阅读说明：本技术 姿态变更装置 (Attitude changing device ) 是由 香西健太 木本进 驹井直毅 于 2020-03-13 设计创作，主要内容包括：一种姿态变更装置,能够在输送如三角饭团那样若以立起的姿态输送则容易倾倒的被输送物时使其在预定位置向固定方向倾倒。姿态变更装置将以立起的姿态被输送的被输送物在输送中倾倒,其具备：第一引导部件,与沿着所述被输送物的输送方向的一个侧表面相接；以及第二引导部件,与所述被输送物的与所述一个侧表面相对的另一侧表面相接,所述第一引导部件在比所述第二引导部件更高的位置处与所述被输送物相接,并且以与所述被输送物的输送路径交叉的方式朝向下游倾斜延伸,所述第一引导部件与所述第二引导部件在上下不交叉的范围内分离,所述第一引导部件保持使所述被输送物倒下的高度而比所述第二引导部件更向下游侧伸长。(A posture changing device can incline a conveyed object which is easy to incline when conveyed in a standing posture like a triangular rice ball in a fixed direction at a preset position when conveying the conveyed object. The posture changing device topples a conveyed object conveyed in a standing posture during conveying, and comprises: a first guide member that is in contact with one side surface along a conveying direction of the conveyed object; and a second guide member that contacts the other side surface of the object opposite to the one side surface, wherein the first guide member contacts the object at a position higher than the second guide member and extends obliquely downstream so as to intersect a conveyance path of the object, the first guide member is separated from the second guide member within a range where the first guide member and the second guide member do not intersect each other, and the first guide member extends downstream from the second guide member while maintaining a height at which the object falls.)

姿态变更装置

技术领域

本发明涉及物品的姿态变更装置，尤其涉及如将三角饭团那样，若以立起的姿态输送则容易倾倒的物品倒向固定方向的姿态变更装置。

背景技术

在工厂中量产的三角饭团的制造线中，从上游朝向下游配置饭团成形机、包装机、标签检查机，经由这些工序而成形、包装的三角饭团以立起的姿态被输送至标签检查机。在标签检查机中，从两侧同时检查粘贴于三角饭团的沿着输送方向的一个三角形侧表面的商品标签、以及粘贴于另一个三角形侧表面的条形码标签。

经由该检查工序的三角饭团被输送至下游的金属检测机，但是在此之前，通过姿态变更装置而倒下。这是因为在穿过金属检测机时的穿过顶部的高度较低这一点，以及若以立起的不稳定的姿态进行输送则在倾倒时无法判断哪个侧表面朝上。

因此，设置于标签检查机与金属检测机之间的姿态变更装置必须在较短距离使被输送物向固定方向倾倒。使其向固定方向倾倒是因为需要在设置于金属检测机的下游侧的集装箱区域确认粘贴于侧表面的商品标签。

作为应对这样要求的装置，例如，已知在使三角饭团在预定位置停止后，再用推动器从横向按压三角饭团从而使其倾倒的装置(参照专利文献1)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开平9-142427号公报

发明内容

发明所要解决的技术问题

然而，上述专利文献1所记载的装置在使三角饭团停止在预定位置后，通过推动器从横向按压从而使其倾倒。因此，在该装置中，由于每次必须使三角饭团停止在预定位置，因此存在无法提高生产线的处理能力的问题。

因此，本发明的技术问题在于：提供一种姿态变更装置，能够输送如三角饭团那样，若以立起的姿态进行输送则容易倾倒的被输送物，并且在预定位置使被输送物向固定方向倾倒。

用于解决技术问题的方式

为了解决上述技术问题，本发明涉及的姿态变更装置在输送以立起的姿态被输送的被输送物时使其倾倒，其特征在于，所述姿态变更装置具备：第一引导部件，与所述被输送物的沿着输送方向的一个侧表面相接；以及第二引导部件，与所述被输送物的与所述一个侧表面相对的另一侧表面相接，所述第一引导部件在比所述第二引导部件更高的位置处与所述被输送物相接，并且以与所述被输送物的输送路径交叉的方式朝向下游倾斜延伸，所述第一引导部件与所述第二引导部件在上下不交叉的范围内分离，所述第一引导部件保持使所述被输送物倒下的高度而比所述第二引导部件更向下游侧伸长。

