阅读说明：本技术 搬运用托盘、使用该搬运用托盘的托盘搬运装置以及托盘搬运方法 (Transport tray, tray transport device using same, and tray transport method ) 是由 杉本进司 野川诗生 于 2019-02-18 设计创作，主要内容包括：搬运用托盘(11)具有：直线运动块体(12),其被构成为能够在导轨(23)上移动；基座(13),其安装有直线运动块体(12)；卡合部件(14),其被设置在基座(13)上,并与沿着导轨(23)的长度方向而被设置的传动带(32)卡合；移动机构(15),其使卡合部件(14)在与传动带(32)卡合的卡合位置和从传动带(32)脱离的脱离位置之间往复移动。(The conveying tray (11) comprises: a linear motion block (12) configured to be movable on a guide rail (23); a base (13) to which a linear motion block (12) is attached; an engaging member (14) that is provided on the base (13) and that engages with a belt (32) provided along the longitudinal direction of the guide rail (23); and a moving mechanism (15) that reciprocates the engaging member (14) between an engaging position at which the engaging member engages with the belt (32) and a disengaging position at which the engaging member disengages from the belt (32).)

搬运用托盘、使用该搬运用托盘的托盘搬运装置以及托盘搬 运方法

技术领域

本发明涉及搬运用托盘、使用该搬运用托盘的托盘搬运装置以及托盘搬运方法。

背景技术

以往，在生产线上存在搬运装置，该搬运装置用输送带搬运工件，搬运目的地的机床对工件实施规定的加工。例如，在日本特开JP2011-18998A中，公开了能够容易地变更搭载工件的托盘的搬运间距的托盘搬运装置。

该托盘搬运装置具备：搬运用托盘，其被构成为能够搭载工件；导轨，其将托盘搭载成能够移动；作为移动体的传动带，其被设置为能够沿着导轨的长度方向而循环，所述托盘搬运装置能够通过使托盘与传动带卡合，从而沿着导轨搬运托盘。由此，期待提高工件的搬运速度和定位精度。

发明内容

在上述托盘搬运装置中，为了使托盘与传动带卡合，在长度方向上交替而连续地形成凹凸，并在托盘上形成有与凹凸卡合的反凹凸。因此，在使托盘搭乘到设置有传动带的导轨上时，需要使传动带的速度以及位置与托盘同步，以使托盘的反凹凸与传动带的凹凸卡合。

另外，在使托盘从搬运侧的导轨移送到返回侧的导轨时，需要使从搬运侧的导轨的端部脱出的托盘移动至返回侧的导轨的端部，并使沿着返回侧的导轨而被设置的传动带的速度以及位置与托盘同步，从而将托盘送入返回侧的导轨，以使托盘的反凹凸与传动带的凹凸卡合。

但是，存在以下不良情况，即，使托盘的移动与传动带的旋转同步而使反凹凸与凹凸卡合的动作比较困难，托盘搬运装置的设置作业、或者使托盘搬运装置运转之前的调整作业的效率降低的不良情况。

另一方面，由于在同一个导轨上搭载有多个托盘的状态下，托盘的反凹凸与传动带的凹凸卡合，因此，也存在无法变更在相同的搬运路径中所设置的多个托盘间的间距的不良情况。

本发明的目的在于，提供容易地与移动体卡合、且能够容易地解除该卡合的搬运用托盘、使用该搬运用托盘的托盘搬运装置以及托盘搬运方法。

根据本发明的实施方式，在导轨上移动的搬运用托盘具备：块体，其被构成为能够在所述导轨上移动；基座，其安装有所述块体；卡合部件，其被设置在所述基座上，并与沿着所述导轨的长度方向而被设置的移动体卡合；移动机构，其使所述卡合部件在与所述移动体卡合的卡合位置和从所述移动体脱离的脱离位置之间往复移动。

附图说明

图1是表示本实施方式所涉及的托盘搬运装置的侧视图。

图2是从图1的C方向观察搬运用托盘的俯视图。

图3是沿着图1的A-A线的剖视图，其是表示卡合部件与传动带卡合的状态的图。

图4是沿着图1的A-A线的剖视图，其是表示卡合部件从传动带脱离的状态的图。

图5是沿着图8的B-B线的剖视图。

图6是表示托盘搬运装置的俯视图。

图7是表示在托盘搬运装置中搬运用托盘到达一条导轨的端部的状态的俯视图。

图8与图7对应，是表示在托盘搬运装置中搬运用托盘从一条导轨的端部移动至移送轨道而被搭载的状态的俯视图。

图9与图7以及图8对应，是表示搭载有搬运用托盘的移送轨道从与一条导轨连续的位置移动到与其他导轨连续的位置的状态的俯视图。

图10与图7至图9对应，是表示搬运用托盘从移送轨道移动到其他导轨上的状态的俯视图。

图11是表示本实施方式所涉及的其他托盘搬运装置的侧视图。

图12是从图11的D方向观察其他搬运用托盘的俯视图。

图13与图12对应，是表示在其他托盘搬运装置中搬运用托盘从一条导轨移动到与该导轨连续的其他导轨上的状态的俯视图。

图14是沿着图11的E-E线的剖视图，其是表示在其他托盘搬运装置中卡合部件与传动带卡合的状态的图。

图15是沿着图11的E-E线的剖视图，其是表示在其他托盘搬运装置中卡合部件从传动带脱离的状态的图。

图16是将托盘移动机构设置在导轨的中途的又一其他托盘搬运装置的俯视图。

具体实施方式

下面，参照附图，对本实施方式进行说明。

如图1至图3所示，本实施方式所涉及的搬运用托盘11搭载并搬运工件。搬运用托盘11具有：作为块体的直线运动块体12，其被构成为能够以跨在作为导轨的直线运动导轨23上的方式在直线运动导轨23上移动；基座13，其螺纹固定有直线运动块体12；卡合部件14，其被设置在基座13上，并与沿着直线运动导轨23的长度方向(图中的X轴方向，以下简称为长度方向)而被设置的作为移动体的传动带32卡合；移动机构15，其使卡合部件14在与传动带32卡合的卡合位置和从传动带32脱离的脱离位置之间往复移动。

