与裁判系统的交互关系示意图；

图3A是本发明一实施例中定点识别方法的场景示意图；

图3B是本发明一实施例中定点识别方法的另一场景示意图；

图4是本发明一实施例中移动识别方法的场景示意图；

图5是本发明一实施例中竞速方法的场景示意图；

图6是本发明一实施例中乱斗方法的场景示意图；

图7是本发明一实施例中竞技比赛的另一场景示意图；

图8是本发明一实施例中移动平台的结构框图；

图9是本发明一实施例中标签的处理方法在比赛裁判系统侧的方法流程图；

图10是本发明一实施例中比赛裁判系统的结构框图；

图11是本发明一实施例中比赛系统的结构框图；

图12是本发明一实施例中位置确定方法的方法流程图；

图13A是本发明一实施例中确定移动平台在比赛场地中的位置信息的场景示意图；

图13B是本发明一实施例中确定移动平台在比赛场地中的位置信息的另一场景示意图；

图14是本发明一实施例中位置确定装置的结构框图。

具体实施方式

采用真人裁判确定移动平台穿过/抵达预先建立在赛道上的检查点的时刻，再基于确定的移动平台穿过/抵达相应检查点的时刻，进行比赛分数的移动平台的位置判定，该方式不仅效率较低、人力成本较高，也无法做到百分百的精准判断。

对于此，本发明实施例的其中一个方面提供一种标签的处理方法，该标签的处理方法用于至少一个移动平台的竞技比赛。具体的，在移动平台侧，该标签的处理方法为：控制移动平台对比赛场地内设置的标签进行识别；若移动平台识别到标签，则确定该标签的标签信息和/或该标签的关联信息，该标签信息和/或该关联信息用于确定移动平台在目标比赛模式中的比赛结果。在与移动平台通信连接的比赛裁判系统侧，该标签的处理方法为：获取移动平台的比赛结果，该比赛结果是根据标签的标签信息和/或标签的关联信息得到的，该标签信息和/或该关联信息是由移动平台对比赛场地内设置的标签进行识别获取的；输出比赛结果。其中，标签的数量为至少一个，至少一个标签为根据预设的显示方法显示于比赛场地内。也即，可以基于移动平台所识别到的标签的标签信息和/或关联信息，确定移动平台在目标比赛模式中的比赛结果，相对于真人裁判而言，这种裁判方式自动化程度高，提高了效率和判断的准确性；同时，节省了人力成本。

本发明实施例的另一方面提供一种位置确定方法，该位置确定方法用于至少一个移动平台的竞技比赛。具体的，该位置确定方法获取移动平台所识别到的标签的标签信息和/或关联信息；根据标签信息和/或关联信息确定移动平台在比赛场地中的位置信息；其中，标签的数量为多个，多个标签为根据预设的显示规则显示于比赛场地。基于移动平台所识别到的标签的标签信息和/或关联信息，确定移动平台在比赛场地中的位置，这种位置确定方式自动化程度高，提高了效率和判断的准确性；同时，节省了人力成本。其中，移动平台在比赛场地中的位置确定后，可以将移动平台的位置显示于包括比赛场地的真实地图的画面中，以在真实场景中实时显示移动平台的移动状态，或者，可以在竞技比赛前利用移动平台的位置对包括比赛场地的真实地图进行构建，以为后续的竞技比赛提供包括比赛场地的真实地图。

本发明实施例的移动平台包括以下至少一种：机器人、遥控车、无人机。当然，本发明实施例的移动平台也可包括其他类型的移动平台，不限于上述列举的几种。

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。其中，在不冲突的情况下，下述的实施例及实施方式中的特征可以相互组合。

实施例一

图1是本发明一实施例中的标签的处理方法在移动平台侧的方法流程图。本发明实施例的标签的处理方法应用在移动平台中。

具体的，该移动平台可以与比赛裁判系统通信连接，也可以与移动平台的控制终端通信连接，该控制终端可以为诸如移动终端、固定终端或可穿戴智能设备等。在移动平台包括多个时，一个比赛裁判系统可以分别与多个移动平台、多个移动平台对应的控制终端通信连接。比赛裁判系统可以包括路由器以及与服务器通信连接的服务器，移动平台与对应的控制终端之间的信息交互、移动平台与比赛裁判系统之间的信息交互、控制终端与比赛裁判系统之间的信息交互可以经由路由器实现，服务器可以用于处理经由路由器收发的信息，并再由路由器发送处理结果至移动平台或控制终端。

如图1所示，所述标签的处理方法可包括如下步骤：

S101：控制移动平台对场地内的标签进行识别；

其中，标签的数量为至少一个，至少一个标签为根据预设的显示方法显示于比赛场地内。例如，至少一个标签为根据预设的显示方法在比赛场地内的多个位置进行显示。

可以理解，设有标签的区域可以作为比赛场地。移动平台在该比赛场地内可以移动，以在移动的过程中可以对比赛场地内的标签进行识别。

本实施例的标签可为实体标签或虚拟标签，例如，在一些实施例中，标签为实体标签，如纸质标签或其他材质的实体标签，至少一个实体标签为根据预设的显示规则摆放在比赛场地上。而在另外一些实施例中，标签为虚拟标签，如光源发出的光形成的标签或其他形式的虚拟标签。相比实体标签，虚拟标签不易损坏，有利于重复使用。

可根据比赛需求设计标签的显示规则，以达到不同的比赛目的。例如，在某些实施例中，显示方法包括：在比赛场地的多个位置显示标签。可选的，比赛场地设有多个区域，用于供移动平台进行不同的比赛项目，在每个区域中的多个位置显示标签；可选的，多个位置之间的连线呈预设形状，其中，预设形状可为规则形状，也可为不规则形状。可选的，多个位置之间的连线呈环形，当然，多个位置之间的连线也可呈其他形状，如弧形，本发明实施例对预设形状不作具体限定。进一步可选的，各区域对应的多个位置之间的连线的形状各不相同，达到不同的比赛目的。

在本实施例中，标签的数量可为一个，也可为多个。例如，在某些实施例中，标签的数量为一个，该标签能够在多个位置之间移动。可选的，该标签为虚拟标签，易于实现在多个位置之间移动。可以理解，该标签也可为具有移动功能的实体标签，能够在多个位置之间移动。

在某些实施例中，标签的数量为多个，多个标签中，至少部分标签分别在一个位置进行固定显示，和/或，至少部分标签在多个位置之间进行移动显示。其中，多个标签可包括实体标签和/或虚拟标签。

可选的，在某些实施例中，可以控制移动平台对比赛场地中的至少两个位置的标签进行识别，从而能够利用至少两个位置的标签对该移动平台的比赛结果进行判断，通过改变进行比赛结果判断所需的显示标签的位置的数量，使得竞技比赛具有不同的执行准则，同时使得竞技比赛具有不同比赛难度和/或趣味性；例如，对于某个比赛项目，该比赛项目具有多个用于显示标签的位置，当移动平台进行该比赛项目时，需控制该移动平台对比赛场地内所有位置的标签进行识别，以确定该移动平台进行该比赛项目的比赛结果。本实施例中，在需要根据两个或两个以上的位置的标签的识别进行比赛结果的判断时，对应的标签通常为普通标签，移动平台在识别到普通标签后，移动平台不会获得预设功能。

