阅读说明：本技术 一种用于修复环锭纺纱机中纱线断裂的设备、系统和方法 (Apparatus, system and method for repairing yarn breakage in ring spinning machine ) 是由 瓦拉达拉金·斯里尼瓦桑 于 2019-05-24 设计创作，主要内容包括：一种用于在环锭纺纱机(1)中自动修复纱线断裂的设备(31),该设备(31)包括用于执行多个工作步骤以修复纱线断裂的机器人装置(51),以及用于沿环锭纺纱机(1)移动设备(31)的具有驱动器(142)的运输装置(141)。机器人装置(51)包括纱线捕获单元(101),纱线捕获单元(101)具有用于从管纱(7)吸引和拾取纱线端部的纱线吸引和拾取机构(104)、用于保持所拾取的纱线的纱线保持机构(108)以及用于移动和定位纱线吸引和拾取机构(104)的移动和定位机构(102)。设备(31)还包括用于将纱线(8)穿入到钢丝圈(11)中的纱线穿引单元(121),纱线穿引单元(121)具有纱线保持机构(127)、钢丝圈定位机构(124)以及用于移动和定位纱线保持机构(127)和钢丝圈定位机构(124)的移动和定位机构(122)。(An apparatus (31) for automatically repairing a yarn break in a ring spinning machine (1), the apparatus (31) comprising a robotic device (51) for performing a plurality of working steps to repair the yarn break, and a transport device (141) with a drive (142) for moving the apparatus (31) along the ring spinning machine (1). The robot device (51) includes a yarn capturing unit (101), and the yarn capturing unit (101) has a yarn attracting and picking mechanism (104) for attracting and picking up an end of the yarn from the cop (7), a yarn holding mechanism (108) for holding the picked-up yarn, and a moving and positioning mechanism (102) for moving and positioning the yarn attracting and picking mechanism (104). The device (31) further comprises a yarn threading unit (121) for threading the yarn (8) into the traveler (11), the yarn threading unit (121) having a yarn holding mechanism (127), a traveler positioning mechanism (124) and a moving and positioning mechanism (122) for moving and positioning the yarn holding mechanism (127) and the traveler positioning mechanism (124).)

一种用于修复环锭纺纱机中纱线断裂的设备、系统和方法

技术领域

本文所述的本主题总体上涉及生产纺织纱线的领域，更具体地涉及用于环锭纺纱机中的纱线断裂的自动修复(即恢复或矫正)的设备、系统和方法。

背景技术

环锭纺是一种纺织纤维(例如棉、亚麻、羊毛、合成纤维或其混合物)以制造纺织纱线的方法。环锭纺纱机具有用于从由粗纺机(也称为粗纱机)供应的粗纱纺纱的装置，以及用于通过旋转锭子将所述纱线卷绕到管纱上的装置。环锭纺纱机在现有技术中是众所周知的。例如，文献US 3905187A公开了这种环锭纺纱机。

环锭纺纱机，也称为环锭细纱机，包含纱线从粗纱纺成的多个纺纱位置。每个纺纱位置包括一个粗纱线筒，该粗纱线筒固定在线筒架上。粗纱由条子在粗纱机(也称为粗纺机)中生产。

粗纱通过牵伸装置从粗纱线筒输送，在牵伸装置中粗纱被牵伸成纤维股线。牵伸的粗纱以纤维股线形式通过输送辊离开牵伸装置，并朝向旋转/周转轴传送。在输送辊的辊隙和锭子之间，纤维股线被加捻成纱线。纤维材料的输送方向(即纤维材料的加工方向)是自上而下的。

在输送辊和锭子之间可以布置纱线引导元件，例如垂饰钩和/或气圈控制环。在处理方向上，垂饰钩布置在输送辊之后，并且气圈控制环(如果存在的话)布置在垂饰钩之后。

在锭子上布置有管，在该管上堆积所生产的纱线卷。该管与纱线卷一起形成所谓的纺纱管纱，也称为管纱包或简称管纱。特别是将管放在锭子上。

锭子由钢丝圈引导环(也称为纺纱环)围绕，钢丝圈可移动地布置在钢丝圈引导环上。钢丝圈引导环设置在环形轨道上。锭子和因此管纱被引导通过环形轨道中的开口。通常，一个机器侧的纺纱位置具有共同的环形轨道。

为了在管/纺纱管纱上产生纱线卷，纱线穿过钢丝圈，钢丝圈使从上方提供的纱线在侧面朝向管纱偏转。

为了沿着管纱管的纵向延伸部堆积纱线卷，环形轨道在纺纱过程中可上下移动。即为了沿着管纱管的轴线卷绕纱线，环形轨道在纺纱过程中连续上下移动。

环锭纺纱机包括多个上述纺纱位置，这些纺纱位置沿着环锭纺纱机的纵向延伸部彼此相邻布置。环锭纺纱机特别形成两个面向相反方向的机器侧面。特别地，在两个机器侧，如上所述，纺纱位置彼此相邻地布置。

通常，环锭纺纱机的锭子或至少多个锭子由共同的锭子驱动器驱动。因此，机器侧或机器部分的锭子可以由共同的锭子驱动器驱动。驱动力通过围绕锭子的驱动带传递到锭子。

一旦纺纱管纱在旋转过程中达到其标称体积或尺寸，就停止纺纱过程并将纺纱管纱从锭子上提升并带走。将空管放在锭子上并重新开始纺纱过程。

纺纱管纱的更换可以手动或自动进行。通常，纺纱管纱的更换(也称为落纱)在纺纱过程的共同中断期间发生在机器侧的所有管纱或甚至整个环锭纺纱机的所有管纱上。

环锭纺纱设备可以包括落纱设备，用于自动更换纺纱管纱，即用于从锭子自动提升整个纺纱管纱，以及用于在锭子上放置空管。落纱设备沿机器侧布置并在纺纱位置前操作。在这种情况下，落纱可以同时针对机器侧的所有管纱或甚至环锭纺纱机的所有管纱进行。

环锭纺纱机配备有单独的纺纱位置监测系统(也称为锭子监测系统)是很常见的。纺纱位置监测系统尤其设计用于检测纱线断裂。

术语“设计为/用于”也可以被解读为“构造为/用于”。

关于纺纱位置监测系统的更多细节在下面结合该系统进一步公开。

关于纺纱位置监测系统的控制，纺纱位置监测系统的控制可以集成到环锭纺纱机的机器控制中。然而，纺纱位置监测系统也可以从环锭纺纱机自动操作，即从其机器控制操作。

在环锭纺纱机中，由于各种原因，例如低质量的材料、机器的快速速度、纺纱期间产生的热量、外部影响(例如牵伸)、飞行纤维材料或其他物体等原因，纱线易于断裂。

纺纱厂工人的主要工作是连续监测纺纱机并检查纺纱过程中是否发生纱线断裂。工人也可能负责发现可能包括但不限于纱线断裂、滑动锭子、产生重复断裂的劣质锭子或其任何组合的锭子缺陷发生。如果工人发现任何这样的纱线断裂和/或所述锭子缺陷的发生，他们必须立即处理纱线断裂和/或锭子缺陷的发生，以避免不必要的生产损失。

然而，当涉及人时，监测过程不是有效和有效率的，因为人为干预涉及检测上述缺陷的实质性延迟，并且即使检测到缺陷，处理这些缺陷也是一个耗时的过程。此外，如果缺陷发生在机器中的多个点处，则单个工人/人很难处理该缺陷。因此，必须雇用多个工人，因此生产成本增加。此外，人为干预往往不可靠、无效和低效。此外，由于高噪音、高温和潮湿的环境以及空气质量差，纺纱机的工作条件不健康。

由于上述原因，其目的是尽可能多地自动化服务步骤，并将在纺纱机上工作的服务人员减少到最少。

因此，本发明的目的是提供一种用于自动修复的系统和方法，即在环锭纺纱机中恢复或矫正纱线断裂。

基本上，这种系统在现有技术中是已知的。然而，将每个纺纱位置与其自身的用于矫正纱线断裂的接头设备配合将太昂贵，这种系统通常包括沿着纺纱机巡逻的行进接头托架。

接头托架必须在机械上执行与服务人员手动执行相同的复杂操作：

-注意纱线断裂，特别是在锭子即机器侧面巡逻时；

-检测到断纱时停在相应的纺纱位置；

-占据相对于锭子/纺纱位置的确切位置；

-停止锭子；

-寻找并抓住管纱上的断纱末端；

-将钢丝圈带到合适的位置以便穿引；

-将纱线穿过钢丝圈；

-将纱线穿过纱线引导元件，如气圈控制环和垂饰钩；

-将纱线与牵伸装置的纤维股线接头，以及

-释放锭子，即恢复纺纱过程。

现有技术公开了不同的纱线断裂修复方法。

DE 4010113 A1公开了一种用于自动修复断纱的系统和方法。为了自动修复断纱，该文献提出，在环锭纺纱机中，辅助纱线通过纱线载体从供应线筒被拉过移动纱线传感器到达环形轨道下方的点。然后将环形钢丝圈吹到辅助纱线上，并将其缠绕在围绕管纱和套筒的线圈中。然后通过旋转锭子将辅助纱线穿过气圈限制环和移动纱线传感器中。然后将辅助纱线铺设在牵伸装置出口处突出的断纱端部，并将辅助纱线从其线筒上切下。

JP-H-03199436 A公开了一种系统，其中通过从手指部分吹出空气将钢丝圈移动到适当的位置，并且辅助纱线与空气一起弹出，缠绕在木质线筒上，与手指部分一起穿过钢丝圈并通过气圈控制环和垂饰钩。用切割机切割辅助纱线，并在输送辊的一侧用夹具夹紧，以使纤维股线和辅助纱线以叠置状态进给。辅助纱线由进给装置供给，该进给装置包括当在木质线筒上缠绕种子纱线时对辅助纱线施加过大的张力和沿钢丝圈走时引起滑动的机构。

US 3688486 A公开了一种环锭细纱机，其包括用于自动落纱和穿上线筒的装置，并且如果需要，用于重新连接纱线股线中发生的断裂。托架通过机架上的多个纺纱位置并自动延迟其行进以服务于需要注意的任何纺纱位置。

EP 0421157 B1公开了一种环锭纺纱机，其具有用于从由粗纺机供应的粗纱纺纱的装置以及用于将所述纱线卷绕到管纱上的装置，还公开了一种带有辅助线筒的行进服务托架，该辅助线筒具有辅助纱线，在断纱修正的情况下，从辅助纱线将一根纱线施加到管纱上并拼接到粗纱上。服务托架设有用于监测试图修正断纱成功的装置。该装置连接到控制单元，该控制单元具有在服务托架上的控制装置，用于在进一步尝试修正断纱之前从管纱中取出用于失败尝试的一条辅助纱线。

US 3905187 A公开了一种纺织纱线接头装置，其具有可定位在第一位置的服务组件，用于将辅助纱线的自由端从辅助纱线线筒供应到具有线筒的旋转锭子，所述自由端将缠绕在线筒上并且具有有着钢丝圈的环绕环，该钢丝圈可以拧到所述辅助纱线上并且可定位在第二位置，用于将所述辅助纱线的中间部分接合到从粗纱输送辊发出的粗纱上并切割辅助纱线以再次提供其切割自由端部。服务组件具有用于从辅助纱线线筒输送纱线的纱线输送管和用于储存辅助纱线的相当长自由端的空气吸入纱线储存管。送纱和储存管的开口彼此间隔开，以在它们之间提供自由纱线区域。还提供了与自由纱线区域相邻的纱线释放空气射流，在第一位置提供空气释放射流，用于从储存管中移除纱线的自由端并将其推向绕线筒以包裹在其周围，在第二位置的空气吸入纱线储存管提供空气吸入，用于取回辅助纱线的切割自由端并将其储存在储存管中。

CN 102560770 B公开了一种用于自动检测纱线断裂的系统以及用于自动接头的装置和方法。

然而，上述现有技术和传统上可用的方法存在若干缺点。例如：在上面引用的现有技术中描述的自动化设备/装置/机器人需要很多时间来实现上述目的。因此，自动化过程仍然存在改进的范围。此外，现有技术中所示的一些机械加工步骤要么太复杂，要么显示为不能可靠地起作用。

发明内容

因此，本发明的一个目的是提供一种可移动的纱线断裂处理设备，用于纱线断裂的自动修复，并因此在环锭纺纱机中自动接合断裂的纱线。

本发明的另一个目的是通过可移动的纱线断裂处理设备来消除人工操作或人为介入处理纱线断裂。

本发明的另一个目的是提供一种自动系统，该系统包括用于纱线断裂的自动修复的可移动纱线断裂处理设备和单独的纺纱位置监测系统，允许自动地处理已经由单独的纺纱位置监测系统检测到的环锭纺纱机的纺纱位置上的纱线断裂。