直线运动块体12为与直线运动导轨23成对被出售的市售部件，优选为，具备未图示的滚子保持架(roller retainer)。通过使用直线运动块体12，从而能够抑制直线运动块体12在与直线运动导轨23的长度方向正交且水平地延伸的宽度方向(图中的Y方向，以下简称为宽度方向)上的移动、或者直线运动块体12相对于直线运动导轨23的偏斜。另外，能够减轻具有直线运动块体12的搬运用托盘11在直线运动导轨23上移动的阻力。

由于卡合部件14与传动带32卡合，因此，通过传动带32的移动而使搬运用托盘11在被搭载于直线运动导轨23上的状态下进行移动。

如图1的放大图所示，传动带32被形成为，在宽度方向上延伸的凹凸32a、32b在长度方向上交替地连续。对此，卡合部件14为了与传动带32卡合而形成有能够与凹凸32a、32b卡合的反凹凸14a、14b。

如图2以及图3所示，直线运动块体12被安装于基座13的下部。卡合部件14以隔着直线运动块体12的方式设置有一对，并且分别被设置在基座13的宽度方向上的两侧。

如图3所示，移动机构15以隔着被设置于水平的基座13的下部中央的直线运动块体12的方式而具备作为支承部件的一对支承棒16、16，这一对支承棒16、16分别以能够贯穿基座13而在铅直方向(上下方向)上移动的方式而被设置在基座13的两侧。一对支承棒16、16在其下端分别设置有卡合部件14，并在其上端架设有连结部件17。

如图1至图3所示，在基座13的上方，以在宽度方向上延伸并能够在宽度方向上往复移动的方式而设置有作为操作片的凸轮板18。具体而言，在基座13的上表面设置有在宽度方向上延伸的轨道19。在轨道19上，以能够移动的方式引导有直线运动块体20。直线运动块体20被安装在凸轮板18的下表面。通过轨道19以及直线运动块体20，而确保了凸轮板18的顺畅的移动。

凸轮板18被设置在基座13与连结部件17之间。在连结部件17上，设置有在凸轮板18的上表面上滚动的辊子17a。如图3所示，在凸轮板18的上表面上形成有V字状的低位部18a，该低位部18a使连结部件17与辊子17a一起位于低位。低位部18a具有与宽度方向倾斜地呈V字状的倾斜面18b。并且，如图3以及图4所示，连结部件17通过与凸轮板18的宽度方向的往复移动连动地在倾斜面18b上滑动，从而与低位部18a卡合脱离。

如图1所示，在基座13与卡合部件14之间夹装有使卡合部件14移动至卡合位置的作为施力部件的螺旋弹簧21。如图3所示，在凸轮板18(移动机构15)未***作的情况下，卡合部件14因螺旋弹簧21的作用力而从基座13脱离并位于卡合位置。在该情况下，连结部件17与低位部18a卡合。

相反地，如图4所示，在凸轮板18(移动机构)被后述的作为操作机构的操作致动器67操作的情况下，辊子17a以对抗螺旋弹簧21的作用力的方式而在低位部18a的倾斜面18b上滑动并上升，连结部件17也与上升的辊子17a一起上升。并且，与连结部件17一体形成的支承棒16以及卡合部件14也上升。即，卡合部件14从卡合位置移动至脱离位置。

这样，被设置在基座13的上表面的凸轮板18为通过在宽度方向上移动而使卡合部件14升降的操作片。在基座13上设置有一对夹持片26，该一对夹持片26从长度方向的前后夹住凸轮板18的从基座13突出的端部。

另外，在基座13上，设置有从上方覆盖凸轮板18的覆盖部件22。在覆盖部件22的上表面，还设置有搭载未图示的工件的搭载件24。搭载件24的构造能够根据欲搭载于搬运用托盘11而进行加工的工件的种类来适当地变更。

根据搬运用托盘11，由于具备使卡合部件14在与传动带32卡合的卡合位置和从传动带32脱离的脱离位置之间往复移动的移动机构15，因此，能够仅通过使卡合部件14移动，从而容易地与传动带32卡合，且容易地解除与传动带32的卡合。并且，当使卡合部件14与传动带32卡合时，能够使搬运用托盘11沿着直线运动导轨23的长度方向搬运，相反地，当使卡合部件14从传动带32脱离时，能够容易地使搬运用托盘11的移动停止。

另外，当使卡合部件14从传动带32脱离时，搬运用托盘11能够与传动带32分开独立地移动。因此，通过使卡合部件14从传动带32脱离的搬运用托盘11与传动带32分开移动，从而能够容易地将搬运用托盘11移送至不同的直线运动导轨23。另外，在多个搬运用托盘11被搭载于直线运动导轨23的情况下，能够容易地变更搬运用托盘11之间的间隔。

接下来，对具备搬运用托盘11的托盘搬运装置28进行详细说明。

图1至图6表示本实施方式所涉及的托盘搬运装置28。在各图中，设定彼此正交的X、Y、Z三轴，并将直线运动导轨23的长度方向(长度方向)设为X轴方向，将与直线运动导轨23的长度方向正交且水平地延伸的宽度方向(宽度方向)设为Y轴方向，将与直线运动导轨23的长度方向正交且上下地延伸的铅直方向(以下简称为铅直方向)设为Z轴方向。

托盘搬运装置28是在以下情况下被使用的循环方式的搬运装置，即，使搭载有工件的搬运用托盘11沿着搬运路径循环地搬运，使搬运用托盘11停止在沿着搬运路径而被设置的机床1至4(参照图6)的前面，并通过机床1至4对在搬运用托盘11上所搭载的工件进行加工的情况。

另外，虽然在图6中，示出了在托盘搬运装置28的两侧设置机床1至4这四台机床的情况，但并不限于此，机床的台数也可以根据需要加工的工件而不同。另外，搬运用托盘11的台数能够根据机床的台数而适当地增减。

为了使搬运用托盘11循环，托盘搬运装置28具备上述搬运用托盘11和以能够移动的方式对搬运用托盘11进行搭载的多个直线运动导轨23。多个直线运动导轨23在长度方向上延伸，并以在宽度方向上隔开规定的间隔的方式而被彼此平行地设置。

