阅读说明：本技术 一种带有机械手结构的全自动称重装置 (Full-automatic weighing device with manipulator structure ) 是由 王小翼 王司嘉 于 2020-06-18 设计创作，主要内容包括：本发明公开了一种带有机械手结构的全自动称重装置,涉及称重设备技术领域,包括称重机、设置于称重机旁的机械手以及放料机,称重机包括机本体、设置于机本体内的称重传感器、以及与称重传感器连接的主板,机械手和放料机配合工作,以实现将待测物传递至称重机上；还包括计算机系统,计算机系统与称重机、机械手与放料机连接,计算机系统用于接收称重机传递来的重量信息,并根据重量信息来控制机械手的工作以及控制放料机的打开与关闭。本发明通过采用计算机系统与称重机、机械手、放料机结合的方式,实现了奶茶等产品的全自动称重,根据产品的重量实时反馈,实现产品的定量称重,实现自动化生产,具有有效提高工作效率的效果。(The invention discloses a full-automatic weighing device with a manipulator structure, which relates to the technical field of weighing equipment and comprises a weighing machine, a manipulator arranged beside the weighing machine and a discharging machine, wherein the weighing machine comprises a machine body, a weighing sensor arranged in the machine body and a main board connected with the weighing sensor; the computer system is used for receiving the weight information transmitted by the weighing machine, controlling the operation of the manipulator and controlling the opening and closing of the discharging machine according to the weight information. The invention realizes full-automatic weighing of products such as milk tea and the like by adopting a mode of combining a computer system with a weighing machine, a manipulator and a discharging machine, realizes quantitative weighing of the products according to real-time feedback of the weight of the products, realizes automatic production and has the effect of effectively improving the working efficiency.)

一种带有机械手结构的全自动称重装置

技术领域

本发明涉及称重设备技术领域，更具体地说，它涉及一种带有机械手结构的全自动称重装置。

背景技术

现有的奶茶店在将奶茶装进奶茶杯时，采用的机器需要手动将奶茶注入奶茶杯，并且导入奶茶杯内的奶茶量需要人为控制，该种机器使用时，不仅较为费时费力，并且采用人为控量的方式不够准确，存在一定的误差，工作效率低。

基于上述问题，需要提出一种能全自动称量，定量称量，称量效率高的带有机械手结构的全自动称量装置。

发明内容

针对实际运用中这一问题，本发明目的在于提出一种带有机械手结构的全自动称重装置，具体方案如下：

一种带有机械手结构的全自动称重装置，包括称重机、设置于所述称重机旁的机械手以及放料机，所述称重机包括机本体、设置于所述机本体内的称重传感器、以及与所述称重传感器连接的主板，所述称重传感器用于检测待测物重量，所述机械手和所述放料机配合工作，以实现将所述待测物传递至所述称重机上；

还包括计算机系统，所述计算机系统与所述称重机、所述机械手与所述放料机连接，所述计算机系统用于接收所述称重机传递来的重量信息，并根据所述重量信息来控制所述机械手的工作以及控制所述放料机的打开与关闭。

进一步的，所述称重机上还设有平衡装置，所述平衡装置主要由陀螺仪组成，所述陀螺仪与所述称重传感器连接，所述陀螺仪用于测量所述称重机中心与地面垂直的角度，所述陀螺仪获取的角度结合所述称重传感器称取的重量信息得出测量的所述待测物的实际重量。

进一步的，所述计算机系统包括存储器、连接于存储器的处理器与控制器、显示屏与修理判断模块，所述存储器用于收集所述称重机传递来的信息，所述修理判断模块用于系统自动诊断并修理所述称重机传递来的问题。

进一步的，所述称重机上还设置有杯托，所述杯托与所述称重传感器之间连接有称重过渡杆，所述称重传感器的底部设置有称重垫板与垫片，并通过所述称重垫板、所述垫片与所述机本体连接。

进一步的，所述主板通过第一螺钉安装于所述机本体上，所述主板用于将所述称重传感器传递来的重量信息转换为数字信号，并将该数字信号传递至所述计算机系统。

进一步的，所述机械手包括机械抓取结构、升降结构与旋转结构，所述升降结构与所述旋转结构均设置于所述机械抓取结构上，所述升降结构用于驱动所述机械抓取结构沿其高度方向升降，所述旋转机构用于带动所述机械抓取结构绕其中心转动。

进一步的，所述待测物包括储存容器与产品。

进一步的，所述称重机上还设有插头。

进一步的，所述机本体包括上盖与下壳，所述上盖与所述下壳组装形成封闭的矩形空间，且所述上盖与下壳之间通过第二螺钉连接。

与现有技术相比，本发明的有益效果如下：

本发明实现了对奶茶的全自动称量和定量称量，结构简单，称量效率高。

附图说明

图1为本发明的实施例的整体示意图(包括机械手)；

图2为本发明中称重机的内部结构示意图；

图3为本发明中称重机的外部结构示意图(展示了杯托的一个实施例)；

图4为本发明中称重机的外部结构示意图(展示了杯托的另一个实施例)；

图5为本发明中控制原理图。

附图标记：1、称重机；2、机械手；11、机本体；12、上盖；13、下壳；14、称重传感器；15、主板；16、陀螺仪；17、杯托；18、称重过渡杆；19、称重垫板；110、垫片；111、插头；3、计算机系统；31、存储器；32、处理器；33、控制器；34、显示屏；35、修理判断模块。