本发明的另一个目的是提供一种自动系统，该系统包括用于纱线断裂的自动修复的可移动纱线断裂处理设备和单独的纺纱位置监测系统，其中基于纱线断裂和/或锭子缺陷的发生，可移动纱线断裂处理设备能够从环锭纺纱机中的供应区域补充空的或部分加工的粗纱线筒，该环锭纺纱机具有用于生产纱线和处理纱线断裂和/或锭子缺陷的新的全粗纱线筒。

本发明的另一个目的是提供一种用于处理其它锭子缺陷发生的设备、系统和方法，以确保在环锭纺纱机的受影响的纺纱位置上更快地恢复纱线纺纱过程并且还消除产生由于锭子缺陷生产的劣质纱线。

该设备、系统和方法应减少生产损失并提高纱线生产过程的有效性和效率。

另一个目的是提供一种自动机器人设备，以实现自动监测整个纺纱机的任务，以自动检测上述缺陷并自动处理缺陷并继续环锭纺纱机而无需任何人工干预，从而实现有效、高效和多产的工艺，同时整体减少正常纺纱工艺的时间。

通过独立权利要求1、13和14的特征解决了该目的中的至少一个。本发明的具体实施例和本发明的进一步发展是从属权利要求、说明书和附图的主题。

根据本发明，用于环锭纺纱机中的纱线断裂的自动修复(即矫正)的纱线断裂处理设备包括用于执行用于纱线断裂修复的多个工作步骤的机器人装置和具有驱动装置以用于沿环锭纺纱机输送设备的运输装置。

术语“装置”应该首先理解为功能单元。其次，术语“装置”也可以表示物理单元。

当在本说明书中使用时，术语“包括”用于指定所述特征、整体、步骤或部件的存在，但不排除存在或添加一个或多个其他特征、整体、步骤、部件或其组。

纱线断裂处理设备尤其是可移动的托架，特别是服务托架。

机器人装置包括：

-纱线捕获单元，其具有用于吸引和取回(即从管纱中拾取纱线端部)的纱线吸引和拾取机构以及用于移动和定位纱线吸引和拾取机构的移动和定位机构，以及

-用于将纱线穿引到钢丝圈的纱线穿引单元，该纱线穿引单元具有纱线保持机构、钢丝圈定位机构以及移动和定位机构，该移动和定位机构用于移动和定位纱线保持机构和钢丝圈定位机构。

特别地，机器人装置还包括锭子止动单元，用于在纱线断裂修复期间停止锭子的旋转。

术语“单元”应该首先理解为功能单元。其次，术语“单元”也可以表示物理单元。

特别地，纱线断裂处理设备包括用于操作机器人装置的计算机应用，特别是其如上所述的功能单元。

特别地，计算机应用用于操作运输装置，尤其是其驱动器。

术语“应用”应该首先被理解为功能单元。其次，术语“应用”也可以表示物理单元。

计算机应用尤其包括至少一个控制单元，用于控制机器人装置，即其功能单元。

计算机应用尤其包括至少一个控制单元，用于控制运输装置，特别是其驱动器。换句话说，至少一个控制单元用于控制纱线断裂处理设备的移动。

特别地，计算机设备包括至少一个评估单元，用于评估来自布置在纱线断裂处理设备上的传感器的传感器数据。

纱线断裂处理设备可以包括故障定位传感器，其定位在纱线生产中故障或失灵的纺纱位置。特别地，故障定位传感器是纱线断裂定位传感器。如果纱线断裂处理设备部分或完全可自动操作，即如果纱线断裂处理设备没有从外部设备(例如纺纱位置监测系统)接收故障(即纱线断裂)的纺纱位置数据，则提供这种传感器。

故障定位传感器可以是光学传感器。故障定位传感器尤其是摄像机。

在一个实施例中，故障定位传感器特别设计用于检测光信号。在受影响的纺纱位置上发出光信号，以指示纱线生产的故障，例如纱线断裂。光信号可以例如是由纺纱位置监测系统产生和发出，用于指示纱线断裂。

指示纱线断裂的光信号可以是自身点亮或特定颜色的光(例如红光)、不同强度的光或闪烁的光。

故障定位传感器可以构造为检测代表不同类型的故障(例如纱线断裂、滑动锭子、劣质锭子等)的不同光信号。

不同的光信号可以通过不同的光颜色来表征。不同的光信号还可以通过不同的光行为来表征，例如光强度、光持续时间，即闪烁间隔(永久、闪烁等)。

纺纱监测系统的计算机装置的控制单元或纱线断裂处理设备的计算机应用的控制单元可以根据光信号指示的故障的类型来决定是否要处理故障，特别是纱线断裂。

在另一个实施例中，故障定位传感器构造成检测纱线的存在。故障定位传感器可以构造成检测纱线是否在牵伸装置的输送辊和管纱之间运行。特别地，故障定位传感器检测是否没有纱线在运行并卷到管纱上并发送信号，例如发送到纱线断裂处理设备的控制单元中，该控制单元使纱线断裂处理设备朝向该纺纱位置移动，以处理断纱。

在另一个实施例中，故障定位传感器构造成检测钢丝圈的移动。故障定位传感器可以构造成检测钢丝圈是否在移动。特别是，故障定位传感器检测钢丝圈是否没有移动(即处于静止状态)并发送信号，例如发送到纱线断裂处理设备的控制单元中，使纱线断裂处理设备朝向该纺纱位置移动，以处理断纱。

在进一步的发展中，故障定位传感器构造成也检测钢丝圈的不同移动速度。这使得能够检测例如滑动锭子，滑动锭子的特征在于，与常规纱线生产过程中钢丝圈的移动速度相比，其钢丝圈的移动速度较低。

在后两个实施例中，不需要单独的纺纱位置监测系统。

在一个实施例中，纱线断裂处理设备包括至少两个故障定位传感器，其中第一传感器定位用于检测第一环锭纺纱机的机器侧上的纱线断裂，第二传感器定位用于检测第二环锭纺纱机的相对机器侧上的纱线断裂。这允许在两个机器侧检测纱线断裂，同时纱线断裂处理设备沿两个环锭纺纱机之间的走廊巡逻。

纱线捕获单元可以包括至少一个机器人臂，特别是铰接式机器人臂。在该实施例中，纱线吸引和拾取机构布置在机器人臂上，特别是在机器人臂的远端中。

特别地，移动和定位机构被构造用于致动相应的机器人臂。

纱线捕获单元可包括纱线保持机构，特别是夹紧机构，用于保持、特别是夹紧所拾取的纱线。

特别地，用于保持所拾取的纱线的纱线保持机构布置在机器人臂上，特别是在机器人臂的远端中。

特别地，纱线吸引和拾取机构以及纱线保持机构布置在共同的机器人臂上。

特别地，纱线吸引和拾取机构以及纱线保持机构可以位于组合模块中。

术语“模块”特别是指机械单元。

纱线捕获单元可以包括纱线分离机构，特别是纱线切割机构，用于分离(即切割)过量的端部长度，即所拾取的纱线过长。

特别地，纱线分离机构布置在机器人臂上，特别是布置在机器人臂的远端中。

特别地，纱线吸引和拾取机构以及纱线分离机构布置在共同的机器人臂上。

特别地，纱线保持机构和纱线分离机构布置在共同的机器人臂上。

特别地，纱线吸引和拾取机构、纱线保持装置和纱线分离机构布置在共同的机器人臂上。

特别地，纱线吸引和拾取机构以及纱线分离机构可以位于组合模块中。

特别地，纱线保持机构和纱线分离机构可以位于组合模块中。

特别地，纱线吸引和拾取机构、纱线保持机构和纱线分离机构可以位于组合模块中。

在本发明的一个实施例中，纱线捕获单元设计用于从管纱拾取纱线端部开始直到将纱线接合到牵伸装置的纤维股线永久地保持(即夹紧)纱线。

即，纱线捕获单元尤其构造成通过纱线穿引单元在纱线穿引到钢丝圈期间保持(即夹紧)纱线，如下面结合该方法进一步描述的。

在本发明的一个实施例中，纱线吸引和拾取机构包括纱线吸入管，用于从管纱的表面吸入纱线端部。特别地，纱线吸入管具有前开口，空气在该前开口被吸入。因此，纱线端部被吸入前开口。

纱线吸入管形成接收空间，特别是用于捕获的纱线端部的封闭通道或通路。横截面视图中的接收空间可以是圆形的，特别是环形的。

特别地，纱线吸入管在两侧敞开，使得在第一管开口(在吸入位置方向上看是前开口)处吸入的纱线端部穿过纱线吸入管并穿过第二管开口离开纱线吸入管，该第二管开口是在吸入位置方向上看是后开口。

在一个实施例中，纱线吸入管包括至少一个空气入口，用于将空气(特别是加压空气)输送/注入纱线吸入管的内部。

至少一个空气入口，即空气入口通道，尤其构造成使得注入的空气具有流入分量，该流入分量在后开口的方向上平行于管轴线延伸。

至少一个空气入口可以构造为使得注入的空气具有流入分量，该流入分量朝向吸入管的通路的中心延伸。

所述至少一个空气入口可以构造为使得注入的空气具有流入分量，该流入分量在横截面视图中与通路相切地延伸。

纱线吸入管尤其包括多个空气入口，这些空气入口布置在纱线吸入管的内圆周上。特别地，多个空气入口围绕内圆周布置。特别地，多个空气入口围绕内圆周同心地布置。

所述至少一个空气入口可以构造为使得产生涡流空气流，所述涡流空气流被引导到所述纱线吸入管的后开口。

由于空气流分量指向后开口，注入的空气流向吸入管的后端并通过后端离开吸入管。因此，在吸入管的前开口处产生吸入，即吸入通风，吸入管能够从纺纱管纱吸引纱线端部。

已经发现，当处理细纱支数时，可能还需要纱线端部分离装置，以便在吸入通风能够吸引和吸入纱线端部之前的第一步骤中将纱线端部从管纱的表面松开，即分开或分离。

原因可以在纱线的毛羽中找到，这是大多数纱线的固有特征。由于毛羽，纱线端部与相邻的卷粘在一起，这使得难以仅通过吸入将纱线端部与管纱分开。

纱线端部分离装置可以是机械构造，其机械地作用在管纱表面上并且因此作用在管纱表面上的纱线卷上以便从纱线表面松开(即分离)纱线的自由端。机械构造可以是刷子、刷毛或薄片，通过该机械构造，纱线端部可以机械地分离，即从管纱上分离，即从管纱上刷掉。

纱线端部分离装置也可以是用于产生空气输出(即空气排出)的气动构造，特别是空气喷射或吹送空气，其作用在管纱表面上并且因此作用在管纱表面上的纱线卷上，以便从管纱表面松开(即分离)纱线的自由端。因此，空气输出尤其指向管纱的表面。换句话说，空气被吹向管纱的表面。

特别地，气动构造包括至少一个出口，空气可以通过该出口排出。

纱线端部分离装置可以布置在纱线捕获单元上。纱线端部分离装置可以与纱线吸引和拾取机构一起布置在共同的机器人臂上。

纱线端部分离装置可以布置在纱线吸引和拾取机构上。

在机械纱线端部分离构造的情况下，它可以布置在吸入管的前开口处。

纱线端部分离装置也可以分开布置，即在自己的机器人臂上，特别是在铰接的机器人臂上。因此，纱线端部分离装置可以是(单独的)纱线端部分离单元的一部分。

纱线端部分离装置尤其布置在机器人臂的远端中。这种纱线端部分离单元还可包括用于移动和定位纱线端部分离装置的移动和定位机构。特别地，移动和定位机构被构造成用于致动相应的机器人臂。

纱线端部分离单元以及因此纱线端部分离装置尤其可独立于纱线捕获单元并因此独立于纱线吸引和拾取机构移动。

因此，在第一步骤中，纱线端部分离装置尤其可以沿着管纱轴线上下移动——类似于下面进一步描述的吸入步骤——同时管纱通过管纱提升机单元旋转，特别是缓慢旋转。

机械构造或在气动构造的情况下，空气排放(即空气喷射)将纱线端部从管纱表面分离。

在第二步骤中，纱线吸引和拾取机构试图抓住分离的(即松散的)纱线端部，例如通过吸入管施加到管纱表面的抽吸，如下面进一步详细描述的。

在气动构造的情况下，所述气动构造也可以集成到纱线吸引和拾取机构中。因此，纱线吸引和拾取机构可以构造成产生朝向管纱表面的空气输出，例如空气喷射。

空气输出可以通过吸入管发生。特别地，空气可以通过纱线吸入管的前开口排出。那么后吸入管通常是气动管，用于交替地进行空气排放和吸入。纱线吸引和拾取装置尤其构造成用于在吸入和空气输出(即排出)之间切换。