在某些实施例中，可以控制移动平台对一个特殊位置的标签进行识别，可选的，本实施例中特殊位置设置的标签为特殊标签，如，用于指示移动平台获取预设功能的标签或其他特殊标签，预设功能可包括获取特殊技能(例如，攻击力加强、额外延长比赛时长)或复活等，移动平台在识别到特殊标签后，会获取预设功能。

可选的，在某些实施例中，移动平台为按照预设顺序对多个位置的标签进行识别，以提高移动平台识别标签的难度，从而进一步提高竞技比赛的难度和/或趣味性，该策略适用于标签在多个位置按照预设顺序逻辑显示的场景，图2A中，标签内容分别为0、1、2、3、4的5个标签，显示标签的位置包括沿着呈环形间隔设置的5个位置，可按照数字从大到小的顺序以及环形的顺时针方向显示着5个标签，移动平台需要按照0->1->2->3->4的顺序依次识别每个位置的标签。

在某些实施例中，移动平台可按照随机方式识别多个位置的标签，例如，对于多个位置的标签完全相同的情况，移动平台可按照随机方式识别多个位置的标签。需要说明的是，本发明实施例中，多个位置的标签完全相同是指多个位置的标签的标识信息和标签内容完全相同，其中，标识信息可包括但不限于各标签的颜色、形状和尺寸。

在某些实施例中，移动平台可以按照标签的显示次序进行识别，以限制移动平台的移动轨迹，增加移动平台识别标签的难度，从而进一步提高竞技比赛的难度和/或趣味性，该策略适用于标签在多个位置按照预设顺序显示的场景，图2A中，标签内容分别为0、1、2、3、4的5个标签，显示标签的位置包括沿着呈环形间隔设置的5个位置，若这5个标签的显示次序为5->1->0->4->3->2，移动平台需要按照5->1->0->4->3->2的顺序依次识别每个位置的标签。如此，可以考验控制移动平台的用户的灵活操作性。

此外，移动平台可基于不同的方式识别标签，例如，移动平台可基于视觉方式和/或光发射和/或弹丸发射识别标签，也可基于其他方式识别标签。

在某些实施例中，移动平台为基于视觉方式识别标签。可选的，移动平台识别到当前标签可以满足以下策略：移动平台获取到当前标签的图像；进一步可选的，移动平台识别到当前标签还可以满足以下策略：移动平台至当前标签的距离小于或等于预设距离阈值。预设距离阈值的大小可根据需要设置，如1cm、2cm等等，以满足不同的比赛需求。本实施例的移动平台具有摄像功能。当然，移动平台识别到当前标签的策略也可为其他。

在某些实施例中，移动平台为基于光发射和/或弹丸发射识别标签。本实施例中，移动平台识别到当前标签可以满足以下策略：当移动平台发射的光和/或弹丸击中标签的特定区域时，则确定移动平台识别到标签。可选的，特定区域包括标签正面的中部区域，其中，标签的正面为标签用于标示标签内容的一面。当然，特定区域也可包括标签正面的中部区域和标签的其他区域，具体可根据比赛需求设定。本实施例中，在移动平台基于光发射识别标签时，移动平台发射的光可为红外光，即移动平台基于红外光发射识别标签；而在移动平台基于弹丸发射识别标签时，移动平台发射的弹丸可为实心弹丸，也可为空心弹丸，具体可根据需要选择弹丸的类型。

也即，本实施例的可移动平台包括识别模块，该识别模块可包括拍摄装置和/或光发射模块和/或弹丸发射模块。进一步的，上述说明的几种识别方式之间可以进行任意的组合，以增强识别难度，提高移动平台的挑战难度。进一步的，移动平台还可包括云台，识别模块设于云台上，从而通过云台精确控制识别模块朝向不同的方向，该云台可为两轴云台，也可为三轴云台。

可以理解，在利用光发射模块和/或弹丸发射模块对标签进行识别时，可以结合拍摄装置确定识别结果，或者，标签可以显示于一电子设备上，该电子设备可以与移动平台通信连接，当利用光发射模块和/或弹丸发射模块识别到标签时，该电子设备可以向移动平台发送光发射模块和/或弹丸发射模块的识别结果。

S102：若移动平台识别到标签，则确定标签的标签信息和/或标签的关联信息，该标签信息和/或该关联信息用于确定移动平台在目标比赛模式中的比赛结果。

标签的标签信息为标签本身的信息，标签的关联信息为标签信息以外而与标签相关的信息。标签的标签信息以及关联信息可包括不同的信息，如标签信息可包括标签内容和/或标识信息，关联信息可包括时间信息。其中，标签内容用于指示移动平台能够获取的预设功能和/或标签的显示顺序，但不限于此；时间信息用于指示标签被识别时的时间或被识别时所使用的时长；标识信息用于指示标签的外观，可选的，标识信息可包括颜色、形状、尺寸中的至少一种，当然，标识信息的内容并不限于此，还可以包括其他用于指示标签的外观的内容。

具体的，移动平台在识别到标签后，可以将识别结果传输至移动平台的控制终端，用于指示移动平台当前的竞技情况。在移动平台为多个时，各个移动平台对比赛场地内的标签的识别结果也可以传输至各个移动平台对应的控制终端，以在各个控制终端显示所有移动平台对标签的识别结果。而移动平台在确定识别到标签后，可以对标签的识别内容以及识别时间进行分析，得到所识别到的标签的标签信息和/或关联信息。可选的，移动平台可以根据标签信息和/或关联信息，确定移动平台在目标比赛模式中的比赛结果；可选的，移动平台可以将标签信息和/或关联信息发送至比赛裁判系统，并由比赛裁判系统根据标签信息和/或关联信息，确定移动平台在目标比赛模式中的比赛结果。其中，识别结果包括移动平台识别到标签或未识别到标签的情况。

在某些实施例中，移动平台在识别到标签后，会发送指示信号至比赛裁判系统，比赛裁判系统确定移动平台的识别结果后，可以将该识别结果传输至移动平台的控制终端，用于指示移动平台当前的竞技情况，如图2B所示(诸如在A设备的控制终端显示：A设备当前的标签识别情况、当前的识别时长、B设备当前的标签识别情况)。比赛裁判系统在接收到指示信号后，可以根据指示信号中携带的信息确定移动平台在目标比赛模式中的比赛结果。可选的，指示信号携带有标签信息和/或关联信息，本实施例的标签信息和/或关联信息的获取主体为移动平台；可选的，指示信号携带有移动平台的当前识别内容，如当前标签的图像，比赛裁判系统在接收到指示信号后，对指示信号进一步进行分析，从而确定标签信息和/或关联信息，本实施例的标签信息和/或关联信息的获取主体为比赛裁判系统。可选的，标签信息和/或关联信息的一部分(如标签内容和/或标识信息和/或时间信息)由移动平台获取，另一部分由比赛裁判系统根据移动平台发送的当前识别内容分析后确定，如标签内容和/或标识信息。可以理解，比赛裁判系统获取标签信息和/或关联信息的方式并不限于上述列举的几种方式，还可以为其他方式。

需要说明的是，该步骤S102中，比赛结果包括移动平台在比赛过程中实时产生的比赛信息，并不仅仅包括最终的比赛结果。目标比赛模式可以是移动平台当前正在比赛时对应的比赛模式，也可以是已经发生过的比赛对应的比赛模式。