由此，由于被输送物被与一个侧表面相接的第一引导部件和与另一侧表面相接的第二引导部件夹着，并被施加以输送方向为旋转中心的旋转力，因此被输送物随着被输送而逐渐倾斜，从而最终倾倒。此时，由于第一引导部件保持使所述被输送物倒下的高度而比所述第二引导部件更向下游侧伸长，因此倒向第二引导部件侧的被输送物被输送，而不会在第二引导部件上受阻。

第2方式涉及的姿态变更装置的特征在于，在第1方式所记载的姿态变更装置中，所述第一引导部件在比所述被输送物的重心高的位置处与所述被输送物相接，所述第二引导部件在比所述重心低的位置处与所述被输送物相接。

由此，由于被输送物在比重心高的位置和比重心低的位置被向相互相反方向按压而被施加旋转力，因此被输送物仅移动短距离就会倾倒。因而，能够缩短姿态变更装置的输送方向长度。

第3方式涉及的姿态变更装置的特征在于，在第1方式或者第2方式所记载的姿态变更装置中，所述第一引导部件与所述第二引导部件在俯视观察下配置为大致八字状。

由此，夹在第一引导部件与第二引导部件之间而旋转的被输送物能够在输送路径上的正中倾倒，因此能够以该状态向下游输送。

第4方式涉及的姿态变更装置的特征在于，在第1方式至第3方式中任一方式所记载的姿态变更装置中，所述第一引导部件和所述第二引导部件的至少一个的与所述输送方向交叉的角度是可变的。

由此，由于能够调整第一引导部件以及/或者第二引导部件的与输送方向的交叉角度，因此即使变更被输送物的输送速度，也能够通过调整该交叉角度来使被输送物在输送路径的大致正中倾倒。

第5方式涉及的姿态变更装置的特征在于，在第1方式至第4方式中任一方式所记载的姿态变更装置中，所述第一引导部件与所述第二引导部件的位置是可变的。

由此，即使被输送物的重心位置由于种类而上下位移，也能够仅通过改变各引导部件的位置就可靠地使被输送物在输送路径的大致正中倾倒。在此，位置的变更是包括对第一引导部件与第二引导部件变更相互的分离距离以及变更各个的高度位置的概念。另外，位置可变包括在第一引导部件与第二引导部件内一个固定而另一个的安装位置自由调整的情况或者两个的安装位置自由调整的情况。

本发明涉及的第6方式所记载的检查系统的特征在于，具备：第1方式至第5方式中任一方式所记载的姿态变更装置；输送部，将直立姿态的被输送物向所述姿态变更装置输送；以及金属检测机，配置于所述姿态变更装置的输送方向下游，所述第一引导部件与所述第二引导部件由非金属构成。

由此，即使使姿态变更装置接近金属检查机，也会抑制金属检查机误动作。即使与被输送物接触的第一引导部件以及第二引导部件振动等，由于由非金属构成，所以成为外部干扰而金属检查机也不会产生(金属异物的)误检测。

本发明涉及的第7方式所记载的检查系统的特征在于，具备：第1方式至第5方式中任一方式所记载的姿态变更装置；输送部，输送直立姿态的被输送物；检查机，配置于所述姿态变更装置的输送方向上游侧，用于检查在被输送物的直立姿态的沿着输送方向的侧表面上印刷的印字质量；以及重量检查机，配置于所述姿态变更装置的输送方向下游侧，用于检查倾倒的被输送物的重量。

由此，由于在重量检查机的近前，能够预先可靠地使直立的不稳定的姿态的被输送物放倒(倾倒)，之后送入重量检查机，因此能够使重量检查精度提高。

发明效果

根据本发明涉及的姿态变更装置，由于能够输送如三角饭团那样，若以直立姿态输送则容易倾倒的被输送物，并使其在较短距离并且预定的一个侧表面向上倾倒，因此相比使被输送物停止的现有装置，能够使生产能力提高。