因此，吸入管(即气动管)是上述气动构造的一部分。因此，吸入管可以包含至少一个用于排出的空气入口，即将空气送入通道(即吸入管的通路)，该空气具有指向前开口的空气流分量。这样，在前开口处产生空气输出(即排出)。

通过切换空气排放，即在不同空气入口之间进入吸入管，可以在吸入管内产生具有指向前开口的空气流分量的气流，因此空气在前开口处喷射/排出用于从管纱表面松开纱线端部，或者可以产生具有指向后开口的空气流分量的气流，因此空气在前开口处被吸入以拾取纱线端部。

上述纱线保持机构尤其布置在纱线吸入管的后端或后端部分。

纱线保持机构可以集成到吸入管中。纱线保持机构与纱线吸引和拾取机构(特别是纱线吸入管)可以一起形成组合模块。

纱线保持机构可以是布置在吸入管后端的单独模块，形成延伸通道，即纱线的通路。

纱线保持机构——设计为夹紧机构——可以包括夹紧元件，该夹紧元件可横向于通道(即通路)移动，特别是横向于纱线吸入管的纵向轴线移动。夹紧元件可以与配对件(即模具)配合，配对件布置在通道(即通路)的相对侧。

因此，夹紧元件可以构造成用于横穿(即穿过)纱线吸入管的通道(即通路)。

因此，通过使夹紧元件横向移动通过通道(即通路)，纱线可以夹紧在夹紧元件和配对件之间，从而带走停留在配对件上的纱线。

如上所述，纱线捕获单元可以包括纱线分离机构，特别是用于分离(即切割)纱线过长长度(即多余长度)的纱线切割机构，该纱线过长长度例如悬挂在通道(即通路)的后端之外。

因此，纱线分离机构尤其布置在纱线吸入管的后端或后端部分中。

纱线分离机构可以集成到吸入管中。纱线分离机构与纱线吸引和拾取机构(特别是纱线吸入管)可以一起形成组合模块。

纱线分离机构可以是布置在吸入管后端的单独模块，形成延伸通道，即纱线通路。

纱线分离机构与纱线保持机构一起形成组合模块，该组合模块布置在吸入管的后端，形成延伸的通道，即纱线的通路。

纱线分离机构和纱线保持机构与纱线吸引和拾取机构(特别是纱线吸入管)，可以一起形成组合模块。

特别地，纱线分离机构(即至少其分离点)在纱线保持机构(即至少其保持点)之后在加工方向上(即从纱线吸入管的前开口沿着纱线吸入管的方向观察)布置。

纱线分离机构——设计为切割机构——可以包括切割元件(例如刀或刀片)，其可横向于通道(即通路)移动，特别是横向于纱线吸入管的纵向轴线移动。纱线切割刀可以与布置在通道(即通路)的相对侧上的配对件(即模具)配合。

因此，切割元件可以构造成用于横穿(即穿过)纱线吸入管的通道(即通路)。

切割元件可以构造成用于横穿纱线吸入管的通道或在纱线吸入管之后的通道(即通路)。

因此，通过使切割元件横向移动通过通道(即通路)，可以在切割元件和配对件之间切割纱线，从而将在配对件上停留并切割的纱线带走。

特别地，纱线分离机构布置在机器人臂上。

特别地，纱线吸引和拾取机构以及纱线分离机构布置在共同的机器人臂上。

特别地，纱线吸引和拾取机构、纱线保持机构以及纱线分离机构布置在共同的机器人臂上。

纱线捕获单元可以包含纱线检测传感器，用于检测通道(即通路)中纱线的存在。特别地，从纱线吸入管的前开口沿纱线吸入管的后端方向观察，纱线检测传感器布置在纱线保持机构之后。特别地，纱线检测传感器布置在上述意义上的纱线分离机构之后。

纱线检测传感器可以是光学传感器，例如，摄像机。

特别地，纱线检测传感器布置在机器人臂上。

特别地，纱线保持机构和纱线检测传感器布置在共同的机器人臂上。

特别地，纱线吸引和拾取机构以及纱线检测传感器布置在共同的机器人臂上。

特别地，纱线检测传感器、纱线吸引和拾取机构以及纱线保持机构布置在共同的机器人臂上。

特别地，纱线检测传感器、纱线吸引和拾取机构、纱线保持机构和纱线分离机构布置在共同的机器人臂上。

特别地，纱线检测传感器与纱线吸引和拾取机构(特别是纱线吸入管)一起形成组合模块。

特别地，纱线检测传感器与纱线保持机构一起形成组合模块，该组合模块尤其布置在纱线吸入管的后端。

特别地，纱线保持机构、纱线分离机构和纱线检测传感器形成组合模块，该组合模块尤其布置在纱线吸入管的后端。

特别地，纱线检测传感器与纱线保持机构以及纱线吸引和拾取机构(特别是纱线吸入管)一起形成组合模块。

特别地，纱线检测传感器与纱线分离机构、纱线保持机构以及纱线吸引和拾取机构(特别是纱线吸入管)一起形成组合模块。

纱线穿引单元可以包括至少一个机器人臂，特别是铰接式机器人臂。在该实施例中，纱线保持机构布置在机器人臂上，特别是在机器人臂的远端中。

特别地，钢丝圈定位机构布置在机器人臂上，特别是在机器人臂的远端中。

特别地，纱线保持机构和钢丝圈定位机构布置在共同的机器人臂上。

特别地，纱线保持机构和钢丝圈定位机构形成组合模块。

特别地，相应的移动和定位机构被构造用于致动机器人臂。

在本发明的一个实施例中，纱线穿引单元的纱线保持机构包括至少两个保持指状物，该指状物至少在操作位置限定用于在至少两个保持指状物之间伸展的纱线部分(即纱线段)的跨越，如下面进一步描述的。

保持指状物设计用于保持纱线。特别地，每个保持指状物具有可移动的固定元件，用于将纱线固定在保持指状物上。

在每种情况下，纱线保持指状物可以形成用于接收纱线的接收凹槽，特别是用于在纱线保持指状物的前侧接收纱线。接收凹槽尤其布置在纱线保持指状物的自由端部分中。特别地，接收凹槽布置在纱线保持指状物的自由前端处，其中凹槽开口朝向纱线保持指状物的前端。

特别地，所提到的固定元件可横向于保持指状物的纵向轴线移动。

特别地，所提到的固定元件可横向于连接两个纱线保持指状物的凹槽的轴线移动。

特别地，固定元件可横向于接收凹槽移动并且能够带走(即夹带和偏转)布置在凹槽中的纱线。

特别地，每个纱线保持指状物包含夹带槽或加深部，用于容纳并因此引导偏转的纱线。引导槽在接收凹槽处开始并且横向于纱线保持指状物的纵向轴线并且横向于连接两个纱线保持指状物的接收凹槽的轴线延伸。

特别地，钢丝圈定位机构构造成用于将钢丝圈定位在前部，即钢丝圈引导环的前侧，即环形轨道的前侧。

特别地，钢丝圈定位机构包括作用在钢丝圈上的有源装置。

特别地，钢丝圈定位机构包括用于产生作用在钢丝圈上的气流的气动装置。

气流可以是空气吹送或喷射。换句话说，气动装置可以构造用于排出空气。

气流可以是吸入通风。换句话说，气动装置可以构造用于吸入空气。

气动装置也可以构造成在空气排放和空气吸入之间切换。

钢丝圈定位机构还可以包括作用在钢丝圈上的磁性装置，例如磁体条。磁性装置可以包括永磁体或非永久性电磁体。

在一个实施例中，钢丝圈定位机构包括至少两个钢丝圈定位构件，特别是钢丝圈定位指状物，用于定位钢丝圈。所述至少两个钢丝圈定位构件在操作模式下彼此间隔开，使得第一定位构件可以定位在纺纱管纱的右侧，第二定位构件可以定位在纺纱管纱的左侧。

钢丝圈定位构件可以布置在纱线保持指状物上。即，在每个纱线保持指状物上布置(例如安装)一个钢丝圈定位构件。特别地，钢丝圈定位构件定向为平行于保持指状物。特别地，钢丝圈定位构件延伸超过纱线保持指状物。

如上所述，钢丝圈定位构件包括作用在钢丝圈上用于定位的有源装置。

在本发明的进一步发展中，每个定位构件具有至少一个用于空气通过的通路开口，以便产生作用在钢丝圈上的气流。通过至少一个通道开口可以排出空气，例空气吹送或喷射。通过至少一个通路开口可以吸入空气。定位构件在每种情况下可以包括用于排出空气和吸入空气的单独开口或共同开口。

产生的气流能够作用在钢丝圈上以便移动钢丝圈并因此将钢丝圈定位在钢丝圈引导环上。

在进一步的发展中，机器人装置包括水平验证单元，用于与环锭纺纱机的环形轨道的移动同步地提升和降低至少纱线穿引单元。

特别地，水平验证单元被构造为与环锭纺纱机的环形轨道的移动同步地提升和降低纱线捕获单元。

特别地，水平验证单元包括用于检测环形轨道的移动的环形轨道传感器。环形轨道传感器可以是位置传感器，用于测量传感器(即传感器接收器)与环形轨道之间的距离或传感器(即传感器接收器)与环形轨道之间的距离变化。即环形轨道传感器可以测量环形轨道的绝对位置或相对的位移(位移)。环形轨道传感器尤其是光学传感器。环形轨道传感器的测量路径尤其从上方指向(特别是从上方垂直指向)环形轨道。

特别是，水平验证单元被构造用于基于环形轨道传感器的测量值(即传感器数据)与环锭纺纱机的环形轨道的移动同步地提升和降低纱线穿引单元，即提升和降低纱线保持和钢丝圈定位机构以及——视情况而定——纱线捕获单元。

水平验证单元尤其包括载体以及提升和降低机构，该提升和降低机构构造成用于提升和降低载体。水平验证单元被构造用于基于环形轨道传感器的测量值与环锭纺纱机的环形轨道的移动同步地提升和降低载体。

提升和降低机构可以气动、液压或电动方式驱动。因此，提升和降低机构可以包括至少一个液压缸(液压驱动)或至少一个气动缸(气动驱动)或至少一个电动马达，特别是步进马达(电动驱动)。

纱线穿引单元，即纱线保持和钢丝圈定位机构，以及——视情况而定——纱线捕获单元现在例如通过其机器人臂被布置(例如被安装)在所述载体上。

然而，还可以设想，环形轨道传感器的传感器数据被直接馈送到计算机应用中，用于评估传感器数据和基于传感器数据控制纱线穿引单元(例如其机器人臂)的移动。因此，直接考虑环形轨道的变化的高度水平，即在纱线穿引单元(例如其机器人臂)以及相应地考虑纱线穿引单元的纱线保持和钢丝圈定位机构的移动中实现。

如上所述，机器人装置尤其包括锭子止动单元，用于在纱线断裂修复期间停止锭子的旋转。

锭子止动单元可以包括至少一个机器人臂。

锭子止动单元尤其包括锭子止动元件。锭子止动元件可以布置在机器人臂上，特别是布置在机器人臂的远端中。

特别地，移动和定位机构被构造用于致动机器人臂。

特别地，锭子止动单元设计成与锭子形成/建立摩擦接触，这使锭子停止。因此，锭子止动元件可以直接建立这种摩擦接触。

然而，锭子止动元件也可以激活现有的锭子制动器，例如，建立所述摩擦接触。

在本发明的进一步发展中，机器人装置包括用于从锭子提升纺纱管纱的管纱提升机单元。

管纱提升机单元可以包括抓握机构，用于抓握或抓住纺纱管纱，特别是纺纱管纱的管。

管纱提升机单元可以包括用于移动和定位抓握机构的移动和定位机构。

特别地，移动和定位机构被构造用于从锭子提升纺纱管纱并且用于将纺纱管纱降低到锭子上。

在一个实施例中，抓握机构包括***工具，该***工具可以***到纺纱管纱的管的内部。

***工具可以包括膨胀构件，该膨胀构件构造成在管内膨胀并因此在***工具和纺纱管纱的管之间形成摩擦连接和/或形状配合。

膨胀构件可构造成液压或气动膨胀。

膨胀构件可以是布置在***工具上的可膨胀的箍。

膨胀构件可以包括膨胀室。膨胀室可以填充有流体或气体(例如空气)，用于膨胀。特别地，膨胀室可以填充有加压空气用于膨胀。

膨胀构件可以是柔性的，特别是弹性材料或包括弹性材料。膨胀构件可以是塑料，例如弹性体，或包括弹性体。

为了释放管纱，只需要废除膨胀构件的膨胀。这样，摩擦连接和/或形状配合被释放。

管纱提升机单元可以包括用于旋转被抓握的纺纱管纱的旋转机构。特别地，旋转机构被构造用于旋转抓握机构，特别是其***工具。

管纱提升机单元可以包括机器人臂，特别是铰接式机器人臂。在该实施例中，管纱抓握机构布置在机器人臂上，特别是布置在机器人臂的远端。

特别地，相应的移动和定位机构被构造用于致动机器人臂。

机器人装置可以包括用于提升垂饰钩的垂饰钩提升机单元。垂饰钩提升机单元尤其包括垂饰钩提升机。

垂饰钩提升机单元可以包括用于移动和定位垂饰钩提升机的移动和定位机构。

垂饰钩提升机单元可以包括机器人臂，特别是铰接式机器人臂。在该实施例中，垂饰钩提升机布置在机器人臂上，特别是布置在机器人臂的远端中。

特别地，相应的移动和定位机构被构造用于致动机器人臂。

在本发明的进一步发展中，纱线断裂处理设备(即其机器人装置)包括粗纱运动激活单元，该粗纱运动激活单元具有用于操作粗纱停止运动设备的激活机构，例如从现有技术中已知。粗纱运动激活单元被构造为操作粗纱停止运动设备，用于恢复向环锭纺纱机的牵伸装置供应输入粗纱材料。

