阅读说明：本技术 煤矿智能轨道迈步移动系统 (Intelligent track walking moving system for coal mine ) 是由 吴彪 于 2020-06-12 设计创作，主要内容包括：本发明涉及一种煤矿智能轨道迈步移动系统,包括前夹轨单元车、后夹轨单元车和推拉千斤顶,推拉千斤顶一端与前夹轨单元车连接,另一端与后夹轨单元车连接,前夹轨单元车和后夹紧单元车底端均安装夹轨装置,包括箱型,箱型上固定夹紧千斤顶,夹紧千斤顶动力输出端上固定连接座；连接座一侧铰接第一连杆,另一侧铰接第二连杆,第一连杆和第二连杆对称设置；第一连杆未与连接座连接一端铰接第一夹爪,第二连杆未与连接座连接一端铰接第二夹爪,第一夹爪和第二夹爪对称设置；第一夹爪通过第一销轴固定于箱型上,第二夹爪通过第二销轴固定于箱型上；第一夹爪远离第一连杆一端设置第一卡紧结构,第二夹爪远离第二连杆一端设置第二卡紧结构。该系统简单。(The invention relates to an intelligent track walking moving system for a coal mine, which comprises a front rail clamping unit vehicle, a rear rail clamping unit vehicle and a push-pull jack, wherein one end of the push-pull jack is connected with the front rail clamping unit vehicle, the other end of the push-pull jack is connected with the rear rail clamping unit vehicle, rail clamping devices are respectively arranged at the bottom ends of the front rail clamping unit vehicle and the rear rail clamping unit vehicle, each rail clamping device comprises a box type, a clamping jack is fixedly arranged on each box type, and a connecting seat is fixedly arranged at the power output end of each clamping jack; one side of the connecting seat is hinged with a first connecting rod, the other side of the connecting seat is hinged with a second connecting rod, and the first connecting rod and the second connecting rod are symmetrically arranged; one end of the first connecting rod, which is not connected with the connecting seat, is hinged with the first clamping jaw, one end of the second connecting rod, which is not connected with the connecting seat, is hinged with the second clamping jaw, and the first clamping jaw and the second clamping jaw are symmetrically arranged; the first clamping jaw is fixed on the box through a first pin shaft, and the second clamping jaw is fixed on the box through a second pin shaft; one end, far away from the first connecting rod, of the first clamping jaw is provided with a first clamping structure, and one end, far away from the second connecting rod, of the second clamping jaw is provided with a second clamping structure. The system is simple.)

煤矿智能轨道迈步移动系统

技术领域

本发明涉及煤矿地下开采工作面顺槽智能轨道迈步移动系统，是一种适用于巷道设备列车自动跟随采煤工作面推进的智能系统。

背景技术

我国是世界上煤层储量最大的国家之一，综采工作面数量不断增加，但缺少随工作面推进的设备列车智能跟随系统设备，使煤矿智能化在设备列车智能化方面存在不足，在一定程度上影响着煤矿智能化和采煤效率；随着国内煤矿智能化的不断推进，设备列车智能化无疑将得到快速发展。因此，一种功能可靠适应性强、便于设备列车智能移动或者便于类似设备智能移动的煤矿智能轨道迈步移动系统将得到大力发展，成为高产高效采煤工作面急需的新型设备。