如图3详细地示出的那样，在架台9上沿着搬运路径(长度方向)直接固定有支承板29，直线运动导轨23通过螺纹固定而被固定在支承板29的上缘。如图6所示，通过支承板29和被安装在支承板29的上缘的直线运动导轨23，而彼此平行地形成有第一托盘轨道30以及第二托盘轨道40。第一托盘轨道30以及第二托盘轨道40将搬运用托盘11搭载成能够在水平状态下移动。

直线运动导轨23使用了能够对被设置在搬运用托盘11上的直线运动块体12进行搭载的导轨。通过使搬运用托盘11的被固定于基座13上的直线运动块体12跨在直线运动导轨23上并支承成能够移动，从而使搬运用托盘11以水平状态且以能够移动的方式而被搭载在第一托盘轨道30以及第二托盘轨道40上。

如图6所示，托盘搬运装置28具备：第一托盘传送机构31，其使被搭载在第一托盘轨道30上的搬运用托盘11沿着第一托盘轨道30进行搬运；第二托盘传送机构41，其使被搭载在第二托盘轨道40上的搬运用托盘11沿着第二托盘轨道40进行搬运。

由于第一托盘传送机构31以及第二托盘传送机构41为相同构造，因此，下面以第一托盘传送机构31为代表来进行说明。

如图1至图3所示，第一托盘传送机构31具备：传动带32(循环传动带)，其以能够与搬运用托盘11卡合的方式分别沿着第一托盘轨道30而被设置在第一托盘轨道30的两侧；作为循环驱动机构的伺服马达33(参照图1)，其使传动带32循环。

即，如图1所示，在第一托盘轨道30中的支承板29的两侧，在该支承板29的四角分别设置有从动带轮34。传动带32以包围四个从动带轮34的方式而分别被卷挂在支承板29的两侧。

另外，在支承板29上，以能够旋转的方式支承有驱动轴35a。在贯穿支承板29的驱动轴35a的两侧分别安装有一对驱动带轮35。

另一方面，在架台9上设置有使传动带32循环的伺服马达33。驱动轴35a与伺服马达33的旋转轴33a连结(参照图3)。驱动带轮35在支承板29的两侧被设置在与四个从动带轮34相同的平面上。在驱动带轮35的附近，在支承板29的两侧分别支承有一对转向带轮36，该一对转向带轮36以在驱动带轮35上卷挂传动带32的方式使传动带32转向。

并且，在伺服马达33根据来自未图示的控制器的指令进行驱动时，支承板29的两侧的驱动带轮35同时旋转，被卷挂于驱动带轮35并存在于支承板29的两侧的传动带32在包围四个从动带轮34的状态下分别以相同的速度进行循环。

传动带32例如是齿形传动带。如图1的放大图所示，传动带32是在宽度方向上延伸的凹凸32a、32b在长度方向上交替地连续的传动带。能够与凹凸32a、32b卡合的反凹凸14a、14b被形成在卡合部件14的与传动带32对置的面上。

卡合部件14的反凹凸14a、14b被构成为与传动带32的凹凸32a、32b卡合。即，当卡合部件14位于卡合位置时，被形成在卡合部件14上的反凹凸14a、14b与被形成在传动带32上的凹凸32a、32b卡合，因此，禁止了搬运用托盘11与传动带32独立地在长度方向上移动的情况。由此，通过伺服马达33进行驱动，从而在使和搬运用托盘11卡合的传动带32循环时，搬运用托盘11与传动带32一起移动，搬运用托盘11沿着第一托盘轨道30以及第二托盘轨道40而被搬运。

支承件37防止从动带轮34间的传动带32松弛的情况，从而防止传动带32从卡合部件14脱离的情况。安装件38将支承件37安装到支承板29上。

如图1以及图6所示，在第一托盘轨道30以及第二托盘轨道40的两端部分别设置有托盘移动机构61。托盘移动机构61呈将第一托盘轨道30以及第二托盘轨道40隔开的对称结构。托盘移动机构61使被搭载于第一托盘轨道30和第二托盘轨道40中的任意一方的搬运用托盘11移动至第一托盘轨道30和第二托盘轨道40中的任意另一方的托盘轨道。

在第一托盘轨道30以及第二托盘轨道40彼此平行地被设置的本实施方式中，使被搭载在第一托盘轨道30上的搬运用托盘11移动至第二托盘轨道40的情况、和使被搭载在第二托盘轨道40上的搬运用托盘11移动至第一托盘轨道30的情况相当。

托盘移动机构61具备：移送轨道62，其能够搭载搬运用托盘11；作为宽度方向直行机构的宽度方向致动器63，其使移送轨道62在第一位置与第二位置之间移动，其中，所述第一位置与第一托盘轨道30中的作为一方的导轨的直线运动导轨23连续(参照图7以及图8)，所述第二位置与第二托盘轨道40中的作为另一方导轨的直线运动导轨23连续(参照图9以及图10)。

移送轨道62使用了与第一托盘轨道30以及第二托盘轨道40中的直线运动导轨23相同宽度的轨道。移送轨道62的长度方向上的长度W(参照图6)被形成为，与搬运用托盘11的长度方向上的长度L(参照图6)相同或者与该长度L相比较长。

如图5所示，移送轨道62被安装于输送支承板64的上缘，该输送支承板64被竖立设置在基台65上并被设置为与第一托盘轨道30以及第二托盘轨道40平行。

宽度方向致动器63使移送轨道62和基台65一起在第一位置与第二位置之间往复移动。宽度方向致动器63具备：被固定的伺服马达63a(参照图6至图10)、由伺服马达63a转动驱动的滚珠丝杠63b、与滚珠丝杠63b螺合并平行移动的从动件63c、以及供从动件63c以能够在宽度方向上移动的方式而被支承的壳体63d。壳体63d经由支承柱63e而以在宽度方向上延伸的方式被安装在架台9上。

在从动件63c上安装有基台65。由此，从动件63c与基台65一起移动。如图7以及图8所示，在被设置于基台65的上表面上的移送轨道62与第一托盘轨道30或者第二托盘轨道40的直线运动导轨23连续的情况下，移送轨道62被构成为，搭载从第一托盘轨道30或第二托盘轨道40中的直线运动导轨23移动的搬运用托盘11，或者能够使被搭载的搬运用托盘11移动至直线运动导轨23。