特别地，粗纱运动激活单元包括用于移动和定位激活机构的移动和定位机构。

特别地，粗纱运动激活单元被构造为接通粗纱停止运动设备，从而自动恢复输入粗纱材料供应到牵伸装置。在恢复供应粗纱之后，纱线断裂处理设备可以开始其接头操作，如下面进一步详细描述的。

粗纱运动激活单元可以包括至少一个机器人臂，特别是铰接式机器人臂。激活机构布置在机器人臂上，特别是布置在机器人臂的远端中。

特别地，移动和定位机构被构造用于致动相应的机器人臂。

在一个实施例中，粗纱运动激活单元或其激活机构可以与以下之一布置在共同的机器人臂上：

-垂饰钩提升机单元；

-管纱提升机单元；

-纱线捕获单元或

-纱线接头单元。

激活机构也可以集成到垂饰钩提升机单元的垂饰钩提升机中。

激活机构也可以集成到管纱提升机单元的抓握机构中。

激活机构也可以集成到纱线捕获单元的纱线吸引和拾取机构中。

激活机构也可以集成到纱线接头单元的接头机构中。

前述的运输装置设计用于携带和移动纱线断裂处理设备，即机器人装置。特别地，运输装置设计用于至少沿着环锭纺纱机的一排纺纱位置并且最特别地至少沿着环锭纺纱机的整个纵向轴线运送纱线断裂处理设备(即机器人装置)，用于处理纱线断裂并且视情况可能处理其他锭子缺陷。

运输装置尤其包括至少一个辊子，特别是多个辊子，其可以由驱动器驱动。特别地，辊子是轮子。

运输装置和因此纱线断裂处理设备特别是限制在地板(即地面)上。

运输装置可以是限制在轨道上。至此，运输装置包括轨道引导的运行辊。轨道可以是地板轨道。轨道也可以悬挂的，即它们可以布置在头顶上(架空轨道)。然而，纱线断裂处理设备最好不限制在轨道上，即可在地板(即地面)上自由移动。

在一个实施例中，纱线断裂处理设备可以设计成部分或完全可自主操作。

例如，纱线断裂处理设备可以在没有来自纱线断裂处理设备外部的命令或控制数据的情况下移动。特别地，纱线断裂处理设备可以在没有来自纱线断裂处理设备外部的导航数据的情况下移动。

纱线断裂处理设备(即机器人装置)是可操作的并且可以在没有来自纱线断裂处理设备外部的命令或控制数据的情况下处理纱线断裂。

部分可自主操作的纱线断裂处理设备可以例如从外部计算机应用或从纱线断裂处理设备外部的有源或无源部件接收导航数据。

导航数据可以是例如是空间参考数据，例如空间参考点，用于创建自己的导航地图。

空间参考点可以例如是由RFID(无线射频识别)标签或其他信息标签表示，该信息标签可以由纱线断裂处理设备的传感器或接收器检测或读取。RFID标签或其他信息标签可以例如布置在环锭纺纱机上或地板上。

部分可自主操作的纱线断裂处理设备可以例如从外部计算机应用接收涉及纱线断裂的纺纱位置数据。

然而，完全可自主操作的纱线断裂处理设备也特别设计用于接收来自自身传感器的数据，该传感器设计用于检测纱线断裂或用于导航纱线断裂处理设备。

导航，例如是指设备沿着纺纱机和位置的安全移动以及设备在受影响的纺纱位置前的对准。

如上所述，纱线断裂处理设备尤其包括用于导航纱线断裂处理设备的计算机应用。

机器人装置的操作和纱线断裂处理设备的导航可以由共同的计算机应用来执行。

机器人装置的控制和运输装置的控制可以由共同的控制单元执行。

如上所述，纱线断裂处理设备可以是部分或完全自主导航的。在这种情况下，纱线断裂处理设备可以借助于内部导航系统来导航，该内部导航系统尤其不能依赖于外部导航数据。这种导航系统可以是例如基于SLAM(同时定位和映射)技术。

在机器人技术中，SLAM技术应用于映射和导航，即构建或更新未知环境的地图，同时跟踪机器人在其中的位置和方向。

纱线断裂处理设备可以包括至少一个传感器，特别是多个传感器，用于提供用于映射和导航纱线断裂处理设备的信息。至少一个传感器可以是位置传感器。至少一个传感器可以是光学传感器，例如激光传感器(激光测距仪)。至少一个传感器可以是摄像机。

至少一个传感器，特别是摄像机，可以是用于导航的纱线断裂处理设备上的导航传感器系统的一部分，尤其是纱线断裂处理设备的详细导航。上面提到的至少一个传感器尤其被构造用于提供导航信息。

有可能的是，至少一个传感器，例如光学传感器(特别是摄像机)，用于检测纱线断裂以及向纱线断裂处理设备提供导航信息。

在本发明的一个实施例中，纱线断裂处理设备包括至少两个传感器，特别是光学传感器，优选摄像机。

在每种情况下，两个传感器可以构造用于沿着环锭纺纱机的机器侧检测纱线断裂。

在每种情况下，两个传感器(在这种情况下作为导航传感器系统的一部分)可以被构造用于提供导航信息。

即，第一传感器可以被构造用于沿着第一环锭纺纱机的左机器侧检测纱线断裂，并且第二传感器可以被构造用于沿着第二环锭纺纱机的右机器侧检测纱线断裂，同时纱线断裂处理设备沿两个环锭纺纱机之间的服务通道移动。

此外，第一传感器可以被构造用于从第一环锭纺纱机的左机器侧的区域收集导航信息，并且第二传感器可以被构造用于从第二环锭纺纱机的右机器侧的区域收集导航信息器，同时纱线断裂处理设备沿两个环锭纺纱机之间的服务通道移动。

传感器可以构造用于检测由纺纱位置监测系统发出的指示纱线断裂的光信号。

因此，两个传感器的测量路径可以具有测量路径分量，这些测量路径分量沿相反的方向延伸并且特别是垂直于纺纱机的纵向方向延伸。

然而，两个传感器的测量路径可以具有测量路径分量，该测量路径分量彼此平行并且特别是平行于纺纱机的纵向方向延伸。

上述两个传感器还可以被构造用于收集用于导航(特别是用于映射和导航)的信息/数据。

为了可靠地进行纱线断裂的修复，纱线断裂处理设备不仅必须在受影响的纺纱位置前移动，而且还必须精确定位，即在纺纱位置前和相对于其对准。定位(即对准)尤其基于纺纱位置上的至少一个参考点发生。

所述定位(即对准)尤其包括侧向对准。

所述定位(即对准)尤其包括距离设定，即距离对准。

纱线断裂处理设备的精确定位允许确定到纺纱位置的部件的绝对距离，这有利于机器人装置的控制。

纱线断裂处理设备尤其包括至少一个定位传感器，用于至少检测纺纱位置上的参考点。

根据本发明的一个实施例，这种参考点是由纺纱位置监测系统发出的光信号。

因此，纱线断裂处理设备可以包含定位传感器，特别是光学定位传感器，例如摄像机，用于检测所述光信号。纱线断裂处理设备构造成用于感测光信号并且用于侧向定位纱线断裂处理设备，使得传感器的测量路径指向光信号(源)的中心。

因此，所述传感器尤其是导航传感器系统的一部分。

定位传感器的测量路径尤其垂直于环形轨道延伸，即垂直于环锭纺纱机的纵向延伸，特别是水平延伸。

一旦传感器的测量路径指向光信号(源)的中心，就确定(即达到)纱线断裂处理设备相对于纺纱位置的最终侧向位置。

用于侧向对准的至少一个定位传感器也可用于距离设定。因此，定位传感器被构造用于感测传感器与信号灯或纺纱位置的另一部件(例如环形轨道)之间的距离。这允许将纱线断裂处理设备精确地定位在与纺纱位置的所述部件确定的距离处并因此定位到于通常所述的纺纱位置。

然而，所述用于距离设定的定位传感器也可以是单独的位置传感器。这意味着，第一定位传感器用于侧向定位，并且第二定位传感器用于距离定位。

用于侧向定位纱线断裂处理设备的上述定位传感器，特别是在摄像机的情况下，也可以具有故障定位传感器(特别是纱线断裂定位传感)的功能，该故障定位传感器基于在纺纱位置检测从纺纱位置监测系统发出的光信号，如上所述。

用于侧向定位纱线断裂处理设备的上述定位传感器，特别是在摄像机的情况下，也可以构造成用于提供用于导航纱线断裂处理设备的导航信息，特别是沿机器侧的导航信息。所述导航信息不限于用于基于如上所述的参考点在纺纱位置前方的距离进行详细侧向定位或详细定位的信息。

摄像机形成上述传感器之一，例如用于收集导航信息，例如位置传感器或例如故障定位传感器，可以是用于产生立体图像(即立体信息)的立体摄像机。这样，纱线断裂处理设备具有用于(特别是详细地)导航并且特别是定位的立体视觉。

为了检测锭子缺陷，还可以构造用于提供导航信息的传感器、用于将设备定位在纺纱位置前面的传感器或者如上所述的故障定位传感器。然而，锭子缺陷传感器也可以是纱线断裂处理设备上的单独传感器。基于检测到的与相同纺纱位置处的纱线断裂相关的锭子缺陷，纱线断裂处理设备可以判断纱线断裂是否应该被矫正。即，是否值得矫正这种纱线断裂。

上述机器人臂可以液压、气动或电动方式移动。因此，机器人臂可以包括至少一个液压缸(液压驱动)或至少一个气动缸(气动驱动)或至少一个电动马达(电驱动)。也可以是上述驱动的组合。

上述机器人臂可包括至少一个枢转关节，特别是多个枢转关节。

本发明还涉及一种系统，包括如上所述的用于在环锭纺纱机中自动修复纱线断裂的纱线断裂处理设备，以及用于检测纱线断裂的单独纺纱位置监测系统。

单独的纺纱位置监测系统包括用于检测纱线断裂的每个纺纱位置处的纱线断裂传感器。

纱线断裂传感器设计用于检测钢丝圈的移动。例如，钢丝圈的移动停止是纱线断裂的明显标志。

纱线断裂传感器可以是光学传感器、磁传感器或电容传感器。所有三种类型的传感器都设计用于检测移动的钢丝圈是否经过传感器。每次钢丝圈经过传感器时，都会产生传感器信号。通过缺失信号检测到纱线断裂，这是由于钢丝圈静止而导致纱线断裂。

特别地，纱线断裂传感器布置在环形轨道上。

单独的纺纱位置监测系统也可以设计用于检测锭子缺陷。因此，单独的纺纱位置监测系统尤其包括至少一个用于检测锭子缺陷的另外的传感器。另外的传感器可以是光学传感器，例如摄像机。

然而，也可以通过监测钢丝圈移动的纱线断裂传感器检测锭子缺陷，例如滑动锭子、空转锭子或劣质锭子。

特别地，单独的纺纱位置监测系统包括信号灯具/信号灯，用于通过发出例如特定颜色(例如红光)的光信号来指示纱线断裂。在每个纺纱位置，特别是在环形轨道的前侧，布置有这种信号灯。信号灯可以集成到纱线断裂传感器(这意味着传感器单元)中。