另外，根据本发明涉及的检查系统，由于在必须以稳定的姿态进行检查的装置的前段配置将不稳定的姿态转换为稳定的姿态的姿态变更装置，因此能够使后段的检查装置的检查精度提高。

附图说明

图1是搭载本发明的一实施方式的姿态变更装置的检查装置的外观立体图。

图2是本发明的一实施方式的姿态变更装置的从下游侧向上游侧观察的侧视图。

图3是本发明的一实施方式的姿态变更装置的外观立体图。

图4是从相反侧观察图3的姿态变更装置的外观立体图。

图5是本发明的一实施方式的姿态变更装置的俯视图。

图6是本发明的一实施方式的检查系统的概略图。

图7是本发明的一实施方式的变形例的姿态控制装置的概略俯视图。

具体实施方式

以下，参照附图对作为本发明的一实施方式的姿态变更装置以及具备该姿态变更装置的检查系统100进行说明。此外，以下所示的实施方式并非用于限定本发明的技术范围。另外，在此，作为被输送物M示出三角饭团，但是被输送物M并不限定于此。例如，被输送物M也可以是四角、圆的饭团。另外，例如，被输送物M也可以是立袋(袋装)那样的物品。

图1示出了一边输送被输送物M一边检测粘贴于被输送物M的标签的检查装置的外观立体图，图2是从被输送物M被输送的下游侧向上游侧观察的侧视图。在这些图中，检查装置1具备：操作箱3，在上部具备操作显示部2；输送部4，将被输送物M维持直立姿态的状态下向箭头方向F输送；标签检查机5，位于该输送部4的上游侧，检查粘贴于被输送物M的标签的印字质量；分配部6，位于标签检查机5的下游，分配印字质量不良的被输送物M；姿态变更装置7，位于该分配部6的下游，使直立姿态的被输送物M倾倒；以及支承腿8，支承以上这些部件。

另外，姿态变更装置7的下游侧连接有输送从输送部4送入的被包装物M的带式输送机401、带式输送机402以及带式输送机403(参照图6)。沿着这些带式输送机401～403配置有金属检查机102、重量检查机103。金属检查机102是检查穿过内部的被输送物M是否包含金属异物的装置。另外，重量检查机103是能够对穿过的被输送物M的重量(质量)以不停止输送的方式来进行计测的检查机，检查被输送物的重量不足、过量、不一致等。在本实施方式中，将包括这些检查机与图1的检查装置1的整体作为检查系统100，但是由于配置于下游侧的金属检查机102、重量检查机103是公知的，因此省略详细的说明。

如图2所示，输送部4由带式输送机40构成，在该输送路径的上方，将被输送物M保持为立起的状态的引导杆41、42设置于输送路径的两侧。因而，在此进行说明的输送路径是带式输送机40。另外，从图2可知，输送部4、标签检查机5、姿态变更装置7以被输送物M一边靠在单侧的引导杆41一边在水平方向上被输送的方式而相对于支承腿8倾斜地安装。为了能够在立起的状态下输送被输送物M，引导杆41、42以相互的间隔成为被输送物M的宽度程度(比被输送物M的宽度稍大)的方式配置。

如图3所示，一个引导杆41延伸到姿态变更装置7为止，但是另一个引导杆42在穿过标签检查机5的下游端部结束(从输送方向观察，下游侧中断)。这是为了用下游的分配部6将印字质量不良的被输送物M从带式输送机40上排除。因此，为了确保被输送物M为直立的状态，带式输送机40以在水平面内使引导杆41侧向下倾斜的方式安装。由此，被输送物M成为靠在引导杆41的状态，能够确保直立的状态。另外，图1的近前侧的引导杆42被支柱43支承，相反侧的引导杆41被后述的支柱80支承。另外，这些支柱43、80以能够分别在上下方向移动的方式安装，能够变更各引导杆41、42的距带式输送机40的高度。