发明内容

针对上述现有技术中存在的问题，本发明的目的在于提供一种煤矿智能轨道迈步移动系统，以解决上述的技术问题。

为了实现上述发明目的，本发明提供的一个技术方案如下：

一种煤矿智能轨道迈步移动系统，包括前夹轨单元车、后夹轨单元车和推拉千斤顶，所述推拉千斤顶的一端与所述前夹轨单元车连接，另一端与所述后夹轨单元车连接，所述前夹轨单元车和后夹紧单元车的底端均安装有与轨道配合的夹轨装置，所述轨道夹持装置包括箱型，所述箱型上固定有夹紧千斤顶，所述夹紧千斤顶的动力输出端上固定有连接座；所述连接座的一侧铰接有第一连杆，另一侧铰接有第二连杆，所述第一连杆和所述第二连杆对称设置；所述第一连杆未与所述连接座连接的一端铰接有第一夹爪，所述第二连杆未与所述连接座连接的一端铰接有第二夹爪，所述第一夹爪和第二夹爪对称设置；所述第一夹爪通过第一销轴固定于所述箱型上，所述第二夹爪通过第二销轴固定于所述箱型上；所述第一夹爪远离所述第一连杆的一端设置有与所述夹轨的限位件配合的第一卡紧结构，所述第二夹爪远离所述第二连杆的一端设置有与所述夹轨的限位件配合的第二卡紧结构。

可选的，所述第一卡紧结构和第二卡紧结构为卡槽。

可选的，所述前夹轨单元车和后夹紧单元车的底端在靠近四个角的位置均安装有夹轨装置。

选的，还包括控制系统，所述控制系统包括：与所述夹紧千斤顶配合的压力传感器，用于采集夹紧千斤顶的控制压力；

与推拉千斤顶配合的行程传感器，用于采集推拉千斤顶的行程；

电液控制换向阀，用于给夹紧千斤顶和推移千斤顶供液；

电磁阀驱动器，用于驱动电液控制换向阀动作；

控制器，用于根据所述控制压力通过控制电液控制换向阀控制夹紧千斤顶的启停，并且根据所述推拉千斤顶的行程通过控制电液控制换向阀控制控制推拉千斤顶的启停。

可选的，所述控制系统包括：

自动反冲洗过滤器，用于控制系统乳化液的过滤，满足电液控制换向阀等阀的乳化液精度要求。

本发明提供的煤矿智能轨道迈步移动系统的工作过程为：1、前夹轨单元车迈步过程：给后夹轨单元车的夹轨装置的夹紧千斤顶供液，使得第一夹紧千斤顶推动第一连杆和第二连杆转动带动第一夹爪和第二夹爪以对应的销轴转动从而使得第一夹爪和第二夹爪的两个卡紧结构配合将夹轨的限位件牢牢地夹住；

同时停止给前夹轨单元车的夹轨装置的夹紧千斤顶供液，撤销对前夹轨单元车的夹轨装置的夹紧千斤顶对第一连杆和第二连杆的推力，进而使得第一夹爪和第二夹爪的两个卡紧结构松开夹轨的限位件，推移千斤顶推动前夹轨单元车行程一个步距；

2、后夹轨单元车迈步过程：给前夹轨单元车的夹轨装置的夹紧千斤顶供液，使得第一夹紧千斤顶推动第一连杆和第二连杆转动带动第一夹爪和第二夹爪以对应的销轴转动从而使得第一夹爪和第二夹爪的两个卡紧结构配合将夹轨的限位件牢牢地夹住；

同时停止给后夹轨单元车的夹轨装置的夹紧千斤顶供液，撤销对后夹轨单元车的夹轨装置的夹紧千斤顶对第一连杆和第二连杆的推力，进而使得第一夹爪和第二夹爪的两个卡紧结构松开夹轨的限位件，推移千斤顶拉动后夹轨单元车行程一个步距；

