阅读说明：本技术 攻击识别方法和可移动平台 (Attack recognition method and movable platform ) 是由 李卓泉 陈洢铭 李凡 于 2019-06-12 设计创作，主要内容包括：一种攻击识别方法和可移动平台,在第一可移动平台侧的攻击识别方法包括：在发射当前攻击和第一可移动平台的身份信息至目标可移动平台后,接收第二可移动平台发送的广播信息,广播信息携带有击中第二可移动平台的攻击发射端的身份信息(S101)；将第一可移动平台的身份信息与广播信息中的攻击发射端的身份信息进行匹配,确定当前攻击的攻击结果(S101)；其中,第二可移动平台包括竞技比赛中除第一可移动平台外的其他可移动平台。(An attack recognition method and a movable platform, the attack recognition method on the first movable platform side comprises the following steps: after transmitting the current attack and the identity information of the first movable platform to the target movable platform, receiving broadcast information sent by the second movable platform, wherein the broadcast information carries the identity information of an attack transmitting end hitting the second movable platform (S101); matching the identity information of the first movable platform with the identity information of the attack transmitting terminal in the broadcast information, and determining the attack result of the current attack (S101); wherein the second movable platform comprises other movable platforms except the first movable platform in the competitive game.)

攻击识别方法和可移动平台

技术领域

本发明涉及移动机器人领域，尤其涉及一种攻击识别方法和可移动平台。

背景技术

竞技比赛中，多个机器人对战时，对抗双方的机器人可以发射弹丸或者发射光信息互相攻击，其中一方的机器人作为攻击发射端，另一方的机器人作为攻击接收端。攻击发射端在击中攻击接收端后，攻击接收端能够通过其上的传感器检测到攻击的参数信息，但无法对攻击发射端进行身份识别，同时攻击发射端也无法判断当前攻击是否成功，攻击的具体是哪个机器人，这些会导致比赛的趣味性降低，给比赛人员带来较差的体验。

发明内容

本发明提供一种攻击识别方法和可移动平台。

具体地，本发明是通过如下技术方案实现的：

根据本发明的第一方面，提供一种攻击识别方法，所述方法应用于第一可移动平台，所述第一可移动平台为竞技比赛的多个可移动平台中作为攻击发射端的任一可移动平台，所述方法包括：

在发射当前攻击和所述第一可移动平台的身份信息至目标可移动平台后，接收第二可移动平台发送的广播信息，所述广播信息携带有击中所述第二可移动平台的攻击发射端的身份信息；

将所述第一可移动平台的身份信息与所述广播信息中的攻击发射端的身份信息进行匹配，确定所述当前攻击的攻击结果；

其中，所述第二可移动平台包括所述竞技比赛中除所述第一可移动平台外的其他可移动平台。

根据本发明的第二方面，提供一种可移动平台，所述可移动平台为第一可移动平台，所述第一可移动平台为竞技比赛的多个可移动平台中作为攻击发射端的任一可移动平台，所述第一可移动平台包括：

存储装置，用于存储程序指令；

一个或多个处理器，调用所述存储装置中存储的程序指令，当所述程序指令被执行时，所述一个或多个处理器单独地或共同地被配置成用于：

在发射当前攻击和所述第一可移动平台的身份信息至目标可移动平台后，接收第二可移动平台发送的广播信息，所述广播信息携带有击中所述第二可移动平台的攻击发射端的身份信息；

将所述第一可移动平台的身份信息与所述广播信息中的攻击发射端的身份信息进行匹配，确定所述当前攻击的攻击结果；

其中，所述第二可移动平台包括所述竞技比赛中除所述第一可移动平台外的其他可移动平台。

根据本发明的第三方面，提供一种攻击识别方法，应用于第二可移动平台，所述第二可移动平台为竞技比赛的多个可移动平台中作为攻击接收端的任一可移动平台，其特征在于，所述方法包括：