标签检查机5检查粘贴于被检查物M的标签L的印字质量，因此以用相机拍摄标签来检查印字错误、文字脱落、标签的粘贴错误等的方式构成。另外，在被输送物M上，沿着输送方向F的两面被粘贴不同的标签。例如，一个侧表面粘贴印有商品名、价格的商品标签，另一侧表面除了原材料、添加物外还粘贴有印有条形码的条形码标签。因此，在该实施方式中，夹着带式输送机40的两侧配置有标签检查机5。标签检查装置5例如通过比较拍摄的标签的图像数据与作为正解的标签的图像数据来进行检查。例如，基于对图像所包含的文字进行OCR(Optical Character Recognition，光学字符识别)解析，拍摄的标签与作为正解的标签之间的文字信息的一致(所谓的基于OCV(Optical Character Verification，光学字符验证)的检查)、图像数据间的特征部分的一致(所谓的基于图案匹配的检查)来检查粘贴于被输送物M的标签的种类的成功与否、标签上印字的内容的正确与否。

在分配部6中，未图示的空气喷嘴沿着引导杆41而配置，若上游的标签检查机5判定为印字不良，则对被判定的被输送物M向与输送方向交叉的、引导杆41的相反方向上喷射空气射流，以将其从带式输送机40排除。因此，在标签检查机5与姿态变更装置7之间的带式输送机40的一侧处，设置有没有引导杆42的排出空间，在此安装有未图示的不良品回收箱。

如图5所示，姿态变更装置7具备：第一引导部件71，与被输送物M的沿着输送方向F的一个侧表面相接；第二引导部件72，与被输送物M的与该一个侧表面相对的另一侧表面相接。第一引导部件71配置为在比第二引导部件72更高的位置处与被输送物M相接，且朝向输送方向下游倾斜延伸以便与被输送物M的输送路径交叉。

另外，第一引导部件71与第二引导部件72在上下不交叉的范围内分离。在此，上下不交叉是指从输送面(输送机40与被输送物M相接的上表面)的法线方向观察(以下，大致俯视观察)，第一引导部件71与第二引导部件72上下不交叉。

进而，第一引导部件71保持使被输送物M倒下的高度而比第二引导部件72更向下游侧伸长。在该情况下，第二引导部件72也可以与带式输送机40并排配置，但是为了在被输送物M放倒时使其在输送机40的正中倾倒，如图5所示，优选为将第一引导部件71与第二引导部件72在俯视观察下配置为大致八字状。换言之，在大致俯视观察下，第一引导部件71与第二引导部件72配置为随着朝向下游侧而逐渐接近。

由此，在第一引导部件71与第二引导部件72之间被夹着输送的被输送物M，由于从这些引导部件71、72受到以输送方向F为中心的旋转力，所以被输送的被输送物M在带式输送机40的大致正中倾倒。另外，由此第一引导部件71以及第二引导部件72能够与被输送物M的两侧表面可靠地相接。进而，为了能够可靠地对被输送物M施加上述旋转力，第一引导部件71以及第二引导部件72具有比被输送物M的宽度更接近的部分。即，由于高度不同的第一引导部件71和第二引导部件72比被输送物M的宽度更接近，所以被输送物M不能在直立的状态下穿过第一引导部件71与第二引导部件72之间。因此，姿态控制装置7能够可靠地使被输送物M倾倒。

为了更高效率地进行以上动作，优选为第一引导部件71配置为在比被输送物M的重心高的位置处与被输送物M相接，第二引导部件72配置为在比被输送物M的重心低的位置处与被输送物M相接。由此，被输送物M在比重心高的位置处与比重心低的位置处被朝向相互相反方向按压，之后能够将被输送物M仅输送较少的距离而使其倾倒。若配合第一引导部件71与第二引导部件72随着朝向输送方向下游而接近，则通过第一引导部件71以及第二引导部件72而对被输送物M施加以重心位置为中心的力的力矩，从而容易倾倒。此时，相对于被输送的被输送物M，第一引导部件71将与第一引导部件71相接的被输送物M的一个侧表面的上方向内侧(输送路径侧，图2的右方向)按压，将与第二引导部件72相接的被输送物M的另一侧表面的下方向内侧(输送路径侧，图2的左方向)按压。然后，使被输送物M旋转(倾倒)。