另外，在基台65上设置有作为长度方向直行机构的长度方向致动器66、以及操作致动器67。长度方向致动器66为与宽度方向致动器63相同的构造，其壳体66d以与移送轨道62平行的状态而经由支持具66e被安装于基台65。

操作致动器67为通过流体压力而使作为杆的出没杆67a从壳体67b出没(移动)的液压缸。出没杆67a被设置为能够在宽度方向上移动，并在宽度方向上移动而按压凸轮板18。壳体67b经由安装件67c而被安装在长度方向致动器66的从动件66c上。

如图7以及图10所示，在长度方向致动器66使从动件66c移动至第一托盘轨道30或第二托盘轨道40侧之后，操作致动器67使出没杆67a从壳体67b突出时，操作致动器67的出没杆67a与搬运用托盘11的凸轮板18连续(抵接)。

因此，在搬运用托盘11到达第一托盘轨道30或者第二托盘轨道40的端部的状态下，长度方向致动器66使从动件66c移动至第一托盘轨道30或者第二托盘轨道40侧，然后，操作致动器67使出没杆67a从壳体67b突出。由此，操作致动器67的出没杆67a与搬运用托盘11的凸轮板18连续(抵接)。并且，如图4所示，当出没杆67a与凸轮板18连续时，凸轮板18被出没杆67a按压而在宽度方向上移动。

当凸轮板18在宽度方向上移动时，位于凸轮板18的低位部18a的辊子17a在低位部18a的倾斜面18b上滑动而上升，连结部件17也与上升的辊子17a一起上升。并且，与连结部件17一体形成的支承棒16以及卡合部件14也上升。即，卡合部件14从卡合位置移动到脱离位置。

这样，由于上升至脱离位置的卡合部件14从传动带32脱离，因此，卡合部件14与传动带32的卡合被解除。由此，搬运用托盘11能够与传动带32独立地沿着第一托盘轨道30或者第二托盘轨道40移动。

在操作致动器67的出没杆67a与搬运用托盘11的凸轮板18连续的情况下，一对夹持片26从长度方向的前后夹住按压了凸轮板18的出没杆67a。由此，即使卡合部件14从传动带32脱离，也禁止搬运用托盘11与操作致动器67独立地在长度方向上移动的情况。

因此，如图7以及图10所示，通过使出没杆67a突出，从而使凸轮板18在宽度方向上移动，在使卡合部件14从传动带32脱离的状态下，长度方向致动器66经由操作致动器67而使搬运用托盘11向从第一托盘轨道30或者第二托盘轨道40脱离的方向移动。这样，如图8以及图9所示，能够使搬运用托盘11从第一托盘轨道30或者第二托盘轨道40的端部向移送轨道62移动(移送)。

另一方面，如图8以及图9所示，在移送轨道62搭载搬运用托盘11并与第一托盘轨道30或者第二托盘轨道40连续的状态下，长度方向致动器66经由操作致动器67而使搬运用托盘11移动至第一托盘轨道30或者第二托盘轨道40侧。由此，如图7以及图10所述，能够使搬运用托盘11从移送轨道62向第一托盘轨道30或者第二托盘轨道40移动。

这样，在搬运用托盘11移动至第一托盘轨道30或者第二托盘轨道40之后，在使操作致动器67的出没杆67a没入壳体67b中时，如图3所示，卡合部件14因螺旋弹簧21的作用力而从基座13脱离，并与沿着第一托盘轨道30或者第二托盘轨道40而被设置的传动带32卡合。由此，之后，通过使传动带32循环，从而能够沿着第一托盘轨道30或者第二托盘轨道40而搬运搬运用托盘11。

接下来，对使用了上述搬运用托盘11的托盘搬运方法进行详细说明。

本实施方式所涉及的托盘搬运方法为，将上述搬运用托盘11搭载在多个直线运动导轨23上并使其移动的托盘搬运方法。托盘搬运方法通过将搬运用托盘11搭载在直线运动导轨23上，并使卡合部件14与传动带32卡合，从而使搬运用托盘11移动，使卡合部件14从传动带32脱离而使搬运用托盘11从一个直线运动导轨23移动到其他直线运动导轨23。

在托盘搬运装置28中，具备直线运动导轨23的第一托盘轨道30以及第二托盘轨道40以在水平方向上隔开规定的间隔的方式而被设置成彼此平行。由此，使用了托盘搬运装置28的托盘搬运方法具有：第一托盘搬运工序，其沿着第一托盘轨道30的长度方向而搬运被搭载在第一托盘轨道30上的搬运用托盘11；第一托盘移动工序，其使到达第一托盘轨道30的端部的搬运用托盘11移动至第二托盘轨道40；第二托盘搬运工序，其沿着第二托盘轨道40的长度方向而搬运被搭载在第二托盘轨道40上的搬运用托盘11；第二托盘移动工序，其使到达第二托盘轨道40的端部的搬运用托盘11移动至第一托盘轨道30。这样，能够通过托盘搬运装置28而使搬运用托盘11循环。

在图6中，作为搬运用托盘11在逆时针的轨道上循环的情形，以下，对各工序进行说明。

＜第一托盘搬运工序＞

在第一托盘搬运工序中，搬运被搭载在第一托盘轨道30上的搬运用托盘11。

如图1以及图6所示，搬运用托盘11对被实施规定的加工的工件进行搭载。由于搬运用托盘11具备搭载工件的搭载件24，因此，工件经由搭载件24而被搭载在搬运用托盘11上。

搬运用托盘11被搭载在第一托盘轨道30上。搬运用托盘11的向第一托盘轨道30的搭载是通过从第一托盘轨道30中的直线运动导轨23的端部搭载搬运用托盘11的直线运动块体12而被实施的。

具体而言，在搬运用托盘11的搭载时，以在宽度方向上压入凸轮板18而使卡合部件14上升的状态，从第一托盘轨道30中的直线运动导轨23的端部搭载直线运动块体12。之后，解除对凸轮板18的压入，通过螺旋弹簧21的作用力来使连结部件17位于低位部18a，使卡合部件14与第一托盘轨道30侧的传动带32卡合。

这样，如图1的放大图所示，当将搬运用托盘11搭载在第一托盘轨道30上时，被设置在搬运用托盘11上的反凹凸14a、14b与传动带32的凹凸32a、32b卡合。之后，能够通过伺服马达33进行驱动来使传动带32循环，并沿着第一托盘轨道30而对搬运用托盘11进行搬运。