可选的，在某些实施例中，获取移动平台在至少两个位置处所识别到的标签的标签信息和/或关联信息；根据移动平台在至少两个位置处所识别到的标签的标签信息和/或关联信息，确定移动平台的比赛结果。利用移动平台所识别到至少两个位置的标签的标签信息和/或关联信息对该移动平台的比赛结果进行判断，可通过改变进行比赛结果判断所需的用于显示标签的位置的数量，使得竞技比赛具有不同的执行准则，同时使得竞技比赛具有不同比赛难度和/或趣味性。

比赛模式可以包括一种或多种，目标比赛模式可以为多种比赛模式中的一种，目标比赛模式可以为根据用户输入确定。目标比赛模式对应的挑战任务可根据比赛需求设定，例如，对移动平台的反应力、攻击能力或其他性能要求进行考验，从而实现对玩家控制移动平台的操控与策略能力或编程能力的考验，进一步实现机器人教育的目的。可选的，比赛模式对应的挑战任务包括以下中的至少一种：在第一特定时长内所识别到的标签的数量、识别到第一预设数量的标签的使用时长、在第二特定时长内基于标签的识别而确定的比赛积分大小、到达设有标签的特殊区域的使用时长或顺序，而目标比赛挑战模式对应的挑战任务可以包括上述挑战任务中的一种。当然，比赛模式对应的挑战任务并不限于上述列举的几种，也可包括其他挑战任务。

其中，比赛模式包括多种，每一种比赛模式下对应的挑战任务也包括多种时，S101中控制移动平台对比赛场地内的标签进行识别，可以包括：确定移动平台在目标比赛模式下的挑战任务；根据目标比赛模式对应的挑战任务，控制移动平台对比赛场地中的标签进行识别。如此，可以确定移动平台的识别要点，也确定移动平台在识别标签后所要确定的识别信息(即标签信息和/或关联信息)，有利于对移动平台的控制，加强比赛中对移动平台的控制策略的布局。

本实施例的竞技比赛的比赛模式可包括第一模式和/或第二模式等比赛模式，目标比赛模式可以为第一模式或第二模式。对于不同的比赛模式，S102的实现方式不尽相同。下面对不同的比赛模式下，S102的实现方式进行说明。

(1)第一模式

其中，第一模式对应的挑战任务的挑战次数为至少一次，每一次为由一个移动平台执行。

在某些实施例中，根据当前移动平台执行第一模式对应的挑战任务，所识别到的标签的标签信息和/或关联信息，确定该当前移动平台的比赛结果。具体可根据移动平台的反应力需求设计挑战任务，在实现S102中标签信息和/或关联信息用于确定移动平台在目标比赛模式中的比赛结果时，可选的，比赛结果为移动平台对目标比赛模式对应的挑战任务的挑战结果，挑战结果是根据标签信息和/或关联信息所确定的移动平台在第一特定时长内识别到的标签的数量得到的，具体如：根据标签信息和/或关联信息，确定移动平台在第一特定时长内识别到的标签的数量；根据识别到的标签的数量，确定移动平台在目标比赛模式中的比赛结果；可选的，比赛结果为移动平台对目标比赛模式对应的挑战任务的挑战结果，挑战结果是根据关联信息所确定的移动平台识别到第一预设数量的标签的使用时长得到的，具体如：根据关联信息，确定移动平台识别到第一预设数量的标签的使用时长；根据识别到第一预设数量的标签的使用时长，确定移动平台在目标比赛模式中的比赛结果。其中，第一特定时长可根据当前挑战任务的需求设置，例如，1min、2min、3min、4min、5min或其他时长；第一预设数量可根据当前挑战任务的需求设置，例如，10个、15个、20个或其他数量。

需要说明的是，本发明实施例中，当移动平台识别到同一位置的多个标签，且这些标签的标签含义各不相同(标签内容和标识信息中至少一个不相同)时，标签的数量为移动平台所识别到的该位置的所有标签的个数；当移动平台识别到同一位置的多个标签，且这些标签的标签含义完全相同(标签内容和标识信息均相同)时，标签的数量为1，即对于同一位置，多次识别标签含义完全相同的标签，视为1次成功识别。

在某些实施例中，第一模式对应的挑战任务可由多个移动平台非同步执行，即多个移动平台在不同的时间执行第一模式对应的挑战任务。在实现S102中标签信息和/或关联信息用于确定移动平台在目标比赛模式中的比赛结果时，比赛结果是将多个移动平台对目标比赛模式对应的挑战任务的挑战结果进行排序后得到的，挑战结果是根据标签信息和/或关联信息，以及移动平台在目标比赛模式中对应的挑战任务确定的。具体的，根据目标比赛模式对应的挑战任务以及标签信息和/或关联信息，确定每个移动平台在目标比赛模式中的挑战结果；对多个移动平台的挑战结果进行排序，得到比赛结果，增加比赛的难度及乐趣；同时，实现了多个移动平台的反应力的对比，进而考验了玩家的控制相应移动平台的操控与策略能力或编程能力。

另外，第一模式可包括不同的挑战方法，如定点识别方法、移动识别方法或其他。下面，对第一模式的各个挑战方法分别说明。

在某些实施例中，第一模式对应的挑战方法包括定点识别方法，移动平台根据定点识别方法执行第一模式对应的挑战任务时，可以基于光发射或弹丸发射进行标签识别，也可以基于视觉进行标签识别。在本实施例中，定点识别方法用于指示移动平台在预设的运动范围内对标签进行识别。本实施例中，预设的运动范围可包括一个位置或多个位置(多个位置包括预设的运动范围为一移动区域)，图3A中，预设的运动范围为移动平台100的当前位置；3B中，预设的运动范围为圆形区域M。其中，对于预设的运动范围为一移动区域的使用场景，该移动区域的面积小于预设面积阈值，如，10cm²或20cm²，也即，当移动区域的面积足够小时，移动平台100在该移动区域内的移动可认为移动平台的位置近似固定不变。

可选的，标签以随机方式显示在多个位置中的任意位置上，该挑战方法类似于“打地鼠游戏”。其中，随机方式可包括标签的显示间隔随机，和/或标签的显示位置随机，和/或标签的显示时长随机，显示间隔即为相邻两个标签的显示间隔。

如图3A所示，多个位置(即图3A中的1、2、3、4、5)之间的连线(图3A中的虚线)呈圆弧形，在进行定点识别任务时，移动平台100固定在多个位置的前方的特定位置上，标签以随机方式显示在多个位置中的任意位置上，移动平台100通过控制其云台转动，以控制设于云台上的识别模块的方向，对当前显示的标签进行识别。

如图3B所示，多个位置(即图3B中的1、2、3、4、5)之间的连线(图3A中的虚线)为一环形，定点识别方法的挑战时长为预设时长，如1分钟。在进行定点识别方法时，移动平台100可在环形内的某一区域内移动，在1分钟内，标签以随机方式显示在多个位置中的任意位置上，移动平台100通过控制平台主体和/或设于平台主体上的云台转动，以控制设于云台上的识别模块的方向，对当前显示的标签进行识别，在挑战结束后，统计移动平台100在1分钟内识别到的标签的数量。