检测到所述第二可移动平台受到攻击，获得所述攻击的参数信息；

检测到第一可移动平台发送的身份信息，所述第一可移动平台为所述攻击的发射端；

发送广播信息，以触发所述发射端根据所述广播信息确定所述攻击的攻击结果，所述广播信息携带有所述攻击的参数信息和所述第一可移动平台的身份信息。

根据本发明的第四方面，提供一种可移动平台，所述可移动平台为第二可移动平台，所述第二可移动平台为竞技比赛的多个可移动平台中作为攻击接收端的任一可移动平台，所述第二可移动平台包括：

存储装置，用于存储程序指令；

一个或多个处理器，调用所述存储装置中存储的程序指令，当所述程序指令被执行时，所述一个或多个处理器单独地或共同地被配置成用于：

检测到所述第二可移动平台受到攻击，获得所述攻击的参数信息；

检测到第一可移动平台发送的身份信息，所述第一可移动平台为所述攻击的发射端；

发送广播信息，以触发所述发射端根据所述广播信息确定所述攻击的攻击结果，所述广播信息携带有所述攻击的参数信息和所述第一可移动平台的身份信息。

由以上本发明实施例提供的技术方案可见，本发明的攻击发射端会在较短的一段时间段内发射攻击和该攻击发射端的身份信息至目标可移动平台(即攻击接收端)，攻击接收端会在同一时间段内检测到攻击和攻击发射端的身份信息，并基于广播方式广播攻击的参数信息和攻击发射端的身份信息，攻击发射端能够根据其身份信息和广播信息中的攻击发射端的身份信息的匹配结果，判断是否命中目标，实现多可移动平台对战时的攻击识别，根据攻击识别结果实现命中结果反馈，进而实现更多的游戏数据统计，比如，命中率、击杀率等游戏参数，丰富游戏的玩法，提升比赛的趣味性；同时，根据攻击识别结果提供对战类游戏的命中结果反馈，从而可以很大程度上提升用户体验。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明一实施例中的攻击识别方法在第一可移动平台侧的方法流程图；

图2是本发明一实施例中多个可移动平台的组网方式示意图；

图3是本发明一实施例中的攻击识别方法在第一可移动平台侧的一种具体方法流程图；

图4是本发明一实施例中的可移动平台的结构框图；

图5是本发明一实施例中的攻击识别方法在第二可移动平台侧的方法流程图；

图6是本发明一实施例中的攻击识别方法在第二可移动平台侧的一种具体方法流程图。

具体实施方式

在竞技比赛中，竞技双方会进行互相攻击，竞技双方可采用接触方式互相攻击，或非接触方式互相攻击；其中，接触方式可包括弹丸发射攻击，非接触方式可包括光发射攻击，如红外光发射攻击。为增加比赛乐趣和难度，竞技对象通常选用可移动平台。

竞技比赛通常包括至少两个对抗方，每个对抗方包括至少一个可移动平台，该可移动平台可以包括但不限于地面移动机器人和无人飞行器。可选的，参见图2，可移动平台可包括机身以及设于机身上的发射装置110，可移动平台可通过该发射装置110攻击其他可移动平台，该发射装置110可以为弹丸发射装置，也可以为光发射装置(如红外光发射装置)，当然，发射装置110还可以为其他类型。可选的，发射装置110设于云台上，通过控制云台转动，以控制发射装置110的朝向，从而实现对目标的攻击。

本发明实施例中，将竞技比赛的多个可移动平台中作为攻击发射端的任一可移动平台称作第一可移动平台，并将竞技比赛的多个可移动平台中作为攻击接收端的任一可移动平台称作第二可移动平台。其中，对于第一可移动平台，第二可移动平台包括竞技比赛中除第一可移动平台外的其他可移动平台；相应地，对于第二移动平台，第一移动平台包括竞技比赛中除第二移动平台外的其他可移动平台。

