阅读说明：本技术 一种自动医疗盐水更换机器人 (Automatic medical saline replacing robot ) 是由 郭奇伸 于 2020-06-18 设计创作，主要内容包括：本发明公开了一种自动医疗盐水更换机器人,包括顶部体,所述顶部体的底面上固设有支撑架,所述支撑架放置在地面上,所述顶部体内开设有两个左右对称且开口向外界的传动腔和连接腔,所述传动腔位于所述连接腔上侧,所述传动腔与所述连接腔连通,所述传动腔内设有能够挂装盐水袋,并能定位夹紧插入头的定位控制机构,所述定位控制机构包括转动设在所述传动腔后壁上的传动轴,本发明采用挂杆和扭簧结合方式,能够自动感应盐水袋内的盐水是否已经用完,通过定位夹杆的定位,让针头的换取准确率更高,采用气缸辅助顶压,能够使针头更加顺利的插入插入头和盐水袋内。(The invention discloses an automatic medical saline replacing robot, which comprises a top body, wherein a support frame is fixedly arranged on the bottom surface of the top body, the supporting frame is placed on the ground, two transmission cavities and a connecting cavity which are symmetrical left and right and open to the outside are arranged in the top body, the transmission cavity is positioned at the upper side of the connecting cavity and is communicated with the connecting cavity, the transmission cavity is internally provided with a saline bag capable of being hung, and a positioning control mechanism capable of positioning and clamping the insertion head, wherein the positioning control mechanism comprises a transmission shaft rotatably arranged on the rear wall of the transmission cavity, the invention adopts a combination mode of a hanging rod and a torsion spring, can automatically sense whether the saline in the saline bag is used up or not, through the location of location clamping bar, let the rate of accuracy of getting of trading of syringe needle higher, adopt the supplementary roof pressure of cylinder, can make the syringe needle insert in head and the salt solution bag more smoothly.)

一种自动医疗盐水更换机器人

技术领域

本发明涉及医疗机器人技术领域，具体为一种自动医疗盐水更换机器人。

背景技术

目前，在医院里，病人接受挂点滴盐水进行生理治疗是一种常见的治疗手段，但是，很多危重病人需要住院进行治疗，在夜晚挂盐水时，如果没有陪护人员，在遇到当前盐水已经挂完时，如果没有及时更换，则非常危险，可能影响到病人生命安全，虽然也有护士查巡，但是无法保证准时性和及时性，因此，为了解决上述问题，有必要设计一款智能化的机器人装置能够自动更换盐水，来降低病人挂空瓶的危险。

发明内容

本发明的目的在于提供一种自动医疗盐水更换机器人，用于克服现有技术中的上述缺陷。

根据本发明的实施例的一种自动医疗盐水更换机器人，包括顶部体，所述顶部体的底面上固设有支撑架，所述支撑架放置在地面上，所述顶部体内开设有两个左右对称且开口向外界的传动腔和连接腔，所述传动腔位于所述连接腔上侧，所述传动腔与所述连接腔连通，所述传动腔内设有能够挂装盐水袋，并能定位夹紧***头的定位控制机构，所述定位控制机构包括转动设在所述传动腔后壁上的传动轴，所述传动轴的外周上固设有齿轮盘，所述齿轮盘的外周上固设有挂杆，所述挂杆延伸部分伸出外界，所述盐水袋可挂装载所述挂杆的外周上，所述连接腔的上下壁间固设有滑杆，所述滑杆的外周上滑动设有升降块，所述升降块延伸部分伸出外界，且其远离所述连接腔侧面固设有定位夹杆，所述定位夹杆能够装夹所述***头，所述顶部体内开设有底部环形腔，所述底部环形腔的底壁上转动设有环形盘，所述环形盘和所述顶部体内设有能够进行更换连接另一侧所述盐水袋的更换机构，所述更换机构包括固设在所述环形盘顶面上的T型螺杆和T型滑杆，所述T型螺杆的外周上螺纹连接设有螺套，所述螺套的外周上固设有Z型块，所述Z型块的与所述T型滑杆的外周滑动连接，所述Z型块的左侧面固设有夹套，所述夹套内装夹有针头，所述针头底面连接安装有注射管。