如图6所示，实施搬运，直到多个搬运用托盘11与沿着第一托盘轨道30而被设置的各机床1、2对置为止。在搬运用托盘11与各机床1、2对置的状态下，使伺服马达33停止。并且，各机床1、2实施被搭载在搬运用托盘11上的工件的加工。这时，通过以与各机床1、2的间距P相同的间距使多个搬运用托盘11进行搬运，从而能够同时实施由多个机床1、2进行的加工。

＜第一托盘移动工序＞

在第一托盘移动工序中，使到达第一托盘轨道30的端部的搬运用托盘11移动至第二托盘轨道40。该移动由被设置在第一托盘轨道30以及第二托盘轨道40中的一方的端部的托盘移动机构61来实施。

即，第一托盘传送机构31在搬运用托盘11到达第一托盘轨道30的端部的状态下使伺服马达33停止。另一方面，如图7所示，托盘移动机构61驱动宽度方向致动器63中的伺服马达63a，使移送轨道62与从动件63c一起移动，从而使移送轨道62与第一托盘轨道30中的直线运动导轨23连续。

并且，长度方向致动器66使从动件66c与操作致动器67一起移动至第一托盘轨道30侧，使操作致动器67的出没杆67a与搬运用托盘11的凸轮板18连续。

具体而言，如图4所示，操作致动器67通过使出没杆67a突出，并按压于搬运用托盘11的凸轮板18的端部，从而使凸轮板18在宽度方向上移动。由此，使搬运用托盘11的卡合部件14上升而从传动带32脱离。

这样，在使用了搬运用托盘11的托盘搬运方法中，仅通过使出没杆67a突出来使卡合部件14从传动带32脱离，就能够容易地解除卡合部件14与传动带32的卡合。

并且，在搬运用托盘11中，由于在基座13上设置有夹持片26，因此，卡合部件14上升，并且，能够使夹持片26夹持压入了凸轮板18的出没杆67a，从而能够禁止由传动带32实施的搬运用托盘11的移动。

之后，如图8所示，由于长度方向致动器66使操作致动器67向从第一托盘轨道30脱离的方向移动，因此，能够使搬运用托盘11从第一托盘轨道30的端部经由操作致动器67向移送轨道62移动。

在搬运用托盘11被搭载在移送轨道62上之后，使宽度方向致动器63的伺服马达63a再一次进行驱动，并使搭载有搬运用托盘11的移送轨道62与从动件63c一起从与第一托盘轨道30连续的第一位置脱离。并且，如图9所示，使移送轨道62移动至与第二托盘轨道40中的直线运动导轨23连续的第二位置为止。

在搭载有搬运用托盘11的移送轨道62与第二托盘轨道40中的直线运动导轨23连续之后，如图10所示，长度方向致动器66使操作致动器67移动至第二托盘轨道40侧。由此，能够使搬运用托盘11从移送轨道62经由操作致动器67向第二托盘轨道40中的直线运动导轨23的端部移动。

并且，在搬运用托盘11移动至第二托盘轨道40之后，如图3所示，使操作致动器67的出没杆67a没入壳体67b中，通过螺旋弹簧21的作用力，卡合部件14从基座13脱离而与第二托盘轨道40侧的传动带32卡合。

这样，在使用了搬运用托盘11的托盘搬运方法中，通过使出没杆67a没入壳体67b中，从而能够容易地使卡合部件14与传动带32卡合。

由此，虽然搬运用托盘11从第一托盘轨道30的端部移动至第二托盘轨道40的端部，但由于使卡合部件14从传动带32脱离而使搬运用托盘11移动，因此，此时，与需要使传动带的速度以及位置与托盘同步地动作的现有装置比较，能够容易地实施不同的托盘轨道30、40间的移送。

＜第二托盘搬运工序＞

在第二托盘搬运工序中，对被搭载在第二托盘轨道40上的搬运用托盘11进行搬运。在前工序中的第一托盘移动工序中，如图10所示，从移送轨道62移动至第二托盘轨道40的搬运用托盘11移动至第二托盘轨道40的端部，搬运用托盘11的卡合部件与传动带32卡合。

通过使第二托盘轨道40侧的传动带32循环，从而能够沿着第二托盘轨道40而对搬运用托盘11进行搬运。

如图6所示，实施搬运，直至多个搬运用托盘11与沿着第二托盘轨道40而被设置的各机床3、4对置为止。在搬运用托盘11与各机床3、4对置的状态下使伺服马达33停止。并且，各机床3、4实施被搭载在搬运用托盘11上的工件的加工。这时，通过以与各机床3、4的间距P相同的间距使多个搬运用托盘11进行搬运，从而能够同时实施由多个机床3、4进行的加工。

＜第二托盘移动工序＞

在第二托盘移动工序中，使到达第二托盘轨道40的端部的搬运用托盘11移动至第一托盘轨道30。该移动是通过被设置在第一托盘轨道30以及第二托盘轨道40中的另一方的端部的托盘移动机构61而被实施的。具体的移动顺序与之前的第一托盘移动工序相同，因此，省略说明。

这样，通过上述的各工序被实施一次，从而能够以跑道形的轨道沿逆时针方向逐个搬运各搬运用托盘11。

并且，每当实施一次这样的各工序，都在使托盘搬运装置28的动作停止的状态下，使各机床1～4工作，并并行地针对被搭载在各搬运用托盘11上的各工件实施规定的各种加工。在各机床1～4工作时，针对任一个搬运用托盘11实施工件的搬入搬出。

并且，在多个搬运用托盘11被搭载在直线运动导轨23上的情况下，通过错开输送搬运用托盘11的时间，就能够容易地变更搬运用托盘11间的间隔。

接下来，关于具备搬运用托盘11的其他托盘搬运装置80，进行详细说明。

如图11所示，其他托盘搬运装置80被设置为与分别具备直线运动导轨23的多个托盘轨道30、40在长度方向上连续。由于托盘轨道30、40以及托盘传送机构31、41为与上述的托盘搬运装置28中的结构相同的构造，因此，省略说明。