如图2、图5所示，优选为第一引导部件71与第二引导部件72配置于被输送物M的重心的上下，并且在大致俯视观察下配置为大致八字状。另外，第一引导部件71保持使被输送物M倒下的高度而比第二引导部件72更向下游侧伸长。由此，即使被输送物M通过第一引导部件71而向第二引导部件72侧倾倒，被输送物M也不会受阻于第二引导部件72上。

具体而言，在被输送物M开始倾倒时，第二引导部件72按压被输送物的侧表面的下方。即，限制被输送物M的下方以从第一引导部件71离开的方式而脱离的动作，并且使被向下游侧输送的被输送物M逐渐接近第一引导部件71侧(内侧)。另外，第一引导部件也使被输送物M的上方逐渐接近第二引导部件72侧(内侧)。由此，被输送物M通过第一引导部件71与第二引导部件的协作而可靠地开始倾倒。在此，在更下游侧，第二引导部件72与第一引导部件71相比较短，被中断(参照图5)。因此，在下游侧，第一引导部件71更向内侧延伸，使被输送物M进一步倾倒，但是此时，由于第二引导部件没有延伸至在大致俯视观察下与第一引导部件71上下交叉的位置，倾倒的被输送物M不会在第二引导部件72上受阻而滞塞，或者不会被第一引导部件71与第二引导部件72夹着上下而滞塞。此外，若被输送物M的自身的重心超过与输送面的设置点(边)的铅垂上方而倾斜，则自发地倾倒。

另外，第一引导部件71与第二引导部件72构成为：各自的交叉方向F1、F2可变，另外，第一引导部件71与第二引导部件72的位置也可变。

具体而言，第一引导部件71经由从第二引导部件72侧越过带式输送机40的上方而向相反侧延伸的托架73、74而安装于第二引导部件72的对面侧。该托架73、74在带式输送机40的上方两片重叠，一个托架73的端部连接于第一引导部件71，另一托架74的端部连接于第二引导部件72，能够经由设置于一个托架73的与输送方向F正交的方向的长孔75调整第一托架71与第二托架72的间隔。

另外，第二引导部件72的与被输送物M相接侧的面(以下，接触面)以下方向内侧延伸的方式而相对于输送面倾斜。由此，第二引导部件72的接触面相对于直立的状态的被输送物M以点(边)接触。因此，第一引导部件71侧的倾倒时的支点(边)成为接触面的下方端部，由于与第一引导部件71的上下的距离分离，因此使被输送物M倾倒的能力进一步提高。

此外，在图3、图4中，将连接托架74与第二引导部件72的安装托架76的托架从附图省略，但是在省略的位置安装有连接这些托架74、76的L字形托架。另外，经由设置于各托架74、76的长孔77，能够调整第二引导部件72的安装位置与输送方向F的交叉角度。

另外，第一引导部件71以能够以设置于托架73端部的水平部73a的旋转轴78为中心在水平面内旋回的方式安装。由此，第一引导部件71能够变更其与输送方向F的交叉角度。此外，在角度调整后，用贯通扇形的长孔79的未图示的固定螺钉来固定第一引导部件71。

另外，这些托架73、74、76连接于能够上下移动的支柱80，能够同时调整第一引导部件71与第二引导部件72的上下位置。此外，在图中，从图中省略将这些托架74、76安装于支柱80的托架。另外，在该支柱80还安装有防止被输送物M的倾倒的水平方向的引导杆41。

第一引导部件71与第二引导部件72分别由非金属素材成形，具体而言，由聚甲醛等的合成树脂成形。由此，即使在下游配置金属检查机，金属检查机也不会由于这些引导部件71、72而引起误动作。

(变形例)

以上，说明了本发明的一实施方式，但是本发明不限定于这些实施方式。例如，在以上的实施方式中，虽然设为倾斜输送部4的带式输送机40来使被输送物M靠在引导杆71侧，可代替地，也可以是使带式输送机40水平，以直立姿态输送被输送物M。此外，在该情况下，为了能够将被输送物M维持为直立的状态，也可以将引导杆42延伸设置至第一引导部件71的位置。