本发明实施例提供的攻击识别方法，在第一可移动平台侧，所述方法可以包括如下步骤：在发射当前攻击和第一可移动平台的身份信息至目标可移动平台后，接收第二可移动平台发送的广播信息，广播信息携带有击中第二可移动平台的攻击发射端的身份信息；并将第一可移动平台的身份信息与广播信息中的攻击发射端的身份信息进行匹配，确定当前攻击的攻击结果。在第二可移动平台侧，所述方法可以包括检测到第二可移动平台受到攻击，获得攻击的参数信息；检测到第一可移动平台发送的身份信息，第一可移动平台为攻击的发射端；并发送广播信息，以触发发射端根据广播信息确定攻击的攻击结果，广播信息携带有攻击的参数信息和第一可移动平台的身份信息。

在本发明实施例的攻击识别方法中，攻击发射端会在同一时间段内发射攻击和该攻击发射端的身份信息至目标可移动平台(即攻击接收端)，攻击接收端会在同一时间段内检测到攻击和攻击发射端的身份信息，并基于广播方式广播攻击的参数信息和攻击发射端的身份信息，攻击发射端能够根据其身份信息和广播信息中的攻击发射端的身份信息的匹配结果，判断是否命中目标，实现多可移动平台对战时的攻击识别，根据攻击识别结果实现命中结果反馈，进而实现更多的游戏数据统计，比如，命中率、击杀率等游戏参数，丰富游戏的玩法，提升比赛的趣味性；同时，根据攻击识别结果提供对战类游戏的命中结果反馈，从而可以很大程度上提升用户体验。

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在不冲突的情况下，下述的实施例及实施方式中的特征可以相互组合。

实施例一

图1是本发明一实施例中的攻击识别方法在第一可移动平台侧的方法流程图。如图1所示，在第一可移动平台侧，所述攻击识别方法可以包括如下步骤：

S101：在发射当前攻击和第一可移动平台的身份信息至目标可移动平台后，接收第二可移动平台发送的广播信息，广播信息携带有击中第二可移动平台的攻击发射端的身份信息；

需要说明的是，第二可移动平台可以为目标可移动平台，也可以包括目标可移动平台和其他可移动平台(非第一可移动平台)。

本实施例中，第一可移动平台在同一时间段内发射当前攻击和其身份信息，可选的，在某些实施例中，第一可移动平台按照同步方式发射当前攻击和发射第一可移动平台的身份信息，以实现一次攻击。也即，第一可移动平台向目标可移动平台同时发射当前攻击和其身份信息，以实现对目标可移动平台的一次攻击。

在某些实施例中，第一可移动平台按照先后方式发射当前攻击和发射第一可移动平台的身份信息，以实现一次攻击。本实施例中，第一可移动平台可以先发射当前攻击，再发射该第一可移动平台的身份信息；第一可移动平台也可以先发射该第一可移动平台的身份信息，再发射当前攻击。在本实施例中，第一可移动平台在实现一次攻击时，发射当前攻击和第一可移动平台的身份信息的时间间隔小于或等于第二预设时长，该方式中，可认为第一可移动平台近似于同步发射当前攻击和该第一可移动平台的身份信息。其中，第二预设时长的大小可根据需要设置，例如，第二预设时长可设置为1ms、2ms、3ms、4ms或5ms。

攻击的方式可包括但不限于弹丸攻击和光信号攻击等，身份信息为无线信号，如，光信号或其他类型的无线信号。作为一种可行的实现方式，当前攻击为弹丸攻击，身份信息为光信号。其中，第一可移动平台可以通过射击水弹或其他类型的弹丸来攻击目标可移动平台；第一可移动平台在进行一次攻击时，可发射一个或多个弹丸；身份信息可以为红外光信号，也可以为激光信号，或其他类型的光信号；第一可移动平台在进行一次攻击时，发射的红外光信号的持续时长为预先设定的时长。

作为另一种可行的实现方式，当前攻击为光信号攻击，身份信息为光信号。可选的，当前攻击和身份信息为不同类型的光信号，比如，第一可移动平台基于激光攻击目标可移动平台，再发射携带有身份信息的红外光信号至目标可移动平台，也即，当前攻击为激光信号，身份信息为红外光信号；可选的，当前攻击和身份信息为相同类型的光信号，当前攻击对应的光信号与身份信息对应的光信号的内容不同。第一可移动平台在进行一次攻击时，发射光信号攻击信号的持续时长和身份信息的持续时长均为预先设定的时长，两个持续时长的大小可相等，也可不相等。