图11示出了第一托盘轨道30以及第二托盘轨道40被设置为在长度方向上连续的情况。使被搭载在第一托盘轨道30以及第二托盘轨道40中的任一方上的搬运用托盘11移动至第一托盘轨道30以及第二托盘轨道40中的任意另一方的托盘移动机构81被设置为，沿着长度方向与第一托盘轨道30的端部以及第二托盘轨道40的端部这两方重叠。

如图11至图15所示，托盘移动机构81具备：操作致动器82，其具有从壳体82b出没而按压凸轮板18的出没杆82a；长度方向致动器83，其经由操作致动器82而使移动至脱离位置的搬运用托盘11从一个托盘轨道30或40移动至另一个托盘轨道40或30。

操作致动器82为通过流体压力而使出没杆82a从壳体82b出没(移动)的液压缸。出没杆82a被设置为能够在宽度方向上移动，并在宽度方向上移动而按压凸轮板18。壳体82b经由安装件82c而被安装在长度方向致动器83的从动件83c上。

长度方向致动器83使操作致动器82在第一托盘轨道30以及第二托盘轨道40的长度方向上往复移动。长度方向致动器83具备：被固定的伺服马达83a、由伺服马达83a转动驱动的滚珠丝杠83b、与滚珠丝杠83b螺合并平行移动的从动件83c。壳体83d经由支承柱83e(图14以及图15)而以在长度方向上延伸的方式被安装在架台9上。

在从动件83c上安装有安装件82c。由此，从动件83c与安装件82c一起移动。如图12所示，当从动件83c移动到壳体83d的一方的端部时，操作致动器82的出没杆82a与被搭载在第一托盘轨道30以及第二托盘轨道40中的任一方的端部的搬运用托盘11的凸轮板18连续(抵接)。

具体而言，在搬运用托盘11到达第一托盘轨道30和第二托盘轨道40中的任一方的端部的状态下，长度方向致动器83使从动件83c移动至第一托盘轨道30和第二托盘轨道40中的任一方侧。并且，如图12所示，由于使出没杆82a从壳体82b突出，因此，如图15所示，在和凸轮板18的端部抵接之后，使凸轮板18在宽度方向上移动，并使搬运用托盘11中的卡合部件14从卡合位置上升到脱离位置。

这样，由于上升至脱离位置的卡合部件14从传动带32脱离，因此，卡合部件14与传动带32的卡合被解除。由此，搬运用托盘11能够与传动带32独立地沿着第一托盘轨道30或者第二托盘轨道40移动。

在操作致动器82的出没杆82a与搬运用托盘11的凸轮板18连续的情况下，一对夹持片26从长度方向的前后夹住按压了凸轮板18的出没杆82a。由此，即使卡合部件14从传动带32脱离，也禁止了搬运用托盘11与操作致动器82独立地在长度方向上移动的情况。

因此，通过使出没杆82a突出，从而在使凸轮板18在宽度方向上移动，并使卡合部件14从传动带32脱离的状态下，长度方向致动器83经由操作致动器82而使搬运用托盘11在第一托盘轨道30或者第二托盘轨道40的长度方向上移动。这样，如图13所示，能够使搬运用托盘11从第一托盘轨道30或者第二托盘轨道40的端部向第二托盘轨道40或者第一托盘轨道30移动(移送)。

在搬运用托盘11移动至第二托盘轨道40或者第一托盘轨道30之后，当使操作致动器82的出没杆82a没入壳体82b中时，如图14所示，卡合部件14因螺旋弹簧21的作用力而从基座13脱离从而与传动带32卡合。由此，之后通过使传动带32循环，从而能够沿着第一托盘轨道30或者第二托盘轨道40的长度方向而对搬运用托盘11进行搬运。

对使用了这样构成的其他托盘搬运装置80的托盘搬运方法进行详细说明。

使用了其他托盘搬运装置80的托盘搬运方法是，将搬运用托盘11搭载在多个直线运动导轨23上并使其移动的托盘搬运方法。将搬运用托盘11搭载在直线运动导轨23上，并使卡合部件14与传动带32卡合。由此，使搬运用托盘11移动，使卡合部件14从传动带32脱离，而使搬运用托盘11从一条直线运动导轨23移动至其他直线运动导轨23。

在其他托盘搬运装置80中，第一托盘轨道30以及第二托盘轨道40被设置为在长度方向上连续。由此，使用了其他托盘搬运装置80的托盘搬运方法包括：第一托盘搬运工序，其沿着第一托盘轨道30的长度方向而搬运被搭载在第一托盘轨道30上的搬运用托盘11；托盘移动工序，其使到达第一托盘轨道30的端部的搬运用托盘11从第一托盘轨道30移动至与第一托盘轨道30连续的第二托盘轨道40；第二托盘搬运工序，其沿着第二托盘轨道40的长度方向而搬运移动至第二托盘轨道40的搬运用托盘11。

下面详细说明各工序。

＜第一托盘搬运工序＞

在第一托盘搬运工序中，对被搭载在第一托盘轨道30上的搬运用托盘11进行搬运。即，如图14所示，将搬运用托盘11搭载在第一托盘轨道30上，并使搬运用托盘11中的卡合部件14与第一托盘轨道30侧的传动带32卡合。这样，当将搬运用托盘11搭载在第一托盘轨道30上时，被形成于卡合部件14的反凹凸14a、14b与传动带32的凹凸32a、32b卡合。之后，通过第一托盘传送机构31中的伺服马达33(图11)进行驱动，从而使传动带32循环，进而能够沿着第一托盘轨道30对搬运用托盘11进行搬运。

＜托盘移动工序＞

在托盘移动工序中，使到达第一托盘轨道30的端部的搬运用托盘11从第一托盘轨道30移动至与第一托盘轨道30连续的第二托盘轨道40。该移动由托盘移动机构81实施。

即，第一托盘传送机构31在搬运用托盘11到达第一托盘轨道30的端部的状态下使伺服马达33停止。另一方面，托盘移动机构81的长度方向致动器83使从动件83c移动至第一托盘轨道30侧，并使操作致动器82的出没杆82a与搬运用托盘11的凸轮板18连续。

并且，如图12所示，操作致动器82通过使出没杆82a从壳体82b突出，并按压于搬运用托盘11的凸轮板18的端部，从而使凸轮板18在宽度方向上移动。由此，如图15所示，使搬运用托盘11的卡合部件14上升，而从传动带32脱离。