在一个实施例中，该系统还包括(中央)计算机装置。计算机装置尤其包含控制单元。

计算机装置可以设计成用于在纺纱位置监测系统检测到断纱或其他锭子缺陷时将纱线断裂处理设备导航到环锭纺纱机中受影响的纺纱位置，以便处理断纱或其他锭子缺陷。

计算机装置可以设计用于将例如与由各个纺纱位置监测系统检测到的纺纱位置处的纱线断裂发生有关的信息(例如导航信息)传送到纱线断裂处理设备置以进行进一步处理。

计算机装置可以被设计用于基于纺纱位置监测系统的纱线断裂信息传送基本的导航信息，例如哪个纺纱机、哪个机器侧、哪个机器部分、哪个间隔/走廊和/或更精确的哪个纺纱位置受到纱线断裂的影响。

纱线断裂处理设备可以使用该信息移动到相关的(即受影响的)环锭纺纱机、机器侧、机器部分、间隔/走廊或更精确的纺纱位置。然而，细节导航可以由纱线断裂处理设备自身基于由布置在纱线断裂处理设备上的传感器提供的传感器数据(即导航数据)执行。

也可能的是，在同时存在多个纱线断裂的情况下，来自外部计算机装置的基本导航信息用于基于纱线断裂处理设备的当前位置决定首先应该处理哪个纱线断裂。通常，应首先处理最接近的纱线断裂。然而，它也可能是持续时间最长的纱线断裂。

纱线断裂处理设备可以通过内部计算机应用自己做出这个决定。然而，也可以通过外部计算机装置做出决定，该外部计算机装置在这种情况下命令纱线断裂处理设备首先应该处理哪个纱线断裂。

计算机装置可以设计用于操作，即部分或完全控制纱线断裂处理设备。换句话说，可以远程控制纱线断裂处理设备。

计算机装置和纱线断裂处理设备之间的通信尤其是无线的，如下面进一步描述的。

计算机装置可以是单独的纺纱位置监测系统的一部分。计算机装置可以集成在环锭纺纱机的控制单元中。然而，计算机装置尤其被设计为单独的装置。

特别地，计算机装置在操作上独立于环锭纺纱机的机器控制。

特别地，计算机装置在物理上独立于环锭纺纱机的机器控制，相应地独立于环锭纺纱机。

纱线断裂处理设备可以设计用于服务一个、两个、三个或更多个环锭纺纱机。因此，该系统设计用于通过共同的纱线断裂处理设备服务一个、两个、三个或更多个环锭纺纱机。

在纺纱厂中，环锭纺纱机通常彼此相邻布置，其中在两个相邻的环锭纺纱机之间形成服务通道或走廊。

纱线断裂处理设备现在可以设计用于沿着一个、两个或几个这样的服务通道行进或巡逻。

如果纱线断裂处理设备用于沿着两个或更多个服务通道行进或巡逻，则纱线断裂处理设备设计用于在环形纺纱机的头部和/或脚端部周围驱动/行进。因此，该系统被设计用于在环形纺纱机的头部和/或脚端部周围驱动纱线断裂处理设备。

特别地，纱线断裂处理设备可以设计成用于两个环锭纺纱机的两个相对的机器侧，每个机器侧具有一排纺纱位置。所述两个机器侧面，即面向相同服务通道的一排纺纱位置。因此，该系统设计用于通过共同的纱线断裂处理设备服务所述两排纺纱位置。

特别地，纱线断裂处理设备可以设计用于服务环锭纺纱机的两排纺纱位置，所述两排纺纱位置面向不同的服务通道。因此，该系统设计用于通过共同的纱线断裂处理设备服务所述两排纺纱位置。

该系统可包括一个或多个，即几个纱线断裂处理设备。在多个纱线断裂处理设备的情况下，纱线断裂处理设备可以独立地操作，即彼此自主地操作。

在多个纱线断裂处理设备的情况下，所述设备也可以由共同的计算机设备控制。共同的计算机设备被设计成与纱线断裂处理设备的计算机应用通信。共同的计算机设备可以设计成与纺纱监测系统的计算机装置通信。

在一个实施例中，共同的计算机设备对应于纺纱监测系统的计算机装置。

在一个实施例中，共同的计算机设备布置在多个纱线断裂处理设备中的一个上，特别是集成到多个纱线断裂处理设备之一的计算机应用中。

共同的计算机设备和纱线断裂处理设备的计算机应用之间的通信，特别是在共同的计算机设备和纺纱监测系统的计算机装置之间的通信尤其是无线的。

特别是共同的计算机设备被设计成将纱线断裂处理设备引导到受纱线断裂影响的纺纱位置。特别是共同的计算机设备被设计用于决定哪个纱线断裂处理设备优先处理锭子缺陷。可以基于一个纱线断裂处理设备和受影响的纺纱位置之间的最短距离来进行优先排序。

本发明还包括一种使用如上所述的纱线断裂处理设备在环锭纺纱机中修复纱线断裂的方法。

该方法包括以下阶段：

A：检测纱线断裂；

B：将设备移动到存在纱线断裂的纺纱位置前面，并将设备对准纺纱位置；

C：特别是通过锭子止动单元停止锭子的旋转；

D：特别是通过纱线捕获单元从管纱上捕获纱线端部；

E：特别是通过纱线穿引单元将纱线穿过钢丝圈；

F：将纱线穿过至少一个纱线引导元件；

G：恢复锭子的旋转；

H：将纱线与在牵伸装置中加工的纤维股线一起接头，即接合。

关于阶段A，特别是通过纱线断裂处理设备上的故障定位传感器(即纱线断裂传感器)来检测纱线断裂。故障定位传感器，例如检测受影响的纺纱位置上的表明纱线断裂的光信号。

根据检测到的纱线断裂，纱线断裂处理设备导航到受影响的纺纱位置并移动，即定位到受影响的纺纱位置的前面。

然而，如上所述，纱线断裂处理设备还可以从外部计算机应用接收用于导航到受影响的纺纱位置的数据。

特别地，来自外部计算机应用的数据传输，无论是导航数据、纺纱位置数据、故障数据还是其他数据，都是无线传输的。

通常，无线传输可以经由移动通信网络，经由无线网络，诸如无线局域网(WLAN)或无线个域网(WPAN)，例如使用无线电波，特别是UHF(超高频)无线电波(例如蓝牙)。

然而，优选地，纱线断裂处理设备自主地检测纱线断裂。

关于阶段B，纱线断裂处理设备在纺纱位置前方的侧向对准特别是通过使用至少一个光学定位传感器实现，特别是通过摄像机来实现。

特别地，移动纱线断裂处理设备直到至少一个定位传感器感测到光信号(源)的中心并且相对于该中心以预定方式定位。例如，移动纱线断裂处理设备直到光学定位传感器的测量路径到达光信号(源)的中心。

关于阶段C，锭子止动单元尤其通过借助于锭子止动器激活环锭纺纱机的锭子制动器来停止锭子的旋转。锭子止动器在锭子制动器上施加机械力，使得锭子制动器的致动器从释放位置移动到制动位置。

在本发明的一个实施例中，通过管纱提升机单元的抓握机构，在阶段C之后和步骤D之前将管纱从锭子上提升。

为了腾出空间来提升纺纱管纱(如果存在的话)，垂饰钩被提升，即向上枢转。因此，在从锭子上提起纺纱管纱之前执行该处理步骤。

特别地，在停止锭子旋转之后执行垂饰钩的提升。

通过垂饰钩提升机单元的垂饰钩提升机执行垂饰钩的提升，该垂饰钩提升机将垂饰钩向上推动到锭子上的纺纱管纱的安装路径外的非活动位置。

在垂饰钩提升机安装在机器人臂上的情况下，垂饰钩提升机由机器人臂移动，该机器人臂由移动和定位机构致动。

根据本发明的进一步发展，为了从锭子上提升纺纱管纱，抓握机构的***工具从上方***到管纱管的内部。

接下来，***工具的膨胀构件在管内膨胀并在***工具和纺纱管纱的管之间产生摩擦连接。

在随后的步骤中，抓握的纺纱管纱从锭子上被提升。从锭子上提升纺纱管纱的目的是纺纱管纱或至少其带有纱线卷的部分布置在移动的环形轨道上方。这是因为，只有布置在环形轨道上方的纺纱管纱确保成功地定位、吸引和拾取纺纱管纱上的纱线端部。

在抓握机构安装在机器人臂上的情况下，抓握机构由机器人臂移动，机器人臂由移动和定位机构致动。

关于阶段D，纱线吸引和拾取机构在纺纱管纱的前面移动。

为了将纱线端部定位在管纱上，纱线吸引和拾取机构，特别是纱线捕获单元的纱线吸入管，沿着纺纱管纱上下移动。上下移动尤其平行于管纱管的纵向轴线。

同时，管纱提升机单元的旋转机构使纺纱管纱绕其管轴线旋转。

因此，通过旋转纺纱管纱并且通过纱线吸引和拾取机构的上下移动，纱线吸引和拾取机构能够搜索纺纱管纱的整个表面。

在吸入管的情况下，纱线吸入管的前开口指向纺纱管纱的表面。由于施加在纺纱管纱表面上的吸力，一旦纱线吸入管接近纱线端部，松散的纱线端部就从表面提起并通过前开口被吸入纱线吸入管中。

在设置刷毛或刷子以机械地分离纱线端部的情况下，纱线端部在通过纱线吸入管之前通过刷毛或刷子分离。例如，在刷毛或刷子连接在纱线吸入管上的情况下，自动发生。

在纱线吸引和拾取机构安装在机器人臂上的情况下，纱线吸引和拾取机构由机器人臂移动，机器人臂由移动和定位机构致动。

一旦纱线吸入管吸引纱线端部，纱线端部就通过前开口被吸入纱线吸入管并穿过纱线吸入管，使得纱线部分被接收在纱线吸入管内并沿着管轴线延伸。

为了在前开口处产生抽吸，空气流通过至少一个空气入口排放到纱线吸入管的内部。空气流具有朝向纱线吸入管的后开口的流动分量，使得空气朝向后开口流动。由于文丘里效应，气流在前开口处产生吸力。

在本发明的一个实施例中，纱线端部通过前开口被吸入，穿过纱线吸入管并通过后开口离开纱线吸入管。

由于朝向纱线吸入管后开口的流动分量，通过前开口被吸入纱线吸入管的纱线端部通过后开口吹出。

在纱线端部被吸入纱线吸入管之后，保持机构被激活以保持，特别是在内部夹紧纱线，即在纱线吸入管的通道中或者在后端连接纱线吸入管的通道中夹紧纱线。

在一个实施例中，夹紧机构的夹紧元件横向于纱线吸入管轴线移动，从而横穿通道，从而夹带纱线经过通道。纱线被夹紧在夹紧元件和与夹紧元件配合的模具之间的通道内。

一旦纱线被保持机构保持，就可以通过分离机构切割超长长度，即包含自由纱线端部的多余长度，特别是悬挂在通道的后端之外的超长长度。

在一个实施例中，纱线切割机构的切割刀横向于纱线吸入管轴线移动，从而横穿通道并因此夹带纱线经过通道。纱线在切割刀和与切割刀配合的模具之间的通道内被卡住，因此切割过长的纱线。

接下来，纱线捕获单元，即其纱线保持机构定位或移动到纱线从纺纱管纱朝向纱线断裂处理设备引导的位置。特别地，纱线垂直于环形轨道的方向或至少基本上垂直于环形轨道的方向被引导。基本上垂直特别是指70°至90°(角度)的角。

关于阶段E，纱线穿引单元的纱线保持机构定位成使得纱线保持机构能够捕获在纺纱管纱和纱线捕获单元的纱线保持机构之间延伸的纱线段。

在一个实施例中，纱线捕获单元将纱线段移交到保持机构。

特别地，所述纱线段被引入两个纱线保持指状物的接收凹槽中并且位于两个纱线保持指状物之间。特别地，纱线通过固定元件固定在纱线保持指状物上。特别地，纱线段伸展并且最特别地还通过固定它在两个纱线保持指状物之间张紧。

为了将纱线段移交到保持指状物，纱线穿引单元的纱线保持机构定位成使得两个纱线保持指状物垂直于纱线捕获单元的纱线保持(即夹紧)机构和管纱包之间纱线伸展的路线定向。换句话说，穿过保持指状物上的保持点延伸的轴线平行于纱线保持(即纱线捕获单元的夹紧机构)和管纱包之间纱线伸展的路线。