需要说明的是，本发明实施例中，身份信息为非广播信号，这是因为若第一可移动平台若以广播方式发射自身的身份信息，则会导致攻击识别的精度较低。例如，可移动平台A发射水弹，并通过广播方式告知所有可移动平台该第一可移动平台A在T1时刻发射了水弹以及第一可移动平台A的身份信息；然后，在T2时刻，第二可移动平台B受到攻击，需要判断T2时刻第二可移动平台B受到的攻击是不是来自于T1时刻第一可移动平台A发射的水弹，较为精确的方式是确定第一可移动平台A和第二可移动平台B之间的相对距离，以及第一可移动平台A发射水弹的速度；若T2时刻第二可移动平台B受到的攻击来自于T1时刻第一可移动平台A发射的水弹，计算出第一可移动平台A发射水弹的时刻与第二可移动平台B检测到水弹的时刻的时间差则为(T2-T1-第一可移动平台A和第二可移动平台B之间的通信延时时长)，第一可移动平台A和第二可移动平台B之间的通信延时时长较小，可以忽略不计；若基于广播方式发射身份信息，则无法确定第一可移动平台A和第二可移动平台B之间相对距离，导致攻击匹配不准确；而基于非广播方式如光信号方式发射身份信息，就可以确定第一可移动平台A和第二可移动平台B之间相对距离，从而保证攻击匹配的准确性。

参见图2，第一可移动平台可以包括第一光信号发射机构120，该第一光信号发射机构120用于发射身份信息。其中，第一光信号发射机构120的发射光信号的角度范围小于或等于第一预设角度，使用窄角度(即，角度范围小于或等于第一预设角度)的第一光信号发射机构120，第一可移动平台发射的身份信息尽可能地接近第一可移动平台发射的当前攻击的攻击范围，使得目标可移动平台跟准确地匹配攻击来源，第一可移动平台发射的身份信息能够更好地定向目标可移动平台。相应地，第二可移动平台可以包括第一光信号接收机构，第二光信号接收机构用于检测第一光信号发射机构120发射的携带有第一可移动平台的身份信息的光信号，该第二光信号接收机构可以设于第一可移动平台的机身和/或云台。可选的，第一光信号发射机构120为红外发射传感器，第一光信号接收机构为红外接收传感器；可选的，第一光信号发射机构120为激光发射传感器，第一光信号接收机构为激光接收传感器。其中，第一预设角度可以为1°、2°或3°等。

另外，本实施例的身份信息可以为ID，也可为其他用于表征第一可移动平台身份的标识信息。

进一步的，需要确保每个可移动平台的身份信息唯一，实现攻击发射端的身份定位。

在某些实施例中，如图2所示，竞技比赛的多个可移动平台基于局域网方式组网，基于局域网组网能够确保每个可移动平台的身份信息唯一。多个可移动平台基于无线局域网方式如wifi、蓝牙或其他无线方式实现组网。本实施例的广播信息为第二可移动平台基于局域网发送，具体可参见下述实施例二中的描述。本实施例通过局域网保证每个可移动平台的身份信息唯一，并且，通过局域网将被攻击的参数信息和击中第二可移动平台的攻击发射端的身份信息广播出来，使得攻击发射端进行命中与否判断，实现过程较为简单。