在一个可行的实现方式中，若当前移动平台100在1分钟内识别到的标签的数量大于预设数量(如10个或其他)，则判定当前移动平台100挑战成功；否则，判定当前移动平台100挑战失败。在另一个可行的实现方式中，当多个移动平台100以定点识别方法非同步执行第一模式对应的挑战任务时，将当前移动平台100在1分钟内识别到的标签的数量与历史记录的其他移动平台100在1分钟内识别到的标签的数量最大值进行比较，若当前移动平台100在1分钟内识别到的标签的数量大于该最大值，则判定当前移动平台100挑战成功；否则，判定当前移动平台100挑战失败。在又一个可行的实现方式中，竞技比赛包括两个比赛方，两个参数队伍的移动平台100以定点识别方法非同步执行第一模式对应的挑战任务，在两个比赛方以定点识别方法完成比赛后，对各移动平台100的1分钟内识别到的标签的数量大小进行排序，并判定1分钟内识别到的标签的数量最多的移动平台100所在的比赛方为获胜方。

在某些实施例中，第一模式对应的挑战方法包括移动识别方法，移动平台100以移动识别方法执行第一模式对应的挑战任务时，可以基于光发射或弹丸发射进行标签识别，也可以基于视觉进行标签识别。本实施例中，移动识别方法用于指示移动平台100能够在任意位置移动并对标签进行识别。相比定点识别方法中预设的运动范围为一移动区域的使用场景，移动识别方法并未限制移动平台100的移动区域，或者，移动识别方法虽然限制了移动平台100的移动区域，当该移动区域足够大，如移动区域的面积大于预设面积阈值。

进一步的，在一些实施例中，至少两个标签之间设有隔离物，通过设置隔离物来阻碍移动平台100识别标签，移动平台100通过控制云台，也无法通过识别模块识别到对应的标签，需要移动平台100自身进行移动，才能识别到对应的标签，进一步考验了玩家的操控与策略能力或编程能力。可选的，每组相邻的显示标签的位置之间分别设有隔离物；可选的，部分相邻位置之间设有隔离物。隔离物的尺寸、形状可根据需要选择；当隔离物为多个时，多个隔离物的尺寸、形状可相同，也可不相同。

如图4所示，多个位置(即图4中的1、2、3、4、5)之间的连线为一环形，每个位置均摆放有标签，各标签标有标号，且各标签的标号与对应位置的序号对应，按照标号从小到大的方式排列。进一步的，位置1和位置2之间设有隔离物200，位置3和位置4之间设有隔离物200。在进行移动识别方法时，移动平台100需沿着图4所示的路径N运行，并可结合对其云台的控制，按照1->2->3->4->5的标号识别顺序依次识别标签，并确定移动平台100按照1->2->3->4->5的标号识别顺序依次识别标签的使用时长。

在一个可行的实现方式中，若当前移动平台100以移动识别方法执行第一模式对应的挑战任务的使用时长短于预设时长阈值(如10秒)，则判定当前移动平台100挑战成功；否则，判定当前移动平台100挑战失败。在另一个可行的实现方式中，当多个移动平台100以移动识别方法非同步执行第一模式对应的挑战任务时，将当前移动平台100完成移动识别方法的使用时长与历史记录的其他移动平台100完成移动识别方法的最少使用时长进行比较，若当前移动平台100的使用时长短于历史记录的最少使用时长，则判定当前移动平台100挑战成功；否则，判定当前移动平台100挑战失败。在又一个可行的实现方式中，竞技比赛包括两个比赛方，两个比赛方的移动平台100以移动识别方法非同步执行第一模式对应的挑战任务时，在两个比赛方以移动识别方法完成比赛后，对各移动平台100的使用时长进行排序，并判定使用时长最少的移动平台100所在的比赛方为获胜方。

(2)第二模式

其中，第二模式对应的挑战任务的挑战次数为至少一次，每一次为由多个移动平台同步执行。本实施例中，同步执行第二模式对应的挑战任务的多个移动平台包括不同比赛方的移动平台。其中，由于第二模式涉及到多个移动平台，则为了减少计算资源，以及同步各个移动平台的比赛结果，比赛结果可由比赛裁判系统确定，也即，比赛裁判系统可以接收各个移动平台发送的所识别到的标签的标签信息和/或关联信息，并可以根据标签信息和/或关联信息确定移动平台在目标比赛模式中的比赛结果。

本实施例的标签的处理方法还可包括：当标签信息为特定标签信息时，确定移动平台获得特定标签信息对应的功能，增加竞技比赛的趣味性。本实施例中，标签信息为特定标签信息，说明对应的标签是特殊标签，而不是普通标签，移动平台在目标比赛模式中的比赛结果还可以根据特定标签对应的功能确定。特定标签信息可以基于标签内容和/或标识信息呈现，例如，普通标签的标签内容为数字符号，特殊标签的标签内容可以为除数字符号外的其他信息，如文字、图案、颜色等，也可以为空白信息；又如，普通标签的形状为第一预设形状，特殊标签的形状为除第一预设形状外的其他形状；当然，也可以基于其他方式对普通标签和特殊标签进行区分。进一步的，特定标签信息可以用于指示移动平台获得特殊技能，或者，可以用于指示移动平台复活，当然，可用用于指示移动平台获得其他预设功能。

需要说明的是，本发明实施例中，移动平台处于复活状态时，不仅能够进行移动和标签识别，还能够对不同比赛方的移动平台进行攻击；当移动平台处于死亡状态时，移动平台仅能够进行移动和标签识别，不能够对任何移动平台进行攻击。

第二模式可包括不同的挑战方法，如竞速方法、乱斗方法、征服方法或其他。下面，对第二模式的各个挑战方法分别说明。

在某些实施例中，第二模式对应的挑战方法包括竞速方法，移动平台在以竞速方法执行第二模式对应的挑战任务时，可以基于光发射或弹丸发射进行标签识别，也可以基于视觉进行标签识别。本实施例的竞速方法用于指示移动平台按照预设运行方法绕预设轨道运行，并对显示在预设轨道上的标签进行识别，以比较多个移动平台对标签的识别速度。

预设轨道的形状可为规则形状，也可为不规则形状；标签也可按照不同的显示规则显示在预设轨道上。例如，在其中一些实施例中，参见图5，标签包括第一标签(图5中，第一标签包括标签内容为“0”、“1”、“2”、“3”、“4”、“5”的标签)和第二标签(图5中，第二标签包括标签内容为“？”的标签)，第一标签包括多个。预设轨道包括多个环形轨道，相邻环形轨道的交汇处显示有第二标签，预设轨道中除交汇处的其他显示位置显示有第一标签。可选的，第一标签为普通标签，第二标签为特殊标签，达到不同的比赛目的。

在另一些实施例中，标签的数量为多个，多个标签按照预设方向和预设顺序显示在预设轨道上；在移动平台绕预设轨道运行的过程中，按照预设顺序对多个标签依次识别。可选的，标签内容为数字符号，多个标签按照顺时针方向，数字符号从小到大显示在预设轨道上，在移动平台绕预设轨道运行的过程中，需要移动平台按照数字符号从小到大的顺序依次识别多个标签。

其中，预设轨道可包括上坡段、下坡段、加速直线段、180度弯道段和90度弯道段中的至少一种，还可以包括其他形状的路段，以提高竞技比赛的难度和趣味性，进一步考验玩家的操控与策略能力或编程能力。

进一步的，移动平台在以竞速方法执行第二模式对应的挑战任务时，移动平台绕预设轨道运行的运行速度和/或运行圈数、和/或设置在预设轨道上的标签的数量等均为预先设定；可选的，由特定玩家配置移动平台绕预设轨道运行的运行速度和/或运行圈数、和/或设置在预设轨道上的标签的数量等，该特定玩家可为发起当前竞技任务的玩家。