这样，在使出没杆82a突出、并使卡合部件14从传动带32脱离的状态下，如图13所示，长度方向致动器83使操作致动器82在第一托盘轨道30以及第二托盘轨道40的长度方向上移动。由此，能够经由操作致动器82而使搬运用托盘11从第一托盘轨道30的端部移动至第二托盘轨道40的端部。

这样，在搬运用托盘11移动至第二托盘轨道40之后，如图14所示，使操作致动器82的出没杆82a没入壳体82b中，并通过螺旋弹簧21的作用力，使卡合部件14从基座13脱离而与传动带32卡合。

＜第二托盘搬运工序＞

在第二托盘搬运工序中，沿着第二托盘轨道40的长度方向而搬运移动至第二托盘轨道40的搬运用托盘11。即，在搬运用托盘11被搭载在第二托盘轨道40上、且卡合部件14与第二托盘轨道40侧的传动带32卡合的状态下，通过第二托盘传送机构41中的伺服马达33(图11)进行驱动，从而使传动带32循环，进而能够沿着第二托盘轨道40对搬运用托盘11进行搬运。

这样，在使用了其他托盘搬运装置80的托盘搬运方法中，在长度方向上连续地设置多个托盘轨道30、40。由此，搬运用托盘11的搬运在如从未图示的待机工作台到机床为止之间、或者各机床之间、或者从机床到待机工作台为止之间这样在比较长的距离上进行搬运的情况下，是优选的，也能够使搬运用托盘11的搬运速度在各托盘轨道30、40中不同。

这样，在使用了搬运用托盘11的其他托盘搬运装置80以及托盘搬运方法中，能够使卡合部件14以从传动带32脱离的方式移动，并从第一托盘轨道30移动至第二托盘轨道40，之后，容易地使卡合部件14与传动带32卡合。

由此，虽然搬运用托盘11从第一托盘轨道30的端部移动至第二托盘轨道40的端部为止，但由于使卡合部件14从传动带32脱离，并使搬运用托盘11移动，因此，此时，与需要使传动带的速度以及位置与托盘同步地动作的现有装置比较，能够容易地实施不同的托盘轨道30、40间的移送。

另外，在其他托盘搬运装置80中，长度方向致动器83使搬运用托盘11从一条直线运动导轨23移动至其他直线运动导轨23为止。由此，在多个搬运用托盘11被搭载在直线运动导轨23上的情况下，使其中一个搬运用托盘11的卡合部件14从传动带32脱离，并使其中一个搬运用托盘11或者其他的搬运用托盘11沿着直线运动导轨23移动，从而变更一个搬运用托盘11与其他搬运用托盘11的间隔，因此，能够容易地变更多个搬运用托盘11的间隔(间距)。

在其他托盘搬运装置80中，包括操作致动器82以及长度方向致动器83在内的托盘移动机构81被设置为，沿着长度方向而与第一托盘轨道30的端部以及第二托盘轨道40的端部这两者重叠，但不限于此，例如从变更多个搬运用托盘11间的间距的观点来看，如图16所示，也可以被设置为沿着长度方向而仅与第一托盘轨道30中的直线运动导轨23重叠。

这样，即便使用以托盘移动机构81沿着长度方向而仅与第一托盘轨道30中的直线运动导轨23重叠的方式被设置的托盘搬运装置90，在直线运动导轨23上搭载多个搬运用托盘11并使其移动的托盘搬运方法也能够通过在直线运动导轨23上搭载多个搬运用托盘11，并使卡合部件14分别与传动带32卡合来使多个搬运用托盘11移动。

并且，即使是托盘搬运装置90，也能够通过使一个搬运用托盘11的卡合部件14从传动带32脱离，来使被搭载在直线运动导轨23上的多个搬运用托盘11不通过传动带32的移动，即可在被搭载在直线运动导轨23上的状态下移动。因此，在多个搬运用托盘11被搭载在直线运动导轨23上的状态下，能够通过使一个搬运用托盘11或者其他搬运用托盘11沿着直线运动导轨23的长度方向移动，来变更一个搬运用托盘11与其他搬运用托盘11之间的间隔，并容易地变更多个搬运用托盘11的间距G。

另外，搬运用托盘11具备移动机构15，并在基座13上设置有夹持片26，该移动机构15具有能够在宽度方向上移动的凸轮板18，该夹持片26从长度方向的前后夹住按压了凸轮板18的出没杆67a、82a，与此相对，托盘搬运装置28、80、90的操作致动器67、82具有在宽度方向上移动并对凸轮板18进行按压的出没杆67a、82a。由此，长度方向致动器66、83不仅使操作致动器67、82移动，还能够使搬运用托盘11经由操作致动器67、82而在直线运动导轨23的长度方向上移动。其结果是，能够省略长度方向致动器66、83以直接卡合的方式等使搬运用托盘11移动这样的构造。

另外，搬运用托盘11以隔着基座13的下部的直线运动块体12的方式在基座13的宽度方向的两侧分别设置有具有反凹凸14a、14b的卡合部件14，与此相对，托盘搬运装置28、80、90在安装有直线运动导轨23的支承板29的两侧设置有循环地移动的传动带32，并在传动带32上形成有能够与卡合部件14卡合的凹凸32a、32b。由此，仅通过使反凹凸14a、14b与凹凸32a、32b卡合，就能够比较牢固地使搬运用托盘11与传动带32卡合，从而能够可靠地使搬运用托盘11追随传动带32的移动。其结果是，即便使传动带32以比较大的加速度移动或停止，也能够可靠地使搬运用托盘11追随传动带32的动作，从而能够可靠地提高搬运用托盘11的搬运速度。

另外，虽然在上述实施方式中，对在基座13的下部的两侧分别设置卡合部件14、并比较牢固地使该卡合部件14与传动带32卡合的情况进行了说明，但不限于此，例如，只要能够使搬运用托盘11追随传动带32的动作，也可以只在单侧设置卡合部件14。另外，只要能够与卡合部件14卡合，移动体不限于传动带32，也可以是其他部件。