在某些实施例中，第一可移动平台设有第二光信号接收机构，第二可移动平台设有第二光信号发射机构，且第二光信号发射机构发射光信号的角度范围大于或等于第二预设角度。本实施例的广播信息为第二可移动平台基于第二光信号发射机构广播，并由第二光信号接收机构检测。使用广角度(即，角度范围大于或等于第二预设角度)的第二光信号发射机构，使得第二可移动平台能够在较大范围发射信号，实现了不组网的情况下，广播攻击(第二可移动平台受到的攻击)的参数信息和击中第二可移动平台的攻击发射端的身份信息的目的。可选的，第二预设角度为360°，使得第二可移动平台在不组网的情况下也具备全方位发射广播信息的功能。作为一种可行的实现方式，第二可移动平台的机身两侧分别安装有一个广角度的第二光信号接收机构，使得第二可移动平台实现全方位发射广播信息。进一步的，所述攻击识别方法还可以包括如下步骤：

(1)在第一可移动平台上电时，为第一可移动平台分配一个身份信息；

该步骤中，第一可移动平台在上电启动时，为自身分配一个随机的身份信息。

(2)在接收到当前身份信息时，若当前分配的第一可移动平台的身份信息与当前身份信息相同，且在接收到当前身份信息的时刻之前第三预设时长内，第一可移动平台未发射第一可移动平台的身份信息，则为第一可移动平台分配一个新的身份信息。

该方式适用于第一可移动平台在实现一次攻击时，将自身的身份信息基于光信号发射的方式，由于光信号存在反射情况，如果第一可移动平台对着障碍物发射光信号，可能存在由于反射而接收到自身发射的光信号。因此，若第一可移动平台接收到的当前身份信息与当前分配的身份信息相同时，会进一步判断在接收到当前身份信息的时刻之前第三预设时长(如50ms)内，第一可移动平台自身有没有发射身份信息，如果在接收到当前身份信息的时刻之前第三预设时长内，该第一可移动平台自身未发射身份信息，则说明存在其他可移动平台的身份信息和该第一可移动平台的身份信息相冲突的情况。

通过上述步骤(1)和(2)，在不组建局域网的情况下，实现了多个可移动平台的身份信息的唯一。

S102：将第一可移动平台的身份信息与广播信息中的攻击发射端的身份信息进行匹配，确定当前攻击的攻击结果。

本实施例中，若第一可移动平台的身份信息与广播信息中的攻击发射端的身份信息相同，则判定当前攻击的攻击结果为成功。

广播信息为第一可移动平台在发射当前攻击至目标可移动平台后的第一预设时长内接收。本实施例中，若第一可移动平台在发射当前攻击至目标可移动平台后的第一预设时长内未接收广播信息，则判定当前攻击的攻击结果为失败。其中，第一预设时长可根据需要设置，第一预设时长可以为50ms或其他。

可以理解，由于同一时间段内，可能有多个可移动平台之间相互攻击，故第一可移动平台在发射当前攻击至目标可移动平台后的第一预设时长内，可能会接收到多个广播信息。

如图3所示，当第一可移动平台在发射当前攻击至目标可移动平台后的第一预设时长内，接收到多个广播信息时，步骤S102的实现过程具体包括：按照第一可移动平台接收多个广播信息的时间先后顺序，依次将第一可移动平台的身份信息与多个广播信息中的攻击发射端的身份信息进行匹配，确定当前攻击的攻击结果。本实施例中，若第一可移动平台的身份信息与任一广播信息中的攻击发射端的身份信息相同，则判定当前攻击的攻击结果为成功；若第一可移动平台的身份信息与所述多个广播信息中，每个广播信息的攻击发射端的身份信息均不同，则判定当前攻击的攻击结果为失败。

在某些实施例中，确定当前攻击的攻击结果具体包括：输出当前攻击的攻击结果，从而在击中目标后进行用户提示。可基于声音、文字、光中的任一形式或上述组合输出当前攻击的攻击结果。

此外，在某些实施例中，广播信息还携带有击中第二可移动平台的攻击的参数信息。该参数信息可以包括但不限于以下至少一种：力度大小、方位信息、作用位置。其中，力度大小可包括第二可移动平台的机身和/或云台受到的攻击的力度大小。方位信息可包括第二可移动平台受到的攻击的来源方向，或攻击作用于第二移动平台的力的方向，或用于指示攻击的作用位置。作用位置可包括第二可移动平台的机身受到的攻击在机身上的具***置和/或云台受到的攻击在云台上的具***置。