对于竞速方法，在实现S102中标签信息和/或关联信息用于确定移动平台在目标比赛模式中的比赛结果时，可选的，比赛结果是将多个移动平台对目标比赛模式对应的挑战任务的挑战结果进行排序后得到的；挑战结果是根据关联信息所确定的移动平台按照竞速方法识别到第二预设数量的标签的使用时长，具体如：根据预设的比赛方法(此处的比赛方法可包括移动平台识别多个标签的顺序、运行圈数、运行速度或其他)以及关联信息，确定每个移动平台竞速方法识别到第二预设数量的标签的第一使用时长；对多个移动平台的第一使用时长进行排序，得到最终的比赛结果。本实施例中，判定第一使用时长最少的移动平台所在的比赛方为获胜方，实现对移动平台反应能力的考验，从而考验玩家的操控与策略能力或编程能力。当然，对于竞速方法，也可采用其他策略实现第一模式对应的挑战任务，并以该挑战任务的执行过程中确定的标签信息和/或关联信息确定移动平台在第一模式中的比赛结果。

在某些实施例中，第二模式对应的挑战方法包括乱斗方法，移动平台在以乱斗方法执行第二模式对应的挑战任务时，可以基于光发射或弹丸发射进行标签识别，也可以基于视觉进行标签识别。本实施例的乱斗方法用于指示不同比赛方的移动平台之间能够相互攻击，并在攻击的过程中识别标签，以获得标签对应的功能，进一步考验玩家的操控与策略能力或编程能力。

可选的，参见图6，标签包括第三标签(图6中的标号300)和第四标签(图6中的标号400)，第三标签和第四标签间隔显示于比赛场地，且第三标签和第四标签对应的标签含义不同，标签含义可以基于标签内容和/或标识信息呈现，例如，第三标签和第四标签的标签内容不相同，或者第三标签和第四标签的标识信息不同。可选的，第三标签和第四标签为不同类型的特殊标签，例如，第三标签为指示移动平台复活的标签，第四标签为指示移动平台获取特殊技能的标签；可以理解，第三标签和第四标签也可为其他不同类型的特殊标签，不限于上述列举的两种不同类型的特殊标签。

图6所示实施例中，乱斗方法的比赛区域为一长方形，可在长方形的比赛区域的一组对角处分别显示第三标签，并在比赛区域的中心区域显示两个间隔设置的第二标签。各比赛方在该比赛区域互相攻击的同时，可识别第三标签或第四标签，以实现复活或获取特殊技能等。若处于死亡状态的移动平台识别到第三标签，移动平台可实现复活；若移动平台识别到第四标签，移动平移可获取特殊技能，如识别到第四标签后的预设时间段内的攻击力增加预设倍。中心区域的确定方式可包括多种，如以长方形的比赛区域的中心为圆心、预设半径大小形成的圆形区域，将该圆形区域确定为中心区域，其中，该圆形区域位于长方形的比赛区域内；可以理解，中心区域的确定方式不限于此，如还可以以长方形的比赛区域的中心为中心、预设边长大小形成的正方形区域，将对应的正方形区域确定为中心区域，其中，该正方形区域位于长方形的比赛区域内。可选的，在两个第二标签之间设置隔离物200，提高乱斗方法的难度和乐趣，并考验玩家操控移动平台的操控和策略能力或编程能力。

进一步的，移动平台在以乱斗方法执行第二模式对应的挑战任务时，移动平台的识别模式(光发射识别、弹丸发射识别和视觉方式识别中的一种)、和/或每次挑战任务的执行时长、和/或各比赛方的移动平台的生命值等为预先设定；可选的，由特定玩家配置移动平台的识别模式、和/或每次挑战任务的执行时长、和/或各比赛方的移动平台的生命值等为预先设定等，该特定玩家可为发起当前乱斗方法的玩家。

对于乱斗方法，在实现S102中标签信息和/或关联信息用于确定移动平台在第二模式中的比赛结果时，可选的，比赛结果是将多个移动平台对目标比赛模式对应的挑战任务的挑战结果进行排序后得到的；挑战结果是根据标签信息以及移动平台之间的攻击结果所确定的移动平台在的比赛积分，具体如：根据标签信息以及移动平台之间的攻击结果，按照预设的计分方法对每个移动平台进行计分；对多个移动平台的计分结果进行排序，得到最终的比赛结果。本实施例中，可判定计分最大的移动平台所在的比赛方为获胜方，或者，统计同一比赛方的各移动平台的总分，判定总分最大的比赛方为获胜方，实现对移动平台反性能的考验，从而考验玩家的操控与策略能力或编程能力。当然，对于乱斗方法，也可采用其他策略实现第二模式对应的挑战任务，并以该挑战任务的执行过程中确定的标签信息和/或关联信息确定移动平台在第二模式中的比赛结果。

计分方法可根据需要设计，在一可行的实现方式中，对于当前移动平台，若击中不同比赛方的移动平台，则当前移动平台的分值或当前移动平台所在比赛方的总分值增加第一分值，如10分；若击杀不同比赛方的移动平台，则当前移动平台的分值或当前移动平台所在比赛方的总分值增加第二分值，如100分；相应的，若当前移动平台被不同比赛方的移动平台击中，则当前移动平台的分值或当前移动平台所在比赛方的总分值减少第一分值；若当前移动平台被不同比赛方的移动平台击杀，则当前移动平台的分值或当前移动平台所在比赛方的总分值减少第二分值；另外，当前移动平台每次死亡，则当前移动平台的分值或当前移动平台所在比赛方的总分值减少第三分值，如50分；从而当前移动平台处于死亡状态开始，当前移动平台的分值按照第四分值逐渐减小的分值为0；可以理解，积分规则并不限于上述列举的计分规则，还可包括其他计分规则。

进一步的，移动平台在乱斗比赛开始后的第一预设时间段内或复活后的第二预设时间段内的攻击力大于其他时刻的攻击力，在第一预设时间段或第二预设时间段内，该移动平台击中或击杀不同比赛方的移动平台，该移动平台的分值或该移动平台所在比赛方的总分值增加的梯度(如100)大于该移动平台在其他时刻击中或击杀不同比赛方的移动平台时增加的梯度(如50)。

在某些实施例中，第二模式对应的挑战方法包括征服方法，进一步考验玩家的操控与策略能力或编程能力。移动平台在以征服方法执行第二模式对应的挑战任务时，可以基于光发射或弹丸发射进行标签识别，也可以基于视觉进行标签识别。本实施例的征服方法用于指示移动平台对特殊区域的标签进行识别，以确定移动平台到达特殊区域。

对于征服方法，在实现S102中标签信息和/或关联信息用于确定移动平台在第二模式中的比赛结果时，可选的，比赛结果是将多个移动平台对目标比赛模式对应的挑战任务的挑战结果进行排序后得到的；挑战结果是根据关联信息所确定的移动平台到达对应的特殊区域的使用时长，具体如：根据关联信息，确定每个移动平台占领对应的特殊区域的第二使用时长；对多个移动平台的第二使用时长进行排序，得到最终的比赛结果，例如，判定第二使用时长最小的移动平台所在的比赛方为获胜方。可选的，根据每个移动平台占领对应特殊区域的顺序，确定最终的比赛结果，例如，判定最先占领特殊区域的移动平台所在的比赛方为获胜方。当然，对于征服方法，也可采用其他策略实现第二模式对应的挑战任务，并以该挑战任务的执行过程中确定的标签信息和/或关联信息确定移动平台在第二模式中的比赛结果。