另外，在上述实施方式中，使第二引导部件72向第一引导部件71侧倾斜，但是在到被输送物M倾倒为止的输送距离可以变长的情况下，可以使第二引导部件72与输送方向F平行地(接触面沿着输送面的法线延伸)配置。另外，在图5中，将第一引导部件71的前端部延伸至带式输送机40的侧缘位置，可代替地，也可以将第一引导部件71的前端部停止于带式输送机40的大致中央，而使第二引导部件72的前端部靠近大致中央。

以下，基于图7对上述一实施方式的变形例涉及的姿态控制装置7进行记载。

如图7的(a)所示，第二引导部件72也可以构成为朝向输送方向F延伸。换言之，第二引导部件72也可以向输送路径侧(内侧)倾斜。尤其，在输送机40(输送面)使第一引导杆41侧相对于水平面向下倾斜的情况下，即使不使第二引导部件72特别地向内侧倾斜，被输送物M也与第二引导部件72相接。因此，即使第二引导部件72构成为朝向输送方向F延伸，也作为用于使被输送物M倾倒的引导件(功能部)而发挥作用。

此外，在图7的(a)中示出有：用虚线表示第二引导杆42，在省略图示的输送机40(输送面)使第一引导杆41侧相对于水平面倾斜向下的情况下，能够省略第二引导杆42，但是在输送机40(输送面)大致水平的情况下，为了将被输送物M维持为直立的状态，第二引导杆42也可以延伸至第一引导部件71的位置。即，在图7的(a)中，第二引导杆42既可以配置也可以不配置。对于以下的图7的(b)～(d)也是同样的。

另外，如图7的(b)所示，第一引导部件71也可以不将从第二引导部件72的上游侧端部向输送方向F延长的假想直线延伸至L1的位置。被输送物M是容易倾倒的物品，在若第一引导部件71阻挡被输送物M的前进路径则被输送物M滞塞的情况下等是有效的。在该情况下，为了使被输送物M可靠地倾倒，第一引导部件71的上游侧端部优选为延伸至从第一引导部件71的上游侧端部与第二引导部件72的上游侧端部的中心向输送方向延长的假想直线(输送路径的中心线)L0的位置。

另外，在上述一实施方式中，如图7的(c)所示，在将从第二引导部件72的上游侧端部向输送方向F延长的假想直线设为L1，将从第一引导部件71的上游侧端部向输送方向F延长的假想直线设为L2的情况下，第一引导部件71与假想直线L2所成的角θ1A构成为比第二引导部件72与假想直线L1所成的角θ2A大。进而，第一引导部件71构成为延伸至假想直线L1的位置。然而，如图7的(d)所示，第一引导部件71和假想直线L2所成的角θ1B也可以构成为比第二引导部件72和假想直线L1所成的角θ1B小。在该情况下，被输送物M主要由于第二引导部件72而下方侧被按压在内侧(图7的(d)中的右方向)，该底面与输送面(未图示的输送机40)摩擦并且倾倒。

此外，在上述的图7的(a)～(d)的任一例中，在大致俯视观察下，第二引导部件72与第一引导部件71(上下)不重叠且不交叉。换言之，在大致俯视观察下，第二引导部件72的下游侧前端部相对于第一引导部件71分离。因此，开始倾倒的被输送物M在下游侧不会受阻于第二引导部件72，不被第一引导部件71与第二引导部件72上下夹着而滞塞。另外，由于在大致俯视观察下，在上述分离的部分产生不存在第一引导部件71以及第二引导部件72的空间，因此可靠地确保与输送面(省略图示的输送机40)接触的空间，被输送物M被适当地向下游侧输送。因此，为了使被输送物M倾倒，不施加输送机40的驱动(输送面的移动)以外的外力，因此能够将被输送物M向下游输送，并且使一个侧表面必然向上(以与位于高位置的第一引导部件71相接的侧表面为上侧)而倾倒。

附图标记说明

M…被输送物；F…输送方向；4…输送部；5…(标签)检查机；7…姿态变更装置；71…第一引导部件；72…第二引导部件；102…金属检查装置；103…重量检查装置。