对应于上述实施例的攻击识别方法，本发明实施例还提供一种可移动平台，本实施例的可移动平台为第一可移动平台，参见图4，第一可移动平台可以包括存储装置和处理器。

其中，存储装置，用于存储程序指令；

一个或多个处理器，调用存储装置中存储的程序指令，当程序指令被执行时，一个或多个处理器单独地或共同地被配置成用于在发射当前攻击和所述第一可移动平台的身份信息至目标可移动平台后，接收第二可移动平台发送的广播信息，所述广播信息携带有击中所述第二可移动平台的攻击发射端的身份信息；将所述第一可移动平台的身份信息与所述广播信息中的攻击发射端的身份信息进行匹配，确定所述当前攻击的攻击结果；其中，所述第二可移动平台包括所述竞技比赛中除所述第一可移动平台外的其他可移动平台。

处理器可以实现如本发明图1和图3所示实施例的攻击识别方法，可参见上述实施例的攻击识别方法对本实施例的可移动平台进行说明。

实施例二

图5是本发明一实施例中的攻击识别方法在第二可移动平台侧的方法流程图。如图5所示，在第二可移动平台侧，所述攻击识别方法可以包括如下步骤：

S501：检测到第二可移动平台受到攻击，获得攻击的参数信息；

攻击的检测方式根据具体的攻击方式确定，比如，在某些实施例中，攻击方式为接触式攻击，如弹丸攻击，第二可移动平台的机身和/或云台上装设有装甲，装甲可以感测外部的攻击。可根据实际需求在第二可移动平台的一个或多个位置设置装甲，例如，可将装甲设置在第二可移动平台的机身的左侧、右侧、前侧、右侧和/或机身的其他位置，也可将装甲设置在云台的左侧、右侧和/或云台的其他位置。

在某些实施例中，攻击方式为非接触式攻击，如光发射攻击。可选的，在第二可移动平台的机身或云台上设置红外接收器，该红外接收器可安装在机身的外框架上，方便探测第一移动平台发送的红外光，从而感测外部的攻击。该红外接收器能够360度接收第一移动平台发送的红外光，检测全方位攻击。

该步骤中，参数信息包括以下至少一种：力度大小、方位信息、作用位置。其中，力度大小可包括第二可移动平台的机身和/或云台受到的攻击的力度大小。方位信息可包括第二可移动平台受到的攻击的来源方向，或攻击作用于第二移动平台的力的方向，或用于指示攻击的作用位置。作用位置可包括第二可移动平台的机身受到的攻击在机身上的具***置和/或云台受到的攻击在云台上的具***置。

S502：检测到第一可移动平台发送的身份信息，第一可移动平台为攻击的发射端；

攻击的方式以及身份信息的信号类型可参见上述实施例一中步骤S101的相应部分，此处不再赘述。

由于，第一可移动平台在同一时间段内发射当前攻击和其身份信息，若当前攻击击中第二可移动平台，则第二可移动平台也在同一时间段内检测到攻击以及第一可移动平台发送的身份信息。

可选的，在某些实施例中，第二可移动平台同步检测到攻击和身份信息，对应于第一可移动平台按照同步方式发射当前攻击和发射第一可移动平台的身份信息，以实现一次攻击的情况。

在某些实施例中，第二可移动平台基于先后顺序检测到攻击和身份信息，对应于第一可移动平台按照先后方式发射当前攻击和发射第一可移动平台的身份信息，以实现一次攻击的情况。相应地，第二可移动平台先检测到攻击，再检测到身份信息；第二可移动平台也可先检测到身份信息，再检测到攻击。在本实施例中，第二可移动平台检测到攻击和检测到身份信息的时间间隔小于或等于第四预设时长。该方式中，可认为第二可移动平台近似于同步检测到攻击和身份信息。其中，第四预设时长的大小可根据需要设置，例如，第四预设时长可设置为1ms、2ms、3ms、4ms或5ms。可选的，第四预设时长与第二预设时长大小相等。