上述实施例中，可对挑战成功的移动平台或获胜方执行奖励，如挑战成功的移动平台或获胜方可以进入下一关，获得预设功能，补充预设大小的血量，或增加比赛得分等等。

此外，移动平台执行各挑战任务时，可由玩家手动控制移动平台进行标签识别、移动、攻击等，从而考验玩家的操控与策略能力；也可基于编程方式实现移动平台自动进行标签识别、移动、攻击等，从而考验玩家的编程能力。可以看出，无论采用哪种方式控制移动平台，均可实现机器人教育的目的。

在移动平台侧，本实施例的标签的处理方法还可包括：输出比赛结果，使得玩家和观众获得比赛结果。其中，比赛结果可以由移动平台确定后输出，也可以由比赛裁判系统确定后输出。

输出比赛结果的方式可根据需要选择，例如音频输出、图像输出。可选的，竞技比赛包括多个移动平台以及控制各移动平台的控制终端，将比赛结果发送至每一移动平台的控制终端，实现比赛结果的输出。其中，该控制终端可以为手机、平板等移动终端，也可以为诸如台式电脑等的固定终端，还可以为遥控器或其他智能设备。

可选的，在特定屏幕显示比赛结果，该特定屏幕设于比赛场地，用于播放竞技比赛的实时进度。

如图7所示的实施例中，竞技比赛包括A设备和B设备，以及控制A设备的手机A、控制B设备的手机B，A设备对应的玩家可通过操作手机A，以控制A设备进行标签识别、移动或攻击等，并且，A设备可将识别内容反馈至手机A；同样，B设备对应的玩家可通过操作手机B，以控制B设备进行标签识别、移动或攻击等，并且，B设备可将识别内容反馈至手机B。设备A、设备B以及手机A、手机B连接至同一路由，实现多端信息同步效果，从而使得多设备可进行实时比赛同步。

对应于实施例的标签的处理方法，本发明实施例还提供一种移动平台，如图8所示，该移动平台可包括第一存储装置以及一个或多个第一处理器。

其中，第一存储装置，用于存储程序指令；一个或多个第一处理器，调用所述第一存储装置中存储的程序指令，当所述程序指令被执行时，所述一个或多个第一处理器单独地或共同地被配置成用于：控制所述移动平台对比赛场地内设置的标签进行识别；若所述移动平台识别到所述标签，则确定所述标签的标签信息和/或所述标签的关联信息，所述标签信息和/或所述关联信息用于确定所述移动平台在目标比赛模式中的比赛结果。

第一处理器可以实现如本发明图1所示实施例的标签的处理方法，可参见上述实施例的标签的处理方法对本实施例的移动进行说明。

第一存储装置可以包括易失性存储器(volatile memory)，例如随机存取存储器(random-access memory，RAM)；第一存储装置也可以包括非易失性存储器(non-volatilememory)，例如快闪存储器(flash memory)，硬盘(hard disk drive，HDD)或固态硬盘(solid-state drive，SSD)；第一存储装置还可以包括上述种类的存储器的组合。

第一处理器可以是中央处理器(central processing unit，CPU)。所述第一处理器还可以进一步包括硬件芯片。上述硬件芯片可以是专用集成电路(application-specific integrated circuit，ASIC)，可编程逻辑器件(programmable logic device，PLD)或其组合。上述PLD可以是复杂可编程逻辑器件(complex programmable logicdevice，CPLD)，现场可编程逻辑门阵列(field-programmable gate array，FPGA)，通用阵列逻辑(generic array logic，GAL)或其任意组合。

实施例二

图9是本发明一实施例中的标签的处理方法在比赛裁判系统侧的方法流程图。本发明实施例的标签的处理方法应用在比赛裁判系统中。

如图9所述，所述标签的处理方法可包括如下步骤：

S901：获取移动平台在目标比赛模式中的比赛结果，其中，比赛结果是根据标签的标签信息和/或关联信息得到的，标签信息和/或关联信息是与比赛裁判系统通信连接的移动平台对比赛场地内设置的标签进行识别获取的；

在实现S901中获取移动平台在目标比赛模式中的比赛结果时，可选的，在某些实施例中，比赛裁判系统接收移动平台发送的在目标比赛模式中的比赛结果；在某些实施例中，接收移动平台发送的标签信息和/或关联信息；根据标签信息和/或关联信息，确定移动平台在目标比赛模式中的比赛结果。

其中，目标比赛模式、比赛结果以及标签信息、关联信息可参见上述实施例一中相应部分，此处不再赘述。

S902：输出比赛结果。

比赛裁判系统输出比赛结果的方式与移动平移台比赛裁判系统相类似，此处不再赘述。

对应于本实施例的标签的处理方法，本发明实施例还提供一种比赛裁判系统，参见图10，所述比赛裁判系统包括：第二存储装置和一个或多个第二处理器。

其中，第二存储装置，用于存储程序指令；一个或多个第二处理器，调用所述第二存储装置中存储的程序指令，当所述程序指令被执行时，所述一个或多个第二处理器单独地或共同地被配置成用于：获取移动平台在目标比赛模式中的比赛结果，其中，所述比赛结果是根据标签的标签信息和/或关联信息得到的，所述标签信息和/或所述关联信息是与所述比赛裁判系统通信连接的移动平台对比赛场地内设置的标签进行识别获取的；输出所述比赛结果。

第二处理器可以实现如本发明图9所示实施例的标签的处理方法，可参见图9所示实施例的标签的处理方法对本实施例的移动进行说明。

第二存储装置可以包括易失性存储器(volatile memory)，例如随机存取存储器(random-access memory，RAM)；第二存储装置也可以包括非易失性存储器(non-volatilememory)，例如快闪存储器(flash memory)，硬盘(hard disk drive，HDD)或固态硬盘(solid-state drive，SSD)；第二存储装置还可以包括上述种类的存储器的组合。

第二处理器可以是中央处理器(central processing unit，CPU)。所述第二处理器还可以进一步包括硬件芯片。上述硬件芯片可以是专用集成电路(application-specific integrated circuit，ASIC)，可编程逻辑器件(programmable logic device，PLD)或其组合。上述PLD可以是复杂可编程逻辑器件(complex programmable logicdevice，CPLD)，现场可编程逻辑门阵列(field-programmable gate array，FPGA)，通用阵列逻辑(generic array logic，GAL)或其任意组合。

实施例三

如图11所示，本发明实施例还提供一种比赛系统，该比赛系统包括移动平台和比赛裁判系统，其中，移动平台与比赛裁判系统通信连接。

移动平台用于：控制移动平台对比赛场地内设置的标签进行识别；若移动平台识别到标签，则确定标签的标签信息和/或标签的关联信息，标签信息和/或关联信息用于确定移动平台在目标比赛模式中的比赛结果。

比赛裁判系统用于：获取移动平台在目标比赛模式中的比赛结果；输出比赛结果。

本发明实施例中，移动平台可以实现如图1所示实施例的标签的处理方法，比赛裁判系统可实现如图9所示的标签的处理方法，可参见上述实施例的相应部分，此处不再重复说明。

可选的，移动平台包括多个(如图7中的A设备、B设备)，比赛系统还包括与每个移动平台对应的控制终端((如图7中的手机A、手机B))，移动平台与对应的控制终端通信连接，且控制终端与比赛裁判系统通信连接；控制终端用于：获取所有移动平台对标签的识别结果，并显示所有移动平台对标签的识别结果，以指示所有移动平台当前的竞技情况。其中，识别结果包括移动平台识别到标签或未识别到标签的情况，也包括比赛结果。