为了通过纱线保持指状物捕获纱线段，所述纱线的路线特别是垂直或基本垂直地定向，即相对于环形轨道的纵向方向成至少60°的角度。

换句话说，当所述纱线段落在纱线保持指状物之间时，纱线段特别是横向于或基本上横向于环形轨道定向。

特别地，所述纱线段由纱线捕获单元主动定位，特别是通过其保持机构定位在保持指状物上。然而，纱线穿引单元的纱线保持机构也可以朝向纱线移动并且主动地接管纱线段。

保持机构构造成使得纱线段通过将纱线段固定在纱线指状物上而在保持指状物之间伸展并张紧。

在一个实施例中，纱线段位于保持指状物的接收凹槽中，特别是***保持指状物的接收凹槽中。

通过移动纱线捕获单元，特别是其纱线保持机构，可以将纱线***接收凹槽中，从而使纱线朝向纱线穿引单元的保持机构、特别是朝向保持指状物移动。

通过将纱线穿引单元的保持设备(特别是保持指状物)朝向在纱线捕获单元的纱线保持机构和管纱之间延伸的纱线移动，也可以将纱线***到接收凹槽中。

上述机构的组合移动也是可能的。

在一个实施例中，移动的固定元件横向于每个保持指状物的纵向轴线移动越过接收凹槽并且带走(即夹带)纱线段。纱线在固定元件的移动方向上偏离凹槽。结果，纱线段(即保持指状物之间的纱线部分)移位，即在固定元件的移动方向上重新定位。由此拉紧了移位的纱线段部分。在该过程中，纱线长度可以从两个纱线保持指状物之间跨越的纱线段的外部通过接收凹槽引入。

特别地，纱线在保持指状物上的固定通过纱线在保持指状物上(特别是在接收凹槽上)的偏转来实现。特别是，纱线以锐角偏转。偏转可以具有扭结的形式。偏转通过偏转点发生，特别是通过保持指状物上的偏转边缘发生。

纱线的偏转增加了阻碍纱线滑动的摩擦或至少增加了纱线滑动所需的张力。因此，偏转具有固定效果，特别是保持或定位效果。通常，这种偏转也可以通过本专利申请中描述的其他机构来实现。

特别地，纱线没有固定地保持在保持指状物上。如果超过作用在纱线上的一定张力，纱线就会在保持指状物上滑动。结果，可以减少在穿引纱线期间纱线断裂的风险。

在一个实施例中，纱线被夹带凹槽或固定元件上的加深部夹带。特别地，夹带凹槽布置在自由端部部分中，并且特别是布置在固定元件的前端侧。

一旦纱线被保持指状物保持，即固定在保持指状物上，保持机构以及因此具有横跨其间的纱线段的保持指状物朝向容纳钢丝圈的钢丝圈引导环移动。

保持机构定位成使得在保持指状物之间伸展的纱线部分平行于钢丝圈引导环的切线延伸。特别地，保持机构定位成使得在保持指状物之间伸展的纱线部分平行于或至少基本平行于环形轨道延伸。基本平行意味着偏差最大为10°(角度)。

钢丝圈通过钢丝圈定位机构定位在锭子前方，使其面向在纱线保持指状物之间伸展的纱线段。

在一个实施例中，第一钢丝圈定位构件定位在锭子的左侧，第二钢丝圈定位构件定位在锭子的右侧。

在一个实施例中，钢丝圈通过从钢丝圈定位构件排出的空气喷射定位。

一旦钢丝圈定位在钢丝圈引导环的前侧，纱线就通过纱线保持机构***钢丝圈中。此时，纱线保持机构向前移动，并且壳体也可以向后和向上移动，并且视情况也可以向下移动，使得保持的纱线段移动通过钢丝圈的开口并因此穿入钢丝圈。

一旦纱线穿入到钢丝圈中，保持的纱线段从纱线保持机构释放，使得纱线可以与纱线保持机构分离，特别是与纱线保持指状物分离。例如，固定元件可以移动到释放位置，在该释放位置，纱线不再固定在纱线保持指状物上。

但是，纱线仍由纱线捕获单元的纱线保持机构保持，该保持机构在由纱线穿引单元的纱线保持机构保持的同时也保持纱线。

本发明的一个显著方面是——与纱线捕获单元和纱线穿引单元的设计无关——纱线特别是在从纺纱管纱中拾取纱线开始直到纱线排出用于将其与纤维股线接头(即连接)的整个过程中由纱线捕获单元(即通过其纱线保持机构)保持。

这导致纱线在纱线穿入钢丝圈期间由纱线捕获单元以及纱线穿引单元保持的事实。

一旦将纱线***到钢丝圈中并从纱线穿引单元的纱线保持机构释放，由纱线捕获单元保持的纱线端部部分通过纱线捕获单元(即通过其纱线保持机构)向上移动，特别是朝向牵伸装置移动。

关于阶段F，在一个或多个工艺步骤中，纱线被穿入到布置在锭子和牵伸装置的输送辊之间的至少一个纱线引导元件中。

然而，在阶段D和阶段F之间，特别是在阶段E期间，管纱再次通过管纱提升机单元降低到锭子上并恢复其纺纱位置。管纱提升机单元释放管纱，特别是从管纱缩回。

此外，在将管纱降低到锭子上之后，但是在任何情况下在阶段F之前，将垂饰钩移动，特别是枢转回到其纺纱位置。为此目的，垂饰钩提升机释放了垂饰钩，特别是从垂饰钩上缩回。垂饰钩再次恢复其纺纱位置。

通常，气圈控制环布置在锭子上方。因此，纱线首先在朝向牵伸装置的方向上穿入气圈控制环中。

通常，在锭子和牵伸装置的输送辊之间，也就是说在气圈控制环(如果存在的话)和牵伸装置的输送辊之间设置垂饰钩。因此，纱线在朝向牵伸装置的方向上穿入垂饰钩。如果存在气圈控制环，则在穿入气圈控制环之后将纱线穿入垂饰钩中。

在将纱线穿入所有纱线引导元件之后，特别是在将纱线穿入垂饰钩之后，纱线朝向牵伸装置移动以进行接头过程。

关于阶段G，在进行接头过程之前(特别是在进行接头过程之前不久)或者在进行接头过程的同一阶段之前，恢复锭子的旋转。为了恢复锭子的旋转，锭子止动单元释放锭子的停止，以便锭子可以恢复旋转。

特别是，锭子止动臂释放锭子制动器，从而恢复锭子的旋转。

关于阶段H，纱线结合在一起，即与在牵伸装置中加工的纺织股线连接。换句话说：纱线被接头。

接头可以在纱线端部部分和离开牵伸装置的输送辊的纤维股线之间进行。即从加工方向看，接头在牵伸装置的输送辊之后进行。

在这种情况下，纱线断裂处理设备(即其机器人装置)可以包括纱线接头单元，该纱线接头单元具有用于接合纱线的接头机构。

纱线接头单元(即其接头机构)尤其设计用于将扭曲(twist)引入接合的纤维股线中。连接的纤维股线是指纱线端部部分和牵伸的粗纱被放在一起，即相互叠放以便接头。

特别地，纱线接头单元包括用于移动和定位接头机构的移动和定位机构。

纱线接头单元可以包括至少一个机器人臂，特别是铰接式机器人臂。接头机构布置在机器人臂上，特别是在机器人臂的远端中。在这种情况下，移动和定位机构尤其构造成用于致动相应的机器人臂。

在一个实施例中，纱线接头单元或其接头机构可以与下列中的至少一个一起布置在共同的机器人臂上：

-垂饰钩提升机单元；

-管纱提升机单元或

-纱线捕获单元。

接头机构也可以集成到垂饰钩提升机单元的垂饰钩提升机中。

接头机构也可以集成到管纱提升机单元的抓握机构中。

接头机构也可以集成到纱线捕获单元的纱线吸引和拾取机构中。

接头机构可以包括气动装置。接头机构可以包括机械装置。接头机构可以包括磁性装置。机械装置可以例如包括可相对于彼此移动的指状物。

纱线接头单元可以设计成用于在牵伸装置的输送辊之后将纱线端部部分朝向接头区域保持和移动。

然而，也可以是纱线端部部分通过纱线捕获单元朝向接头区域保持并移动的情况，其中接头过程由纱线接头单元进行。

可以通过使纱线的松散端部靠近牵伸的粗纱并对纱线和/或牵伸的粗纱施加旋转来进行接头。这样，纱线的纤维松散端和纤维牵伸粗纱会被卷起并且可能彼此扭曲，这会导致纱线松散端与牵伸的粗纱的扭曲连接。

接头可以机械地进行，例如其中机械地施加扭曲。例如，纱线的松散端可以由两个指状物保持，并且指状物可以在相反方向上移动，从而引起纱线及其松散端部的旋转。特别地，两个指状物可以改变相反的方向，从而来回旋转纱线。

接头可以气动进行。例如，纱线的松散端和/或牵伸的粗纱可以被吸入到接头机构和/或环锭纺纱机的吸入设备中。纱线和/或牵伸粗纱的旋转可以通过气动方式(例如通过吸入)进行。例如，例如可以通过涡流引起纱线和/或牵伸粗纱的旋转。

然而，在一个优选实施例中，所保持的纱线端部部分被移动，即，相对于加工方向观察，定位在输送辊的后面并且放置在前输送辊后面的牵伸粗纱上。特别地，纱线端部部分在输送辊和牵伸挡板之间移动(即定位)。因此，纱线端部部分与牵伸的纤维股线(即粗纱)一体化。

上述这种接头方法的优点在于，纱线端部部分与纤维股线一起通过输送辊，因此立即与纤维股线捻合在一起。这样，不需要用于将纱线端部部分连接到纤维股线或甚至辅助纱线的附加机械装置。

在纱线端部部分与牵伸装置的牵伸粗纱结合在一起之后，即在接头完成之后，纱线捕获单元(即其纱线保持机构)和/或视情况可以是纱线接头单元(即其接头机构)释放纱线，从而可以恢复纺纱过程。

一旦完成接头过程并且重新开始纺纱过程，上述单元的机器人臂尤其缩回到它们的起始位置(即初始位置)，如果不是这种情况的话。

与产生空气流或加压/压缩空气的上述设备相关的表述“空气”必须广泛地理解并且还包括任何种类的合适的气体或气体混合物。然而，出于经济原因，空气最适合使用。

如上所述的用于产生空气流或空气喷射的加压空气可以在纱线断裂处理设备上集中产生。至此，纱线断裂处理设备可以包括用于产生加压空气的压缩机和用于储存加压空气的储存缸。

然而，在每种情况下，钢丝圈定位机构、纱线吸引和拾取机构或管纱提升机单元也可以包括用于原位产生空气流或空气喷射或加压空气的模块。

本发明确保在纱线断裂后在纺纱位置快速恢复纱线纺纱过程。

附图说明

通过以下结合附图公开本发明的示例性实施例的详细描述，本发明的其他方面、优点、进一步发展和显著特征对于本领域技术人员将变得显而易见。附图示意性地示出了：

图1：环锭纺纱机中纺纱位置的侧视图；

图2：根据本发明的环锭纺纱机中纱线断裂修复的系统；

图3：根据本发明的用于在第一阶段自动修复纱线断裂的设备的机器人装置，该阶段包括检测纱线断裂和锭子的停止；

图4：根据图3的下一阶段的机器人装置，该阶段包括提升垂饰钩和抓握管纱；

图5：根据图3的下一阶段的机器人装置，该阶段包括从锭子上提升管纱；

图6：根据图3的下一阶段的机器人装置，该阶段包括从管纱吸引和拾取纱线端部；

图7：根据图3的下一阶段的机器人装置，该阶段包括由纱线穿引单元捕获纱线部分；

图8：根据图3的下一阶段的机器人装置，该阶段包括将管纱降低到锭子上；

图9：根据图3的下一阶段的机器人装置，该阶段包括定位钢丝圈和将纱线穿入钢丝圈；

图10：根据图3的下一阶段的机器人装置，该阶段包括纱线穿引单元从钢丝圈引导环缩回和降低垂饰钩；

图11：根据图3的下一阶段的机器人装置，该阶段包括从纱线穿引单元释放纱线和释放管纱以及缩回管纱提升机单元；

图12：根据图3的下一阶段的机器人装置，该阶段包括将纱线穿入垂饰钩中；

图13：根据图3的下一阶段的机器人装置，该阶段包括将牵伸装置的纤维股线与纱线接头；

图14：纱线捕获单元的纱线吸引和拾取机构；

图15：纱线穿引单元的纱线保持和钢丝圈定位机构；

图16：用于激活环锭纺纱机的粗纱停止运动的纱线接头单元。

具体实施方式

基本上，在附图中，相同的特征具有相同的附图标记。

在如图1所示的环锭纺纱机1的纺纱位置4中，粗纱22从粗纱线筒20上展开并通过牵伸装置16输送，在牵伸装置16中粗纱22被牵伸到纤维股线19上。牵伸的粗纱通过成对的输送辊17、18(也称为前辊)作为纤维股线19离开牵伸装置16，所述输送辊17、18形成辊隙。纤维股线19朝向旋转的即周转的锭子6输送。在输送辊17、18和锭子6之间，纤维股线19被加捻成纱线8。纤维材料的输送方向(即纤维材料的加工方向)是自上而下的。