进一步的技术方案，所述传动腔的和所述连接腔远离外界的内壁上上下滑动设有齿条，所述齿轮盘的外周上带有齿牙，所述齿轮盘与所述齿条啮合，两个所述传动腔之间连通设有限制腔，所述限制腔的底壁上转动设有扇形轮，所述限制腔的底壁上左右滑动设有两个左右对称的限制块，所述齿条内开设有开口朝所述限制腔的限制槽，所述限制块能够***所述限制槽内，所述限制块与所述限制腔的内壁间固定安装有限制弹簧，所述齿轮盘的前侧面与所述传动腔的前壁间固定安装有扭簧，所述连接腔的前壁上转动设有旋转轴，所述旋转轴的外周上固设有旋转连杆，所述旋转连杆内开设有两个左右对称的空腔，所述旋转连杆分别与所述齿条和所述升降块在所述空腔内铰接。

进一步的技术方案，所述环形盘内开设有棘轮腔和皮带腔，所述棘轮腔位于所述皮带腔上侧，所述T型螺杆向下延伸部分伸入所述棘轮腔内，且其底面固设有棘轮组，所述棘轮组的底壁上转动设有短轴，所述短轴与所述棘轮组动力连接，所述短轴向下延伸部分伸入所述皮带腔内，所述皮带腔的底壁上转动设有竖轴，所述竖轴和所述短轴的外周上均固设有带轮，两个所述带轮间传动设有皮带，所述底部环形腔的顶壁上固设有固定齿轮环，所述竖轴向上延伸部分贯穿所述环形盘的内壁，并伸入所述底部环形腔内，且其顶面固设有从动齿轮，所述从动齿轮与所述固定齿轮环啮合。

进一步的技术方案，所述底部环形腔与所述限制腔连通，所述环形盘的顶面固设有连接环，所述连接环向上延伸部分伸入所述限制腔内，并与所述扇形轮固定连接，所述限制腔的上侧开设有接触腔，所述扇形轮的顶面固设有连接轴，所述连接轴向上延伸部分伸入所述接触腔内，且其顶面固设有凸轮，所述顶部体的顶面固定安装有电动气缸，所述电动气缸的底面电性连接设有两个左右对称的控制模块，所述控制模块向下延伸部分伸入所述接触腔内，所述控制模块能与所述接触腔接触。

本发明的有益效果是：本发明采用挂杆和扭簧结合方式，能够自动感应盐水袋内的盐水是否已经用完，通过定位夹杆的定位，让针头的换取准确率更高，采用气缸辅助顶压，能够使针头更加顺利的******头和盐水袋内，其中，定位控制机构内的齿条和升降块的联动，使得定位夹杆能够和盐水袋同时升降，让定位更加的精确，更换机构能够采用T型螺杆的结构特征使Z型块和夹套能够带动拔出针头，并且依靠在重力带动T型螺杆转动，进而传动控制环形盘转动，则可达到转换至右侧盐水袋下侧进行针头连接，继而达到更换盐水的目的。

附图说明

图1是本发明整体内部结构示意图；

图2是本发明图1中A处的放大示意图；

图3是本发明图1中B处的放大示意图；

图4是本发明中扇形轮60的俯视示意图。

具体实施方式

下面结合图1-4对本发明进行详细说明，为叙述方便，现对下文所说的方位规定如下：下文所说的上下左右前后方向与图1本身投影关系的上下左右前后方向一致。

参照图1-4，根据本发明的实施例的一种自动医疗盐水更换机器人，包括顶部体12，所述顶部体12的底面上固设有支撑架26，所述支撑架26放置在地面上，所述顶部体12内开设有两个左右对称且开口向外界的传动腔13和连接腔19，所述传动腔13位于所述连接腔19上侧，所述传动腔13与所述连接腔19连通，所述传动腔13内设有能够挂装盐水袋17，并能定位夹紧***头43的定位控制机构101，所述定位控制机构101包括转动设在所述传动腔13后壁上的传动轴33，所述传动轴33的外周上固设有齿轮盘14，所述齿轮盘14的外周上固设有挂杆15，所述挂杆15延伸部分伸出外界，所述盐水袋17可挂装载所述挂杆15的外周上，所述连接腔19的上下壁间固设有滑杆18，所述滑杆18的外周上滑动设有升降块31，所述升降块31延伸部分伸出外界，且其远离所述连接腔19侧面固设有定位夹杆32，所述定位夹杆32能够装夹所述***头43，所述顶部体12内开设有底部环形腔21，所述底部环形腔21的底壁上转动设有环形盘20，所述环形盘20和所述顶部体12内设有能够进行更换连接另一侧所述盐水袋17的更换机构102，所述更换机构102包括固设在所述环形盘20顶面上的T型螺杆48和T型滑杆49，所述T型螺杆48的外周上螺纹连接设有螺套50，所述螺套50的外周上固设有Z型块47，所述Z型块47的与所述T型滑杆49的外周滑动连接，所述Z型块47的左侧面固设有夹套45，所述夹套45内装夹有针头44，所述针头44底面连接安装有注射管46。