移动平台与控制终端可连接至同一路由，实现两者的通信连接。

为实现控制终端与比赛裁判系统之间的通信，可选的，控制终端安装有比赛裁判系统，如特定应用程序APP；可选的，控制终端基于联网方式接入比赛裁判系统。

在某些实施例中，比赛裁判系统还用于，将移动平台的比赛结果发送至控制终端；控制终端用于，显示移动平台的比赛结果。基于本实施例的信息传输方式，实现多端信息同步效果，从而使得多设备可进行实时比赛同步。

在某些实施例中，控制终端用于，控制对应的移动平台移动，并控制对应的移动平台进行标签识别。控制终端可为控制移动平台工作的遥控器，也可为集成有遥控器的功能的终端，以实现对对应的移动平台的移动控制。

可选的，控制终端用于，根据用户指令控制对应的移动平台进行标签识别，具体的，控制终端在获得用户指令后，触发对应的移动平台基于视觉方式或射击方式对该移动平台当前瞄准的标签进行识别。其中，用户指令由用户操作控制终端产生，或者，用户指令由与控制终端通信的外部设备发送。在用户指令由于控制终端通信的外部设备发送时，控制终端可以作为显示设备使用，也即，相应的移动平台回传的拍摄画面以及实时的识别过程、比赛信息可以由控制终端输出，而对于移动平台的控制指令的输入由外部设备实现。

可选的，控制终端用于，显示待识别的标签，并显示对应的移动平台识别各标签的识别过程。当移动平台基于射击方式识别标签时，识别过程用于判断移动平台是否击中当前瞄准的标签。具体的，移动平台上可以设有拍摄装置，移动平台可以将拍摄装置获取的拍摄画面发送至控制终端进行显示，在标签的识别过程中，若标签被识别到，则可以以动态或静态的方式输出标签被识别到的提示信息。

竞技比赛可包括不同的比赛模式，各比赛模式包括至少一个挑战方法。如上述实施例，竞技比赛包括第一模式和第二模式，其中，第一模式可以包括定点识别方法、移动识别方法或其他，第二模式可以包括竞速方法、乱斗方法、征服方法或其他。

在某些实施例中，控制终端用于，显示该控制终端对应的移动平台在执行当前挑战方法过程中，已识别的标签的数量；以及同一时刻的其他移动平台在执行当前挑战方法过程中，已识别的标签的数量。玩家能够基于控制终端获知不同比赛方的移动平台的比赛信息，有利于玩家根据比赛信息调整比赛策略，提高竞技比赛的趣味性。进一步可选的，控制终端还用于，显示当前挑战方法中，所有标签的标签信息和/或关联信息；并且，将所有标签中，已被当前接收到的标签信息和/或关联信息对应的移动平台(即识别到控制终端当前接收到的标签信息的移动平台)所识别的标签的标签状态标记为已识别状态，从而提醒玩家标签识别的进度。

在某些实施例中，可在控制终端上选择移动平台所需执行的挑战方法，并在选择完毕后，触发移动平台执行当前选择的挑战方法。可选的，控制终端还包括模式选择模块，模式选择模块用于，供用户操作以选择该控制终端对应的移动平台的比赛模式。

进一步的，模式选择模块还用于，供用户操作以选择移动平台在比赛模式下的挑战方法、识别标签的模式和待识别的标签的标签信息中的至少一个。其中，挑战方法可选择为第一模式下定点识别方法、移动识别方法或其他，也可选择为第二模式下竞速方法、乱斗方法、征服方法或其他；识别标签的模式可选择为视觉识别、光射击、或弹丸射击；待识别的标签的标签信息可包括标签内容和/或标识信息和/或和/或标签在移动平台的视场范围内的尺寸参数和/或位置参数。当然，模式选择模块还可用于供用户操作以选择移动平台执行挑战方法时的移动速度、移动圈数或其他参数。

更进一步的，若移动平台当前处于执行任一挑战方法的过程中，则模式选择模块处于非激活状态；当模式选择模块处于非激活状态时，模式选择模块无法识别用户操作。也即，若移动平台未处于执行挑战方法的过程中，模式选择模块则处于激活状态，模式选择模块可识别用户操作。在非激活状态下，用户无法操作模式选择模式，从而能够防止由于用户误操作而导致的移动平台终止当前执行的挑战方法。

实施例四

本发明实施例二提供一种位置确定方法，所述位置确定方法可应用在比赛裁判系统中，该比赛裁判系统可为能够与移动平台进行通信的设备，如移动终端、固定终端或可穿戴智能设备等；所述位置确定方法也可以应用在移动平台侧。

如图12所示，所述位置确定方法可包括如下步骤：

S1201：获取移动平台所识别到的标签的标签信息和/或标签的关联信息；

其中，标签的数量为多个，多个标签为根据预设的显示方法显示于比赛场地。

标签可为实体标签或虚拟标签，例如，在一些实施例中，标签为实体标签，如纸质标签或其他材质的实体标签，至少一个实体标签为根据预设的显示方法摆放在比赛场地上。而在另外一些实施例中，标签为虚拟标签，如光源发出的光形成的标签或其他形式的虚拟标签。相比实体标签，虚拟标签不易损坏，有利于重复使用。

可选的，显示方法包括：在比赛场地的多个位置显示标签，有利于确定移动平台在比赛场地中的实时位置。本实施例的标签的数量为多个，多个标签中的每一个能够对应显示于多个显示位置中的至少一个，

标签信息、关联信息可包括不同的信息，可选的，标签信息可以包括标识信息，在本实施例中，标识信息用于指示标签的外观，可选的，不同显示位置的标签具有不同的标识信息，以通过标识信息区分达到显示位置的目的。可选的，，标识信息可以包括颜色、形状、尺寸中的至少一种，当然，标签信息的内容并不限于此，还可以包括其他用于指示标签的外观的内容。可选的，标签信息可以包括标签内容，不同显示位置的标签具有不同的标签内容，以通过标签内容达到区分显示位置的目的。可选的，标签信息可以包括标签在移动平台的视场范围内的尺寸参数和/或关联信息可以包括标签在移动平台的视场范围内的位置参数。可选的，关联信息可以包括标签的位置信息，标签的位置信息可以为标签在比赛场地中的位置信息，或者标签相对比赛场地中特定部件的距离和/或方位信息等。当然，标签信息、关联信息还可包括其他信息。

移动平台可基于不同的方式识别标签，例如，移动平台可基于视觉方式和/或光发射和/或弹丸发射识别标签，也可基于其他方式识别标签。

在某些实施例中，移动平台为基于视觉方式识别标签。可选的，移动平台识别到当前标签需满足以下策略：移动平台获取到当前标签的图像；进一步可选的，移动平台识别到当前标签还需满足以下策略：移动平台至当前标签的距离小于或等于预设距离阈值。预设距离阈值的大小可根据需要设置，如1cm、2cm等等，以满足不同的比赛需求。本实施例的移动平台具有摄像功能。当然，移动平台识别到当前标签的策略也可为其他。