具体实施方式

下面结合实施例及附图对本发明作进一步的详细说明，但本发明的实施方式不仅限于此。

如图1与图5所示，一种带有机械手结构的全自动称重装置，包括称重机1、设置于称重机1旁的机械手2以及放料机，还包括计算机系统3，计算机系统3与称重机1、机械手2与放料机连接。计算机系统3，包括存储器31、连接于存储器31的处理器32与控制器33、显示屏34与修理判断模块35，计算机系统3存储器31用于收集称重机1传递来的信息，修理判断模块35建立一个修理判断标准，用于系统自动诊断并修理称重机1传递来的问题。利用计算机系统3对各单元(称重机1、机械手2以及放料机)进行控制和监控。

此处需要知道的是，待测物包括储存容器与产品。储存容器包括茶杯、奶茶杯等，产品包括茶饮或奶茶等。称重工作进行时，储存容器由机械手2传递至称重机1上，产品由放料机流入储存容器中。

这里机械手2采用的是可进行机械抓取的机械手2结构，如图1所示，可以理解为包括机械抓取结构、驱动机械抓取结构旋转的旋转结构、驱动机械抓取结构升降的升降结构，优选的，旋转结构可为电机驱动，升降结构可为气缸驱动。

放料机也为市场上常见的茶饮、奶茶入料、储存和放料功能相结合的机器，可理解为主要储存筒、筒体上设置的入料口、安装于入料口上的入料阀，筒体下设置的出料口、出料口上设置的出料阀组成，为茶饮行业常见的饮料储存装置，在此不再赘述。但是需要注意的是，该放料机的出料口对准称重机1上放置储存容器的位置，以保证放料机内的产品能正常流入储存容器中。

如图1-4所示，称重机1包括机本体11、杯托17、称重传感器14、主板15以及主要由陀螺仪16组成的平衡装置。

机本体11包括上盖12与下壳13，上盖12与下壳13组装形成封闭的矩形空间，且上盖12与下壳13之间通过第二螺钉连接，优选的，第二螺钉采用十字槽沉头自钻自攻螺钉。

称重传感器14设置于机本体11内，称重传感器14用于检测待测物重量。

杯托17与称重传感器14之间通过称重过渡杆18连接，称重传感器14的底部设置有称重垫板19与垫片110，并通过称重垫板19、垫片110与机本体11连接。杯托17用于放置储存容器，以保证储存容器放置后的稳定性，从而有助于提高重量测量的准确性。

主板15安装于机本体11内并安装于称重传感器14内，主板15通过连接线与称重传感器14连接，通过第一螺钉可拆卸连接于机本体11上，主板15用于将称重传感器14传递来的重量信息转换为数字信号，并将该数字信号传递至计算机系统3。

称重机1上还设置有插头111，主板15通过插头111、连接线与计算机系统3连接，插头111用于输出称重机1上的称量数据。优选的，第一螺钉采用十字槽盘头自攻螺钉。

陀螺仪16同样安装于机本体11内，陀螺仪16与称重传感器14连接，陀螺仪16用于测量称重机1中心与地面垂直的角度，陀螺仪16获取的角度结合称重传感器14称取的重量信息得出测量的待测物的实际重量。

本发明中称重机1的工作原理为：利用机械手2将储存容易抓取至杯托17内放置好，称重传感器14称取储存容器的重量信息，主板15将该重量信息转化为数字信号，将该数字信号传递至计算机系统3，计算机系统3接收信号，判断称重机1上重量增加后，控制放料机工作，放料机的出料阀打开，放料机内的产品流入储存容器中，在此过程中，称重传感器14对待测物的重量(即储存容器加产品的总重量)实时测量，并且将实时测量的重量传递至计算机系统3，计算机系统3根据传递来的重量与待测物目标重量进行比较，当待测物实时重量等于待测物目标重量时，控制放料机关闭，以完成产品的称量，可实现对于茶饮、奶茶等产品的定量称取，实现了全自动称重过程，操作简单，节省人力，有效提高工作效率。

本发明中，除了可以实现茶饮、奶茶等产品的定量称取之外，同时当储存容器放置在杯托17上之后，称重传感器14感应到储存容器的重量信息，并将该重量信息通过主板15的转换后传递至计算机系统3，计算机系统3将储存容器的重量信息与计算机系统3根据存储器31内的数据库信息进行比对，根据储存容器的重量来控制放料机流入储存容器内产品的重量，即当该储存容器的重量信息处于数据库中小储存容器的重量范围内时，计算机系统3判断放置在称重机1上的储存容器为小储存容器，计算机系统3可控制放料机向小储存容器中注入适应其容量的产品，当该储存容器的重量信息处于数据库中大储存容器的重量范围内时，计算机系统3可控制放料机向大储存容器中注入适应其容量的产品；根据储存容器的重量，实现对产品的智能化重量控制，实现更进一步的定量称量。

另外，本发明中的杯托17在一个实施例中：如图3所示，杯托17由顶部开口且内部设有容纳空间的圆柱形结构组成，以便于配合储存容器，便于放置，圆柱形结构的外侧壁上沿其周向均匀设置有多个用于可视内容物的开孔；另一个实施例中：如图4所示，杯托17除了包括由顶部开口且内部设有容纳空间的圆柱形结构组成，圆柱形结构的外侧壁上沿其周向均匀设置有多个用于可视内容物的开孔之外，杯托17开口的顶部边缘向外扩翻，以便于放置进储存容器。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，本发明的保护范围并不仅局限于上述实施例，凡属于本发明思路下的技术方案均属于本发明的保护范围。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理前提下的若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。