另外，在一个实施例中，所述传动腔13的和所述连接腔19远离外界的内壁上上下滑动设有齿条16，所述齿轮盘14的外周上带有齿牙，所述齿轮盘14与所述齿条16啮合，两个所述传动腔13之间连通设有限制腔57，所述限制腔57的底壁上转动设有扇形轮60，所述限制腔57的底壁上左右滑动设有两个左右对称的限制块58，所述齿条16内开设有开口朝所述限制腔57的限制槽61，所述限制块58能够***所述限制槽61内，所述限制块58与所述限制腔57的内壁间固定安装有限制弹簧59，所述齿轮盘14的前侧面与所述传动腔13的前壁间固定安装有扭簧34，所述连接腔19的前壁上转动设有旋转轴29，所述旋转轴29的外周上固设有旋转连杆30，所述旋转连杆30内开设有两个左右对称的空腔28，所述旋转连杆30分别与所述齿条16和所述升降块31在所述空腔28内铰接，当左侧所述挂杆15外周上挂装所述盐水袋17时，左侧所述挂杆15倾斜向下，此时左侧所述齿轮盘14可带动左侧所述齿条16向上移动，从而可使左侧所述升降块31位于底侧，则可使左侧所述定位夹杆32夹装定位左侧所述***头43，此时，位于左侧所述限制块58没有***左侧所述限制槽61内，此时，右侧所述限制块58***右侧所述限制槽61内，右侧齿条16被固定，从而可使右侧所述挂杆15处于水平状态，当右侧所述挂杆15外周上也挂装有另一个盐水袋17时，则可使右侧所述定位夹杆32夹装右侧所述***头43。

另外，在一个实施例中，所述环形盘20内开设有棘轮腔51和皮带腔54，所述棘轮腔51位于所述皮带腔54上侧，所述T型螺杆48向下延伸部分伸入所述棘轮腔51内，且其底面固设有棘轮组52，所述棘轮组52的底壁上转动设有短轴53，所述短轴53与所述棘轮组52动力连接，所述短轴53向下延伸部分伸入所述皮带腔54内，所述皮带腔54的底壁上转动设有竖轴23，所述竖轴23和所述短轴53的外周上均固设有带轮55，两个所述带轮55间传动设有皮带56，所述底部环形腔21的顶壁上固设有固定齿轮环24，所述竖轴23向上延伸部分贯穿所述环形盘20的内壁，并伸入所述底部环形腔21内，且其顶面固设有从动齿轮22，所述从动齿轮22与所述固定齿轮环24啮合，当左侧所述盐水袋17盐水用完时，通过所述扭簧34可使所述挂杆15向上转动复位，从而可使所述定位夹杆32夹着所述***头43向上移动，则可使带动所述针头44和所述夹套45向上移动，继而可使所述Z型块47带动所述螺套50向上移动，此时所述T型螺杆48转动，所述短轴53不转，当所述Z型块47移动至最大位置时，所述针头44与所述***头43断开，从而可通过所述Z型块47的重力带动所述螺套50下降，此时可使所述T型螺杆48带动所述短轴53转动，从而可使所述皮带56带动所述竖轴23转动，进而可使所述环形盘20通过所述从动齿轮22和所述固定齿轮环24的啮合来进行环绕所述顶部体12转动至右侧。