这样，后夹轨单元迈步和前夹轨单元迈步交替进行实现煤矿智能轨道迈步移动系统的迈步功能。

本发明提供的煤矿智能轨道迈步移动系统结构简单，功能可靠适应性强，且能够连接控制设备便于设备列车智能移动或者便于类似设备智能移动。

附图说明

图1为本发明的一种煤矿智能轨道迈步移动系统的使用方式1的结构示意图；

图2为本发明的一种煤矿智能轨道迈步移动系统的使用方式1的结构示意图；

图3为本发明的一种煤矿智能轨道迈步移动系统的夹轨装置结构示意图；

图4为本发明的一种煤矿智能轨道迈步移动系统的一种控制系统的结构示意图；

图5为图4中的控制系统的电液控制换向阀的一种接线图；

图6为夹轨装置的一种安装结构示意图；

图中附图标记；前夹轨单元车1、后夹轨单元车2、推拉千斤顶3、夹轨装置4、控制系统5、压力传感器51、行程传感器52、电液控制换向阀53、电磁阀驱动器54、控制器55、反冲洗过滤器56、箱型6、夹紧千斤顶7、连接座8、第一连杆9、第二连杆10、第一夹爪11、第二夹爪12、第一销轴13、第二销轴14、卡槽15、设备列车A。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，下面结合附图和具体实施例对本发明做进一步说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例1，本发明提供了一种煤矿智能轨道迈步移动系统，参见图1-图3，包括前夹轨单元车1、后夹轨单元车2和推拉千斤顶3，所述推拉千斤顶的一端与所述前夹轨单元车连接，另一端与所述后夹轨单元车连接，所述前夹轨单元车和后夹紧单元车的底端均安装有与轨道配合的夹轨装置4，所述轨道夹持装置包括箱型6，所述箱型上固定有夹紧千斤顶7，夹紧千斤顶即用于夹紧和放松用的千斤顶，所述夹紧千斤顶的动力输出端上固定有连接座8；所述连接座的一侧铰接有第一连杆9，另一侧铰接有第二连杆10，所述第一连杆和所述第二连杆对称设置；所述第一连杆未与所述连接座连接的一端铰接有第一夹爪11，所述第二连杆未与所述连接座连接的一端铰接有第二夹爪12，所述第一夹爪和第二夹爪对称设置；所述第一夹爪通过第一销轴13固定于所述箱型上，所述第二夹爪通过第二销轴14固定于所述箱型上；所述第一夹爪远离所述第一连杆的一端设置有与所述夹轨的限位件配合的第一卡紧结构，所述第二夹爪远离所述第二连杆的一端设置有与所述夹轨的限位件配合的第二卡紧结构。本实施例中，所述第一卡紧结构和第二卡紧结构为卡槽15。为了便于夹轨单元车平衡，所述前夹轨单元车和后夹紧单元车的底端在靠近四个角的位置均安装有夹轨装置，参见图6。

本发明提供了一种煤矿智能轨道迈步移动系统，有两种使用方式：

使用方式1：参见图1所示：

安装一组上述煤矿智能轨道迈步移动系统，系统安放在设备列车A中间，主要用于设备列车长度在50～80米，设备列车总重量在100吨以内的顺槽设备列车布置。

使用方式2：参见图2所示：

安装二组上述煤矿智能轨道迈步移动系统，系统安放在设备列车A前后各三分之一处，主要用于设备列车长度在100米以上，设备列车总重量在200吨以内的顺槽设备列车布置。

上述煤矿智能轨道迈步移动系统的工作过程为：1、前夹轨单元车迈步过程：给后夹轨单元车的夹轨装置的夹紧千斤顶供液，使得第一夹紧千斤顶推动第一连杆和第二连杆转动带动第一夹爪和第二夹爪以对应的销轴转动从而使得第一夹爪和第二夹爪的两个卡紧结构配合将夹轨的限位件牢牢地夹住；

同时停止给前夹轨单元车的夹轨装置的夹紧千斤顶供液，撤销对前夹轨单元车的夹轨装置的夹紧千斤顶对第一连杆和第二连杆的推力，进而使得第一夹爪和第二夹爪的两个卡紧结构松开夹轨的限位件，推移千斤顶推动前夹轨单元车行程一个步距；

2、后夹轨单元车迈步过程：给前夹轨单元车的夹轨装置的夹紧千斤顶供液，使得第一夹紧千斤顶推动第一连杆和第二连杆转动带动第一夹爪和第二夹爪以对应的销轴转动从而使得第一夹爪和第二夹爪的两个卡紧结构配合将夹轨的限位件牢牢地夹住；

同时停止给后夹轨单元车的夹轨装置的夹紧千斤顶供液，撤销对后夹轨单元车的夹轨装置的夹紧千斤顶对第一连杆和第二连杆的推力，进而使得第一夹爪和第二夹爪的两个卡紧结构松开夹轨的限位件，推移千斤顶拉动后夹轨单元车行程一个步距；