另外，虽然在上述实施方式中，对使用液压缸以作为操作致动器67、82，并使用使伺服马达63a、66a、83a进行驱动来使从动件63c、66c、83c移动的部件、以作为长度方向致动器66、83以及宽度方向致动器63的情况进行了说明，但不限于此，例如也可以使用使伺服马达进行驱动来使从动件移动的部件以作为操作致动器，并使用液压缸以作为长度方向致动器以及宽度方向致动器。

如上所述，搬运用托盘11在直线运动导轨23上移动，具备：直线运动块体12，其被构成为能够在直线运动导轨23上移动；基座13，其安装有直线运动块体12；卡合部件14，其被设置在基座13上，并与沿着长度方向而被设置的传动带32卡合；移动机构15，其使卡合部件14在与传动带32卡合的卡合位置和从传动带32脱离的脱离位置之间往复移动。

在上述搬运用托盘11中，移动机构15具有能够在宽度方向上移动的凸轮板18，卡合部件14与凸轮板18的宽度方向的移动连动地在卡合位置与脱离位置之间移动。

在上述的搬运用托盘11中，移动机构15还具有螺旋弹簧21，该螺旋弹簧21以使卡合部件14位于卡合位置的方式被夹装在基座13与卡合部件14之间，在凸轮板18未***作的情况下，卡合部件14因螺旋弹簧21的作用力而位于卡合位置，在凸轮板18***作的情况下，卡合部件14以对抗螺旋弹簧21的作用力的方式而移动至脱离位置。

在上述搬运用托盘11中，移动机构15还具有：低位部18a，其被设置在凸轮板18的上表面侧，并具有与宽度方向倾斜的倾斜面18b；支承棒16，其被设置为贯穿基座13且能够在上下方向上移动，在该支承棒16的下端设置有卡合部件14；连结部件17，其被设置在支承棒16的上端，并通过与凸轮板18的宽度方向的移动连动地在倾斜面18b上滑动，从而与低位部18a卡合脱离，在凸轮板18未***作的情况下，连结部件17与所述低位部18a卡合，在凸轮板18***作的情况下，在支承棒16上升的同时，连结部件17从低位部18a脱离。

在上述搬运用托盘11中，直线运动块体12被安装在基座13的下部，卡合部件14以隔着直线运动块体12的方式设置有一对，并且分别被设置在基座13的宽度方向上的两侧。

如上所述，托盘搬运装置28、80具备：上述搬运用托盘11；直线运动导轨23，其将搬运用托盘11搭载成能够移动；传动带32，其被设置为能够沿着长度方向而移动，并且被构成为能够与搬运用托盘11的卡合部件14卡合；操作致动器67、82，其操作移动机构15而使卡合部件14移动至脱离位置；长度方向致动器66、83，其经由操作致动器67、82而使卡合部件14移动至脱离位置的搬运用托盘11在长度方向上移动。

在上述托盘搬运装置28、80中，传动带32为凹凸32a、32b在长度方向上交替地连续形成的传送带32，在卡合部件14上形成有能够与凹凸32a、32b卡合的反凹凸14a、14b，移动至卡合位置的卡合部件14的反凹凸14a、14b与传动带32的凹凸32a、32b卡合，移动至脱离位置的卡合部件14的反凹凸14a、14b从传动带32的凹凸32a、32b脱离。

在上述托盘搬运装置28、80中，移动机构15具有能够在宽度方向上移动的凸轮板18，凸轮板18具有被设置为能够在宽度方向上移动、并在宽度方向上移动而按压凸轮板18的出没杆67a、82a，在基座13上设置有夹持片26，该夹持片26从长度方向的前后夹住按压了凸轮板18的出没杆67a、82a，长度方向致动器66、83被构成为，使操作致动器67、82与设置有夹着出没杆67a、82a的夹持片26的搬运用托盘11一起在长度方向上移动，卡合部件14与凸轮板18的宽度方向的移动连动地在卡合位置与脱离位置之间移动。

在上述托盘搬运装置80中，直线运动导轨23被设置为在长度方向上连续，长度方向致动器83被构成为，经由操作致动器82而使卡合部件14移动至脱离位置的搬运用托盘11从一条直线运动导轨23移动至与该一条直线运动导轨23连续的其他直线运动导轨23。

在上述托盘搬运装置28中，一对直线运动导轨23被设置为在宽度方向上隔开规定的间隔且彼此平行，并具备：移送轨道62，其被设置为与直线运动导轨23平行，并且能够搭载搬运用托盘11；宽度方向致动器63，其使移送轨道62在与一方的直线运动导轨23连续的第一位置和与另一方的直线运动导轨23连续的第二位置之间移动，宽度方向致动器63被构成为，使操作致动器67和长度方向致动器66与移送轨道62一起移动，长度方向致动器66被构成为，经由操作致动器67而使卡合部件14移动至脱离位置的搬运用托盘11从一方或另一方的直线运动导轨23移动至移送轨道62，或者从移送轨道62移动至一方或另一方的直线运动导轨23。

上述托盘搬运方法是将多个搬运用托盘11搭载在直线运动导轨23上并使搬运用托盘11移动的托盘搬运方法，该托盘搬运方法通过将多个搬运用托盘11搭载在直线运动导轨23上，并分别使卡合部件14与被设置为能够沿着长度方向移动的传动带32卡合，从而使多个搬运用托盘11移动，此外，通过使一个搬运用托盘11的卡合部件14从传动带32脱离，并使一个搬运用托盘11或其他的搬运用托盘11沿着长度方向移动，从而变更一个搬运用托盘11与其他搬运用托盘11之间的间隔。

上述托盘搬运方法是将搬运用托盘11搭载在多个直线运动导轨23上并使搬运用托盘11移动的托盘搬运方法，该托盘搬运方法通过将搬运用托盘11搭载在直线运动导轨23上，并使卡合部件14与被设置为能够沿着长度方向移动的传动带32卡合来使搬运用托盘11移动，此外，通过使卡合部件14从传动带32脱离而使搬运用托盘11从一条直线运动导轨23移动至其他直线运动导轨23。

以上，虽然对本发明的实施方式进行了说明，但上述实施方式仅仅示出了本发明的应用例的一部分，并不意味着将本发明的技术范围限定于上述实施方式的具体的结构。

本申请要求基于在2018年3月29日向日本专利局提出的日本特愿2018-63839的优先权，并通过参照的方式在本说明书中引入了该申请的全部内容。