在某些实施例中，移动平台为基于光发射和/或弹丸发射识别标签。本实施例中，移动平台识别到当前标签需满足以下策略：当移动平台发射的光和/或弹丸击中标签的特定区域时，则确定移动平台识别到标签。可选的，特定区域包括标签正面的中部区域，标签的正面可为标签用于标示标签内容的一面。当然，特定区域也可包括标签正面的中部区域和标签的其他区域，具体可根据比赛需求设定。本实施例中，在移动平台基于光发射识别标签时，移动平台发射的光可为红外光，即移动平台基于红外光发射识别标签；在移动平台基于弹丸发射识别标签时，移动平台发射的弹丸可为实心弹丸，也可为空心弹丸，具体可根据需要选择弹丸的类型。

S1202：根据标签信息和/或关联信息确定移动平台在比赛场地中的位置信息；

可基于不同方式实现S1202中根据标签信息和/或关联信息确定移动平台在比赛场地中的位置信息。

在某些实施例中，移动平台基于视觉方式识别标签，标签信息还可以包括标签在移动平台的视场范围内的尺寸参数和/或关联信息可以包括标签在移动平台的视场范围内的位置参数。在实现S1202中根据标签信息和/或关联信息确定移动平台在比赛场地中的位置信息时，具体的，根据尺寸参数确定移动平台与标签之间的距离，和/或，根据位置参数确定移动平台与标签之间的方位；根据距离和/或方位，确定移动平台在比赛场地中的位置信息。其中，在基于距离确定移动平台在比赛场地中的位置信息时，可以确定移动平台在以标签的中心为圆形、该距离为半径形成的圆形区域内，也即，本实施例能够基于移动平台与标签之间的距离，确定移动平台的大概位置。在基于方位确定移动平台在比赛场地中的位置信息时，可以确定移动平台在该方位所在直线的某一个位置上，但移动平台的具***置是不确定的，即，本实施例能够基于移动平台与标签之间的方位，确定该移动平台的大概位置。在基于方位确定移动平台在比赛场地中的位置信息时，可以基于移动平台与标签之间的距离，以及基于移动平台与标签之间的方位，确定该移动平台的具***置。

进一步的，在基于移动平台与标签之间的距离或方位，确定出该移动平台的大概位置后，可进一步确定该移动平台的具***置。当然，可以理解，在一些实施例中，也可直接确定移动平台的具***置，无需在确定移动平台的具***置之前，先确定该移动平台的大概位置。

下面，对移动平台的具***置的确定方式详细说明。

在某些实施例中，关联信息可以包括标签的位置信息，在实现S1202中根据标签信息和/或关联信息确定移动平台在比赛场地中的位置信息时，具体的，将标签的位置信息确定为移动平台在比赛场地中的位置信息。本实施例中，标签的位置信息为预先确定。本实施例中确定移动平台在比赛场地中的位置信息的方式适用于如下场景：移动平台在识别到标签时与标签之间的距离小于第一预设距离阈值(如5毫米)，也即移动平台在识别到标签时与标签的距离足够小的情况，默认移动平台在识别到标签时的位置信息为标签的位置信息。基于该实施例确定动平台的具***置之前，无需确定该移动平台的大概位置。

在某些实施例中，获取移动平台所识别到的标签的标签信息和/或关联信息可包括：获取移动平台在同一位置所识别到的多个标签的标签信息和/或关联信息；在实现S1202中根据标签信息和/或关联信息确定移动平台在比赛场地中的位置信息时，具体的，根据多个标签的标签信息和/或关联信息，确定移动平台在比赛场地中的位置信息。基于该实施例确定动平台的具***置之前，可先确定该移动平台的大概位置；当然，也可直接基于该实施例确定动平台的具***置。

一种可行的实现方式是：如图13A所示，移动平台处于位置M100，并识别到标签内容为“1”的标签和标签内容为“2”的标签。标签“1”的中心点M1至M100的距离为D1，标签“2”的中心点M2至M100的距离为D2；M1的坐标为(x1，y1)，M2的坐标为(x2，y2)，(x1，y1)和(x2，y2)已知，M100的坐标为(x100，y100)，可根据如下公式确定(x100，y100)：

另一种可行的实现方式是：如图13B所示，移动平台处于位置M100，并识别到标签内容为“1”的标签、标签内容为“2”的标签以及标签内容为“3”的标签，其中，标签“1”的中心点为M1，标签“2”的中心点为M2、标签“3”的中心点为M3。M1的坐标为(x1，y1)，M2的坐标为(x2，y2)，M3的坐标为(x3，y3)，(x1，y1)、(x2，y2)以及(x3，y3)已知，M100为M1、M2、M3所形成的三角形的中心，可根据M1、M2、M3的坐标以及三角形的中心定理确定M100的坐标(x100，y100)。

在某些实施例中，位置信息为以标签为中心形成的预设辐射区域内，通过该方式可确定移动平台在比赛场地中大概的位置信息。可选的，预设辐射区域包括扇形区域，以较为精确地确定移动平台在比赛场地中的位置信息；可选的，预设辐射区域为以标签为中心形成的圆形区域，该圆形区域的半径小于第二预设距离阈值。其中，第二预设距离阈值的大小根据移动平台能够识别到标签的最大距离值，移动平台至标签的距离小于或等于该最大距离值时，才能识别到标签；若移动平台至标签的距离大于该最大距离值，则移动平台无法识别到该标签。可选的，第二预设距离阈值小于或等于最大距离值。

对应于上述实施例的位置确定方法，本发明实施例还提供一种位置确定装置，该位置确定装置用于至少一个移动平台的竞技比赛，如图14所示，所述装置包括第三存储装置以及一个或多个第三处理器。

其中，第三存储装置，用于存储程序指令；一个或多个第三处理器，调用所述第三存储装置中存储的程序指令，当所述程序指令被执行时，所述一个或多个第三处理器单独地或共同地被配置成用于：获取移动平台所识别到的标签的标签信息和/或标签的关联信息；根据标签信息和/或关联信息确定移动平台在比赛场地中的位置信息；其中，标签的数量为多个，多个标签为根据预设的显示方法显示于比赛场地。

第三处理器可以实现如本发明图12所示实施例的标签的处理方法，可参见上述实施例的标签的处理方法对本实施例的比赛裁判系统进行说明。

第三存储装置可以包括易失性存储器(volatile memory)，例如随机存取存储器(random-access memory，RAM)；第三存储装置也可以包括非易失性存储器(non-volatilememory)，例如快闪存储器(flash memory)，硬盘(hard disk drive，HDD)或固态硬盘(solid-state drive，SSD)；第三存储装置还可以包括上述种类的存储器的组合。

第三处理器可以是中央处理器(central processing unit，CPU)。所述第三处理器还可以进一步包括硬件芯片。上述硬件芯片可以是专用集成电路(application-specific integrated circuit，ASIC)，可编程逻辑器件(programmable logic device，PLD)或其组合。上述PLD可以是复杂可编程逻辑器件(complex programmable logicdevice，CPLD)，现场可编程逻辑门阵列(field-programmable gate array，FPGA)，通用阵列逻辑(generic array logic，GAL)或其任意组合。

此外，本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述实施例一或二的标签的处理方法或上述实施例四的位置确定方法的步骤。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-Only Memory，ROM)或随机存储记忆体(Random AccessMemory，RAM)等。

以上所揭露的仅为本发明部分实施例而已，当然不能以此来限定本发明之权利范围，因此依本发明权利要求所作的等同变化，仍属本发明所涵盖的范围。