靠近输送辊17、18的出口布置有吸入设备的吸入管21。吸入管21用于吸走纤维碎屑和灰尘，特别是用于在纱线断裂的情况下吸走在输送辊17、18处排出的纤维股线19。

在输送辊17、18和锭子6之间布置有诸如垂饰钩14和气圈控制环15的纱线引导元件。在加工方向上，垂饰钩14布置在输送辊17、18之后。在加工方向上，气圈控制环15布置在垂饰钩14之后。

在锭子6上布置有管，纱线卷堆积在该管上。管与其上的纱线卷一起形成所谓的纺纱管纱或管纱包或简称管纱7。

锭子6由钢丝圈引导环10围绕，钢丝圈11可移动地布置在钢丝圈引导环10上。钢丝圈引导环10布置在环形轨道5上。锭子6以及因此管纱7被引导穿过环形轨道5中的开口。通常，一个机器侧的纺纱位置4具有共同的环形轨道5。当纱线卷沿管的纵向延伸堆积时，环形轨道5在纺纱过程中可上下移动。

为了在纺纱管纱7上生产纱线卷，纱线8穿过钢丝圈11，钢丝圈11使从上方横向提供的纱线朝向纺纱管纱7偏转。

通常，纺纱机1或至少一个机器侧的锭子6或纺纱机的机器部分由共同的驱动器驱动。驱动力通过传动带13(也见图3-12)传递到锭子6。为了在每个锭子6的旋转过程中使单个锭子6停止，布置锭子制动器12。锭子制动器12包括制动元件，该制动元件可以移动，特别是朝向旋转锭子6枢转并且因此形成与锭子6的摩擦接触。

然而，还已知通过布置在锭子上的各个锭子驱动器来驱动锭子。锭子驱动器例如包括电动马达。

如图2所示的用于环锭纺纱机1中的纱线断裂修复的系统包括单独的纺纱监测系统3。在现有技术中众所周知的单独的纺纱监测系统3包含在每个纺纱位置4处的纱线断裂传感器3a。纱线断裂传感器3a设计用于检测表示纱线断裂的钢丝圈11的移动，特别是钢丝圈11不移动。传感器配有指示灯/信号灯3b，用于指示纱线断裂。

单独的纺纱监测系统3还包括中央计算机装置2，用于收集和评估纱线断裂传感器3a的测量结果。中央计算机装置2可以是纺纱机1的机器控制器的一部分，或者可以是独立的设备。中央计算机装置2可以连接到机器控制器或者可以从机器控制器自主地操作。

在本实施例中，中央计算机装置2包含用于与无线通信设备23通信的装置。然而，无线通信设备23也可以是中央计算机装置2的一部分。

计算机装置2可以包含用于控制纱线断裂处理设备31或其一部分的控制单元。

该系统可以设计成使得中央计算机装置2能够通过无线通信设备23与纱线断裂处理设备31通信。该通信可以是单向的，特别是从中央计算机装置2到纱线断裂处理设备31，或者可以是双向的。

上述纱线断裂处理设备31是本发明的核心部件。纱线断裂处理设备31是可移动的物理单元，其包括以下功能单元：

-机器人装置51和

-运输装置141。

下面将进一步详细描述的机器人装置51包含用于矫正纱线断裂的装置。

运输装置141用于沿着环锭纺纱机1的纺纱位置移动包括机器人装置51的纱线断裂处理设备31。运输装置141包括用于在地面上滚动的辊子143(特别是轮子)和用于驱动纱线断裂处理设备31(即辊子143)的驱动器142。

布置在运输装置141上的机器人装置51包括以下单元：

-锭子止动单元61

-垂饰钩提升机单元71

-管纱提升机单元81

-水平验证单元91

-纱线捕获单元101以及

-纱线穿引单元121。

锭子止动单元61用于在矫正纱线断裂期间停止锭子6的旋转并因此停止管纱包7的旋转。锭子止动单元61包括布置在机器人臂63上的锭子止动器64，机器人臂63可以通过移动和定位机构62(仅在图3中示意性地示出)移动。

垂饰钩提升机单元71用于提升垂饰钩14，从而用于使从锭子6向上提升管纱包7的路径畅通。垂饰钩提升机单元71包括布置在机器人臂73上的垂饰钩提升机74，机器人臂73可通过移动和定位机构72(仅在图3中示意性地示出)移动。

管纱提升机单元81用于将管纱包7从锭子6向上提升，特别是在环形轨道5的上方，使得纱线捕获单元101可以在管纱包7中搜索纱线端部，如下面进一步详细描述的。管纱提升机单元81包括布置在机器人臂83上的抓握机构84，机器人臂83可通过移动和定位机构82(仅在图3中示意性地示出)移动。

水平验证单元91用于检测环形轨道的高度水平并用于将纱线穿引单元121的位置调节到移动环形轨道5的变化高度水平。水平验证单元91包括用于检测环形轨道5的高度水平或所述高度水平变化的环形轨道传感器94。

纱线捕获单元101用于从管纱包7捕获纱线端部并用于引导纱线通过多个接头步骤。纱线捕获单元101包括纱线吸引和拾取机构104以及纱线夹紧机构108和纱线切割机构109，纱线夹紧机构108和纱线切割机构109布置在机器人臂103上，机器人臂103可通过移动和定位机构102(仅在图3中示意性地示出)移动。

纱线穿引单元121用于将纱线穿入到钢丝圈11中。纱线穿引单元121包括布置在机器人臂123上的纱线保持和钢丝圈定位机构127、124，机器人臂123可通过移动和定位机构122(仅在图3中示意性地示出)移动。

纱线断裂处理设备31还包括控制单元34，用于控制机器人装置51(特别是上述机器人装置51的机械单元61、71、81、91、101、121)以及用于控制运输装置141。控制单元34还用于收集和评估由所述传感器35、36、94捕获的传感器数据。

特别地，控制单元34是纱线断裂处理设备31的计算机应用的一部分。

下面结合纱线修复过程的描述更详细地描述机器人装置51的上述机械单元61、71、81、91、101、121的功能和元件。

这种纱线修复过程如图3至13所示，它表示所述修复过程的连续步骤。

还如图2所示，纱线断裂处理设备31包括摄像机36，用于沿着环锭纺纱机侧面检测纺纱位置处的纱线断裂。在当前情况下，第一摄像机36被定向到第一纺纱机的机器侧，第二摄像机36被定向到第二纺纱机的相对机器侧，而纱线断裂处理设备31沿着两个纺纱机之间的走廊进行巡逻。

在纱线断裂的情况下，单独的纺纱监测通过纺纱位置上的信号灯3b发出的光信号指示这一点。指示纱线断裂的光信号可以是自身点亮或特定颜色的光或闪烁的光。现在由摄像机36检测指示在纺纱位置4上的纱线断裂的光信号。

或者，摄像机可以构造成看到，即直接检测纱线的存在。摄像机直接检测是否没有纱线正在运行并卷绕到管纱上，使得纱线断裂处理设备可以朝向该纺纱位置移动以处理纱线断裂。在这种情况下，不需要单独的纺纱位置监测系统。

在检测到信号灯3b的光信号之后，纱线断裂处理设备31自主地朝向纺纱机1的具有纱线断裂的纺纱位置4移动。纱线断裂处理设备31将其自身定位在所述纺纱位置4的前方的操作位置。

此时，纱线断裂处理设备31包括另一个摄像机35——在纱线断裂处理设备31的操作位置中——该摄像机35面向纺纱位置4。该摄像机用于将纱线断裂处理设备31精确定位(特别是侧向定位)在纺纱位置4前面。单独的纺纱监测系统3的信号灯3b的光信号用作纱线断裂处理设备31在纺纱位置4前面的精确定位的参考点。因此，摄像机35能够检测光信号。这意味着，摄像机35还可以用于检测纺纱机1的纺纱位置4上的纱线断裂，同时纱线断裂处理设备31沿着环锭纺纱机1的机器侧进行巡逻。

然而，除了摄像机之外的其他光学传感器可以用于检测纱线断裂，即用于检测单独的纺纱监测系统3的信号灯3b的光信号。此外，纺纱位置4中的纱线断裂信息也可以通过单独的纺纱监测系统3以无线方式(例如通过计算机装置2)传送到纱线断裂处理设备31。基于该信息，断纱处理装置31能够自主地导航到所述纺纱位置4。

根据图3，在检测到纱线断裂之后，具有机器人装置51的纱线断裂处理设备31定位在具有纱线断裂的纺纱位置4前方的操作位置。借助于摄像机35进行定位，摄像机35指向信号灯3b，信号灯3b发出用作空间参考点的光信号。

在到达其操作位置之后，通过移动相应的机器人臂63使锭子止动单元61的锭子止动器64朝向锭子制动器12移动。锭子止动器64与锭子制动器12接触，使得锭子制动器12被激活并停止锭子6的旋转。但是，锭子止动器64也可以直接与锭子6形成摩擦接触，因此可以直接停止锭子6的旋转。

在锭子停止之前、之后或同时，通过移动相应的机器人臂73，使垂饰钩提升机单元71的垂饰钩提升机74朝向垂饰钩组件14移动。垂饰钩提升机74提升垂饰钩14，该垂饰钩14围绕旋转轴线在无源位置向上旋转。通过提升垂饰钩14，使用于将管纱包7从锭子6向上提升的路径畅通。

在随后的步骤中，管纱提升机单元81的抓握机构84朝向管纱包7的顶部移动，即朝向其管的顶部移动，如图4所示。抓握机构84包括具有膨胀构件86的***工具85，该***工具85***到管纱包7的管的上端部部分中。

在将***工具85***管中之后，膨胀构件86膨胀并在管的内部形成摩擦连接和/或形状配合。随后，抓握机构85向上移动，因此管纱7从锭子6上提升，如图5所示。有用地，将管纱7提升到这样的程度，使得管纱7上的所有纱线卷都布置在钢丝圈引导环10上方。

现在，通过移动相应的机器人臂103，使得管纱7暴露到这样的程度，使得纱线捕获单元101的纱线吸引和拾取机构104朝向管纱包7移动，如图6所示。

纱线吸引和拾取机构104包括具有前开口106的纱线吸入管105，前开口106朝向管纱包7定位并且在其上施加诱导通风(也参见图14)。

现在，纱线吸入管105沿着管纱包7上下移动。同时，管纱包7通过管纱提升机单元81绕其轴线缓慢旋转。为此目的，***工具85借助于管纱提升机单元81上的旋转机构绕其轴线旋转。通过这种方式，纱线捕获单元101能够在管纱包7上的纱线卷的整个表面上搜索松散的纱线端部。一旦纱线吸入管105接近管纱7上的松散纱线端部，松散的纱线端部就被吸入纱线吸入管105中并因此从管纱包7的表面拾取。

可以提供诸如刷子或刷毛之类的机械装置以使纱线端部从管纱表面机械松开，这有利于纱线吸入管(未示出)吸引纱线端部。机械装置可以附接在纱线捕获单元101上，特别是附接在纱线吸入管105上。

诱导通风，即通过空气流产生吸入，该空气流通过至少一个侧向空气入口112引入管(即管通道或通路)。空气入口112(即入口通道)设计成使得空气流113具有轴向平行的流动分量，该流动分量指向纱线吸入管105的后开口107。特别地，多个空气入口112可以布置在纱线吸入管105周边上，特别是围绕纱线吸入管105的周边布置。空气流113可以通过从入口112排放到纱线吸入管105中的加压空气产生。

当纱线吸入管105中的空气流113被引导到纱线吸入管105的后开口107时，在前开口106处产生负压并因此产生诱导通风。由于纱线吸入管105内的流动条件，经由前开口106被吸入到纱线吸入管105中的纱线端部被吸引通过纱线吸入管105，并且通过后开口107离开纱线吸入管105。

换句话说，纱线吸入管105内的上述空气流动条件导致松散的纱线端部在前开口107处被吸入纱线吸入管105，被输送通过纱线吸入管105(即通过其通道或通路)，并且只要设置纱线长度8就在后开口107处排出。

如图14所示，在纱线吸入管105的后端部或后端部部分设置有纱线保持机构108，该纱线保持机构108用于保持被吸入纱线吸入管105的纱线端部部分。在当前情况下，纱线保持机构108是一种纱线夹紧机构，它包括夹紧元件，该夹紧元件横向于管轴线110可移动穿过通路(纱线端部部分通过该通路输送)并与通路另一侧上的配对件配合以夹紧纱线。为了夹紧纱线，夹紧元件穿过通路移动，捕获通路中的纱线并将纱线夹在夹紧元件和配对件之间。