这样，后夹轨单元迈步和前夹轨单元迈步交替进行实现煤矿智能轨道迈步移动系统的迈步功能。

本发明提供的煤矿智能轨道迈步移动系统结构简单，功能可靠适应性强，且能够连接控制设备便于设备列车智能移动或者便于类似设备智能移动。

实施例2，在实施例1的基础上，本发明还可以还包括控制系统5，控制系统可以使用现有的控制系统，参见图4.本实施例中控制系统包括：

与所述夹紧千斤顶配合的压力传感器51，用于采集夹紧千斤顶的控制压力；

与推拉千斤顶配合的行程传感器52，用于采集推拉千斤顶的行程；

电液控制换向阀53，用于给夹紧千斤顶和推移千斤顶供液；

电磁阀驱动器54，用于驱动电液控制换向阀动作；

控制器55也可以使用微控制器，用于根据所述控制压力通过控制电液控制换向阀控制夹紧千斤顶的启停，并且根据所述推拉千斤顶的行程通过控制电液控制换向阀控制控制推拉千斤顶的启停。进一步的，所述控制系统包括：自动反冲洗过滤器56，用于控制系统乳化液的过滤，满足电液控制换向阀等阀的乳化液精度要求。

上述控制系统控制煤矿智能轨道迈步移动系统的工作过程为：1、前夹轨单元车迈步过程：控制器控制电液控制换向阀给后夹轨单元车的夹轨装置的夹紧千斤顶供液，使得第一夹紧千斤顶推动第一连杆和第二连杆转动带动第一夹爪和第二夹爪以对应的销轴转动从而使得第一夹爪和第二夹爪的两个卡紧结构配合将夹轨的限位件牢牢地夹住，此过程中检测后夹轨单元车的夹轨装置压力传感器检测到压力达到控制压力要求后发出停止给后夹轨单元车的夹轨装置的夹紧千斤顶供液；

同时停止给前夹轨单元车的夹轨装置的夹紧千斤顶供液，撤销对前夹轨单元车的夹轨装置的夹紧千斤顶对第一连杆和第二连杆的推力，进而使得第一夹爪和第二夹爪的两个卡紧结构松开夹轨的限位件，此过程中检测前夹轨单元车的夹轨装置压力传感器检测到压力为0MPa后，推移千斤顶推动前夹轨单元车行程一个步距，推移行程传感器检测前夹轨单元车达到行程后，停止推移千斤顶推移；

2、后夹轨单元车迈步过程：控制器控制电液控制换向阀给前夹轨单元车的夹轨装置的夹紧千斤顶供液，使得第一夹紧千斤顶推动第一连杆和第二连杆转动带动第一夹爪和第二夹爪以对应的销轴转动从而使得第一夹爪和第二夹爪的两个卡紧结构配合将夹轨的限位件牢牢地夹住，此过程中检测前夹轨单元车的夹轨装置压力传感器检测到压力达到控制压力要求后发出停止给前夹轨单元车的夹轨装置的夹紧千斤顶供液；

同时停止给后夹轨单元车的夹轨装置的夹紧千斤顶供液，撤销对后夹轨单元车的夹轨装置的夹紧千斤顶对第一连杆和第二连杆的推力，进而使得第一夹爪和第二夹爪的两个卡紧结构松开夹轨的限位件，此过程中检测后夹轨单元车的夹轨装置压力传感器检测到压力为0MPa后，推移千斤顶拉动后夹轨单元车行程一个步距，推移行程传感器检测后夹轨单元车达到行程后，停止推移千斤顶推移；

这样，后夹轨单元迈步和前夹轨单元迈步交替进行实现煤矿智能轨道迈步移动系统的迈步功能。

本实施例中，电液控制换向阀一般可以连接多组夹紧千斤顶(也可以称为卡紧千斤顶)参见图5。

以上所述实施例仅表达了本发明的实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。