S503：发送广播信息，以触发发射端根据广播信息确定攻击的攻击结果，广播信息携带有攻击的参数信息和第一可移动平台的身份信息。

其中，发射端根据广播信息确定攻击的攻击结果的过程与上述实施例一的步骤S102的实现过程相类似，此处不再赘述。

如图6所示，第二可移动平台发送广播信息的过程可包括如下步骤：

S603：对攻击的参数信息和第一可移动平台的身份信息添加到同一广播信息中；

可将攻击的参数信息和第一可移动平台的身份信息添加同一广播信息的不同字段中，有利于区分攻击的参数信息和第一可移动平台的身份信息。

S602：广播广播信息。

第二可移动平台广播广播信息的方式可包括但不限于如下两种：

第一种，如图2所示，竞技比赛的多个可移动平台基于局域网方式组网，每个可移动平台的身份信息唯一；广播信息为第二可移动平台基于局域网发送。

第二种，第二可移动平台设有第二光信号发射机构，第二光信号发射机构发射光信号的角度范围大于或等于第二预设角度；第一可移动平台设有第二光信号接收机构；广播信息为第二可移动平台基于第二光信号发射机构广播，并由第二光信号接收机构检测。

具体参见上述实施例一的相应部分对上述两种第二可移动平台广播广播信息的方式进行说明。

当然，第二可移动平台发送广播信息的方式并不限于上述实施例所列举的方式，还可采用其他广播方式。

对应于上述实施例的攻击识别方法，本发明实施例还提供一种可移动平台，本实施例的可移动平台为第二可移动平台，参见图4，第二可移动平台可以包括存储装置和处理器。

其中，存储装置，用于存储程序指令；

一个或多个处理器，调用存储装置中存储的程序指令，当程序指令被执行时，一个或多个处理器单独地或共同地被配置成用于：检测到所述第二可移动平台受到攻击，获得所述攻击的参数信息；检测到第一可移动平台发送的身份信息，所述第一可移动平台为所述攻击的发射端；发送广播信息，以触发所述发射端根据所述广播信息确定所述攻击的攻击结果，所述广播信息携带有所述攻击的参数信息和所述第一可移动平台的身份信息。

处理器可以实现如本发明图5所示实施例的攻击识别方法，可参见上述实施例的攻击识别方法对本实施例的可移动平台进行说明。

上述存储装置可以包括易失性存储器(volatile memory)，例如随机存取存储器(random-access memory，RAM)；存储装置也可以包括非易失性存储器(non-volatilememory)，例如快闪存储器(flash memory)，硬盘(hard disk drive，HDD)或固态硬盘(solid-state drive，SSD)；存储装置110还可以包括上述种类的存储器的组合。

应当理解，本发明实施例中，处理器可以是中央处理器(central processingunit，CPU)。该处理器还可以是其它通用处理器、数字信号处理器(Digital SignalProcessor，DSP)、专用集成电路(application-specific integrated circuit，ASIC)、现场可编程逻辑门阵列(field-programmable gate array，FPGA)或者其它可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器7也可以是任何常规的处理器等。

此外，本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述实施例一或实施例二的攻击识别方法的步骤。

所述计算机可读存储介质可以是前述任一实施例所述的云台的内部存储单元，例如硬盘或内存。所述计算机可读存储介质也可以是云台的外部存储设备，例如所述设备上配备的插接式硬盘、智能存储卡(Smart Media Card，SMC)、SD卡、闪存卡(Flash Card)等。进一步的，所述计算机可读存储介质还可以既包括云台的内部存储单元也包括外部存储设备。所述计算机可读存储介质用于存储所述计算机程序以及所述云台所需的其他程序和数据，还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-Only Memory，ROM)或随机存储记忆体(Random AccessMemory，RAM)等。

以上所揭露的仅为本发明部分实施例而已，当然不能以此来限定本发明之权利范围，因此依本发明权利要求所作的等同变化，仍属本发明所涵盖的范围。