一旦纱线夹紧机构108夹紧吸入的纱线端部部分，也布置在纱线吸入管105的后端或后端部分中的纱线分离机构109就将从纱线吸入管105的后开口107出来的多余纱线长度与夹紧的纱线分离。

在本实施例中，纱线分离机构109是纱线切割机构，该切割机构将从纱线吸入管105的后开口107出来的多余纱线长度从夹紧纱线切断。纱线切割机构109包括切割元件(例如刀，即切割刀片)，切割元件也可横向于管轴线110移动穿过通路(纱线端部部分通过该通路输送)并与通路另一侧上的配对件配合以切割纱线。为了切割纱线，切割元件移动穿过通路，捕获通路中的纱线，并切断夹在切割元件和配对件之间的纱线。

然而，纱线分离机构109不是本发明的必要特征。

纱线保持机构108可以集成到纱线吸入管105中。纱线保持机构108可以是附接在纱线吸入管105的后端并形成通路的延伸部的模块。这同样适用于纱线分离机构109。

纱线保持和分离机构108、109可以组合，特别是可以是组合模块。

特别地，一旦纱线端部部分通过通路穿过纱线保持机构108就被保持，即被夹紧。这样确保了拾取的纱线端部部分不会从纱线吸入管105逸出。

纱线吸引和拾取机构104还包括纱线检测传感器111，用于检测通路中纱线8的存在，即纱线端部是否被拾取并适当地吸入纱线吸入管105。纱线检测传感器111布置在纱线吸入管105的后端部或后端部分的纱线保持和分离机构108、109的下游。纱线检测传感器111特别是光学传感器。

一旦纱线检测传感器111检测到通路中的纱线，纱线保持机构108就可以被激活并且纱线可以被保持，即被夹紧。此时，纱线吸引和拾取步骤完成，并且纱线断裂处理设备31可以开始下一步骤。纱线端部部分的保持(即夹紧)允许纱线捕获单元101的移动，而纱线端部部分不会从纱线吸入管105中抽出。这对于以下过程步骤尤其重要。

分离，即切断悬挂在通路的后开口107之外的多余纱线长度，可以在纱线接头步骤开始之前的任何时间进行。然而，分离，即切断多余的纱线长度，特别用于过程安全，因为松散的纱线部分可能干扰机器人的机械结构。因此，分离(即切割步骤)优选在保持(即夹紧)纱线端部部分之后不久进行。不言而喻，纱线在朝向通路的后开口107的保持(即夹紧)点下游的位置被分离(即切割)。

一旦松散的纱线端部被纱线吸引和拾取机构104拾取并保持，即由纱线捕获单元101的纱线保持(即夹紧)机构108夹紧，纱线捕获单元101就与纱线端部部分一起从管纱包7缩回。接着，纱线穿引单元121的纱线保持机构127开始动作，如图7所示。

纱线穿引单元121的纱线保持机构127包括捕获纱线8的两个纱线保持指状物128a、128b(也参见图15)，使得来自布置在纱线保持(即夹紧)机构108和管纱包7之间的纱线部分的纱线段在两个纱线保持指状物128a、128b之间伸展。

为此目的，纱线捕获单元101通过相应地移动纱线捕获单元101的机器人臂103将纱线8***到纱线保持指状物128a、128b上的接收凹槽130中。接收凹槽130布置在纱线保持指状物128a、128b的自由端部分处，具有指向纱线保持指状物128a、128b的前端的凹槽开口。

接收凹槽130中的纱线8通过布置在纱线保持指状物128a、128b上的固定元件132固定和张紧，使得纱线不会从接收凹槽130中脱出。

为此目的，固定元件132可横向于纱线保持指状物128a、128b的纵向轴线移动，并横向于在两个纱线保持指状物128a、128b之间伸展的纱线段。在纱线在接收凹槽130处偏转期间，固定元件132使在两个纱线保持指状物128a、128b之间伸展的纱线段脱离穿过两个接收凹槽130延伸的轴线。

为了引导偏转的纱线，引导槽131设置在容纳偏转纱线的纱线保持指状物128a、128b中。引导槽131在接收凹槽130处开始并且横向于纱线保持指状物128a、128b的纵向轴线延伸并且横向于在两个纱线保持指状物128a、128b之间伸展的纱线段。

通过使纱线在接收凹槽130处以锐角偏转，纱线由于摩擦而固定地保持在接收凹槽130中，但没有被牢固地夹紧。纱线段的错位还导致在两个纱线保持指状物128a、128b之间伸展的纱线段的张紧。

为了将纱线***纱线保持指状物128a、128b的接收凹槽130中，纱线穿引单元121的纱线保持机构127定位成使得两个纱线保持指状物128a、128b垂直于在纱线捕获单元101的纱线保持(即夹紧)机构108和管纱包7之间伸展的纱线路线定向。换句话说，穿过纱线保持指状物128a、128b的接收凹槽130的轴线平行于在纱线捕获单元101的纱线保持(即夹紧)机构108和管纱包7之间伸展的纱线路线。

为了通过纱线保持指状物128a、128b捕获纱线段8，所述纱线的路线特别地垂直于或基本垂直于环形轨道5的纵向方向定向。

一旦纱线段在两个纱线保持指状物128a、128b之间伸展并张紧并固定在两个纱线保持指状物128a、128b上，具有两个纱线保持指状物128a、128b的纱线保持机构127定位在容纳钢丝圈11的钢丝圈引导环10前面，使得在两个纱线保持指状物128a、128b之间伸展的纱线段平行于钢丝圈引导环10的切线定位。纱线段特别是平行于环形轨道5的纵向方向定位(见图9)。

在将纱线保持机构127定位在钢丝圈引导环10前面之前、之后或同时，将管纱包7降低到锭子6上，使得管纱包7恢复其原始纺纱位置，如图8所示。但是，锭子6仍处于静止状态。为此目的，降低管纱提升机单元81的抓握机构84。

如图9所示，通过将纱线保持指状物128a、128b与纱线段定位在钢丝圈引导环10的前面，钢丝圈定位机构124也朝向钢丝圈引导环10定位。钢丝圈定位机构124包括两个钢丝圈定位指状物125，钢丝圈定位指状物125定位在管纱包7的左侧和右侧靠近钢丝圈引导环10。每个钢丝圈定位指状物125包括至少一个用于排出加压空气的出口126(也参见图15)。加压空气通过空气供应管133供给到钢丝圈定位指状物125。

加压空气的排出使得钢丝圈11由气流驱动移动到钢丝圈引导环10的前侧，靠近定位的纱线段。

如上所述，用于产生在纱线吸入管105中流动的空气或用于定位钢丝圈11的加压空气在纱线断裂处理设备31的中心产生。至此，纱线断裂处理设备31包括用于产生加压空气的压缩机32和用于储存加压空气的储存缸33。加压空气通过柔性管引导到吸入管105和钢丝圈定位指状物125。

在当前情况下，钢丝圈定位指状物125布置在纱线保持指状物128a、128b上并且延伸超过纱线保持指状物128a、128b的端部。然而，钢丝圈定位机构124(特别是钢丝圈定位指状物125)也可以布置在单独的单元上，该单元可以与纱线保持机构127分开地移动。

代替排出加压空气，可以提供另一种用于定位钢丝圈11的机构，例如，用磁力代替加压空气。在这种情况下，也可以应用钢丝圈定位指状物125。

一旦钢丝圈11定位在钢丝圈引导环10的前面，就可以通过相应地移动具有纱线保持指状物128a、128b的纱线保持机构127将纱线段穿入钢丝圈中。

在钢丝圈11的定位和纱线穿入钢丝圈11期间，纱线穿引单元121的纱线保持和钢丝圈定位机构127、124必须跟随继续上下移动的环形轨道5的移动。

为此目的，纱线穿引单元121的纱线保持和钢丝圈定位机构127、124基于环形轨道传感器94的传感器数据跟随环形轨道5的移动，环形轨道传感器94检测环形轨道5的连续变化的高度水平或其所述高度水平的变化。

在当前情况下，水平验证单元91还包括提升和降低机构92，提升和降低机构92与环形轨道5的移动同步地提升和降低载体93。纱线穿引单元121的纱线保持和钢丝圈定位机构127、124是通过相应的机器人臂103紧固在载体93上并且与环形轨道5的移动同步地上下移动。提升和降低机构92可以通过气动、液压或通过电动马达(特别是步进马达)驱动。环形轨道传感器94是光学位置传感器，其从上方指向环形轨道5。

然而，还可以设想将环形轨道传感器94的传感器数据直接馈送到控制单元34，以控制相应的机器人臂103的移动。因此，直接考虑环形轨道5的变化的高度水平，即，在机器人臂103的移动中实施，并且相应地在纱线穿引单元121的纱线保持和钢丝圈定位机构127、124中实施。

必须注意的是，一旦纱线端部部分被纱线捕获单元101的纱线保持(即夹紧)机构108保持(即夹紧)，纱线8在整个修复过程中由纱线保持(即夹紧)机构108保持，直到将牵伸装置16的纤维股线与纱线8接头。这意味着在穿线步骤期间纱线仍然由纱线捕获单元101的纱线保持(即夹紧)机构108保持。

一旦纱线穿入钢丝圈11，纱线穿引单元121的纱线保持机构127从钢丝圈引导环10缩回并释放纱线，如图10所示。为此，纱线穿引单元的纱线保持机构127再次定位，使得两个纱线保持指状物128a、128b垂直于在纱线捕获单元101的纱线保持(即夹紧)机构108和管纱包7之间伸展的纱线路线定向。换句话说，穿过纱线保持指状物128a、128b的接收凹槽130延伸的轴线平行于在纱线捕获单元101的纱线保持(即夹紧)机构108和管纱包7之间伸展的纱线路线。

在从纱线穿引单元121的纱线保持机构127释放纱线之后，纱线捕获单元101再次起作用，如图11所示。如果存在的话，具有被保持的纱线端部部分的纱线捕获单元101的纱线保持(即夹紧)机构108朝向气圈控制环15(如果存在的话，图3至图12中未示出)移动。纱线捕获单元101将纱线8穿入气圈控制环15(参见图1)。

随后，具有纱线保持(即夹紧)机构108的纱线捕获单元101进一步使保持的纱线端部部分朝向垂饰钩14移动。纱线捕获单元101将纱线8穿入垂饰钩14中，如图12所示。

在最后步骤中，保持的纱线端部和牵伸部置16的纤维股线19拼接在一起。根据本实施例，纱线捕获单元101将纱线端部部分放置在输送辊17、18后面，即放置在牵伸装置16的挡板布置和输送辊17、18之间，如图13所示。在该过程步骤期间，纱线端部部分与牵伸装置16的纤维股线19放在一起，特别是与离开挡板布置的纤维股线19放在一起。结果，纱线端部部分8和牵伸装置16的纤维股线19一起离开输送辊17、18的辊隙，并且由于重新开始的纺纱过程而被捻合在一起并因此被接在一起。

然而，也可以应用另一种接头过程，例如使用辅助纱线。因此，从而在加工方向上观察时，纱线也可以在输送辊17、18前面与离开输送辊17、18的牵伸的纤维股线19接头。

在执行纱线接头步骤期间，锭子止动单元61的锭子止动器64释放锭子制动器12，使得锭子6再次开始旋转。因此，锭子止动器64从锭子制动器12缩回。

随着锭子6再次开始旋转，恢复纺纱过程并且将接头纱线缠绕在旋转管纱7上。

现在完成纱线接头过程，并且如果纱线断裂处理设备31的机械单元不在它们的起始位置的话，纱线断裂处理设备31的机械单元可以缩回到它们的起始位置。

在如图16所示的本发明的进一步发展中，纱线断裂处理设备31包括具有激活机构153的粗纱运动激活单元151。在当前情况下，粗纱运动激活单元151对应于纱线接头单元并且激活机构153对应于接头指状物。

粗纱运动激活单元151被构造为操作粗纱停止运动设备152，用于恢复输入粗纱材料22自动供应到牵伸装置16。

在当前情况下，粗纱运动激活单元151被构造为接通粗纱停止运动设备152，从而恢复输入粗纱材料22自动供应到牵伸装置16。在恢复供应粗纱22之后，纱线断裂处理设备31开始其接头操作，如上所述。

在当前情况下，粗纱运动激活单元151包括用于移动和定位激活机构153的移动和定位机构以及机器人臂153，特别是铰接式机器人臂。在该实施例中，激活机构153布置在机器人臂153的远端中。移动和定位机构被构造用于致动相应的机器人臂153。

如上所述，粗纱运动激活单元151还对应于用于接头的接头单元，特别是用于在输送辊17、18的出口侧接头。接头机构包括两个指状物，用于将扭曲引入接合的纤维股线中。