另外，在一个实施例中，所述底部环形腔21与所述限制腔57连通，所述环形盘20的顶面固设有连接环27，所述连接环27向上延伸部分伸入所述限制腔57内，并与所述扇形轮60固定连接，所述限制腔57的上侧开设有接触腔36，所述扇形轮60的顶面固设有连接轴38，所述连接轴38向上延伸部分伸入所述接触腔36内，且其顶面固设有凸轮37，所述顶部体12的顶面固定安装有电动气缸40，所述电动气缸40的底面电性连接设有两个左右对称的控制模块41，所述控制模块41向下延伸部分伸入所述接触腔36内，所述控制模块41能与所述接触腔36接触，当所述控制模块41与所述接触腔36接触时，可使所述电动气缸40启动，所述电动气缸40的顶面动力连接设有动力杆39，所述动力杆39的左右两侧均固设有支撑杆42，所述支撑杆42的底面固设有顶杆11，所述顶杆11能与所述挂杆15抵接，当所述环形盘20旋转时，可使所述连接环27带动所述扇形轮60转动，则可使左侧所述限制块58***左侧所述限制槽61内，同时可使右侧限制块58离开右侧限制槽61外，此时所述扇形轮60可带动所述连接轴38转动，继而可使所述凸轮37接触所述控制模块41，则可使所述电动气缸40带动所述动力杆39进行一次快速降落和返回，继而可使所述顶杆11带动右侧所述挂杆15迅速下降，此时所述针头44转动至右侧，继而可使右侧所述***头43与所述针头44***连接在一起。

初始状态时，两侧挂杆15均挂上满载的盐水袋17，且其中一侧的限制块58***限制槽61内限制齿条16移动，针头44***位于盐水袋17下降侧的***头43内，Z型块47和螺套50位于下侧，定位夹杆32夹持定位***头43。

当使用时，当左侧挂杆15外周上挂装盐水袋17时，左侧挂杆15倾斜向下，此时左侧齿轮盘14可带动左侧齿条16向上移动，从而可使左侧升降块31位于底侧，则可使左侧定位夹杆32夹装定位左侧***头43，此时，位于左侧限制块58没有***左侧限制槽61内，此时，右侧限制块58***右侧限制槽61内，右侧齿条16被固定，从而可使右侧挂杆15处于水平状态，当右侧挂杆15外周上也挂装有另一个盐水袋17时，则可使右侧定位夹杆32夹装右侧***头43，当左侧盐水袋17盐水用完时，通过扭簧34可使挂杆15向上转动复位，从而可使定位夹杆32夹着***头43向上移动，则可使带动针头44和夹套45向上移动，继而可使Z型块47带动螺套50向上移动，此时T型螺杆48转动，短轴53不转，当Z型块47移动至最大位置时，针头44与***头43断开，从而可通过Z型块47的重力带动螺套50下降，此时可使T型螺杆48带动短轴53转动，从而可使皮带56带动竖轴23转动，进而可使环形盘20通过从动齿轮22和固定齿轮环24的啮合来进行环绕顶部体12转动至右侧，当环形盘20旋转时，可使连接环27带动扇形轮60转动，则可使左侧限制块58***左侧限制槽61内，同时可使右侧限制块58离开右侧限制槽61外，此时扇形轮60可带动连接轴38转动，继而可使凸轮37接触控制模块41，则可使电动气缸40带动动力杆39进行一次快速降落和返回，继而可使顶杆11带动右侧挂杆15迅速下降，此时针头44转动至右侧，继而可使右侧***头43与针头44***连接在一起。

本发明的有益效果是：本发明采用挂杆和扭簧结合方式，能够自动感应盐水袋内的盐水是否已经用完，通过定位夹杆的定位，让针头的换取准确率更高，采用气缸辅助顶压，能够使针头更加顺利的******头和盐水袋内，其中，定位控制机构内的齿条和升降块的联动，使得定位夹杆能够和盐水袋同时升降，让定位更加的精确，更换机构能够采用T型螺杆的结构特征使Z型块和夹套能够带动拔出针头，并且依靠在重力带动T型螺杆转动，进而传动控制环形盘转动，则可达到转换至右侧盐水袋下侧进行针头连接，继而达到更换盐水的目的。

本领域的技术人员可以明确，在不脱离本发明的总体精神以及构思的情形下，可以做出对于以上实施例的各种变型。其均落入本发明的保护范围之内。本发明的保护方案以本发明所附的权利要求书为准。