阅读说明：本技术 用于传送内窥镜镜头的爬行装置 (Crawling device for conveying endoscope lens ) 是由 邓辉 句光宇 杨希锐 乔梁 宋利 刘文生 朱国斌 于 2020-07-02 设计创作，主要内容包括：本发明公开了一种用于传送内窥镜镜头的爬行装置,包括：绕卷装置和爬行车：所述爬行车内设置有第三电机,且第三电机的输出端联接有第一回转座,且第一回转座通过一转动机构与安装筒转动连接,且安装筒通过数据线与绕卷装置连接,所述爬行车上设置有一拉拽机构,且拉拽机构拉拽数据线沿其长度方向移动,所述爬行车上转动连接有车轮,且其中一个车轮上设置有红外接收器,所述爬行车上设置有红外发射器,且红外发射器上设置有计数器。本发明中,该爬行装置可以防止内窥镜镜头的数据线在管道或联箱弯折处发生卡死的现象,同时也能够准确的定位到管道内壁缺陷处的具体位置,方便后续对管道内壁缺陷处进行修复。(The invention discloses a crawling device for conveying an endoscope lens, which comprises: winding device and climbing vehicle: be provided with the third motor in the climbing car, and the output hookup of third motor has first gyration seat, and first gyration seat rotates through a slewing mechanism and installation section of thick bamboo to be connected, and the installation section of thick bamboo passes through the data line and is connected around rolling up the device, be provided with one on the climbing car and draw the mechanism of dragging, and draw the mechanism of dragging and draw the data line and remove along its length direction, rotate on the climbing car and be connected with the wheel, and be provided with infrared receiver on one of them wheel, be provided with infrared emitter on the climbing car, and be provided with the counter on the infrared emitter. According to the crawling device, the phenomenon that a data line of an endoscope lens is blocked at a bent position of a pipeline or a header can be prevented, meanwhile, the crawling device can be accurately positioned at a specific position of a defect of the inner wall of the pipeline, and the defect of the inner wall of the pipeline can be conveniently repaired subsequently.)

用于传送内窥镜镜头的爬行装置

技术领域

本发明涉及工业内窥镜技术领域，尤其涉及一种用于传送内窥镜镜头的爬行装置。

背景技术

工业内窥镜在电站锅炉中主要应用于检查联箱、管道、压力容器等重要设备的内部。将内窥镜镜头伸入狭小空间，通过数据线连接传输到显示器成像，进行缺陷探测和状态监测，判定设备内部是否有异物、沉积、裂纹、老化等，仪器小巧、便捷，可以很好的减少工作强度、提高工作效率。

现有的内窥镜在现场使用时，均是手动输送数据线，亦或者捆绑在硬质线上将镜头伸入到设备内部，当联箱较长时，数据线和硬质线会发生弯曲，镜头难以深入；在小管径管道过弯或者遇到联箱管孔时，会发生卡死，行进受阻；当检查到缺陷时，无法确定摄像头的具***置，影响缺陷的判定。市面上也出现了一些管道爬行装置，但是造价高，适应管道规格单一，在小口径以及内部有障碍物的设备内部，易被障碍物堵塞或发生侧翻，可靠性差，严重影响检测效率。

发明内容

本发明的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出防止数据线在管道或联箱弯折处卡死，以及准确定位检测缺陷位置的一种用于传送内窥镜镜头的爬行装置。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：一种用于传送内窥镜镜头的爬行装置，包括：绕卷装置和爬行车：

所述爬行车内设置有第三电机，且第三电机的输出端联接有第一回转座，且第一回转座通过一转动机构与安装筒转动连接，且安装筒通过数据线与绕卷装置连接；

所述爬行车上设置有一拉拽机构，且拉拽机构拉拽数据线沿其长度方向移动；

所述爬行车上转动连接有车轮，且其中一个车轮上设置有红外接收器，所述爬行车上设置有红外发射器，且红外发射器上设置有计数器。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述拉拽机构包括一设置在爬行车上的支撑架，支撑架上分别转动连接有一导向轮和一凸轮，且凸轮通过联轴与第一电机联接。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述转动机构包括一支杆，支杆的两端均通过铰支座分别与第一回转座和安装筒转动连接。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述第一回转座上设置有第二回转座，且第二回转座通过铰支座与电缸的底部转动连接，且电缸的顶部通过铰支座与安装筒转动连接。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述安装筒上设置有一夹持机构，且夹持机构包括一延伸至安装筒内腔的螺纹杆，螺纹杆上且位于安装筒内的一端设置有轴承，且轴承的外壁设置有压片。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述爬行车上设置有转向机构，且转向机构包括一设置在爬行车上的连杆，连杆上转动连接有水平的转向轮。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述安装筒上设有若干个通孔，且若干个通孔沿安装筒的外壁环形分布。

作为上述技术方案的进一步描述：

还包括横移机构；

所述横移机构包括一设置在爬行车内壁的第二电机，第二电机通过贯穿支撑架的丝杠与螺母座联接，且螺母座与支撑架连接。

本发明提供了一种用于传送内窥镜镜头的爬行装置。具备以下有益效果：

(1)：该爬行装置通过设置的拉拽机构，可以在数据线延伸至小管径管道过弯处或者遇到联箱管孔处时，利用拉拽机构对数据线的辅助拉拽作用，将卡死在管道过弯处或联箱管孔处内壁的数据线向前拉拽，使得数据线能够轻松自由的在小管径管道过弯或者遇到联箱管孔位置处移动，防止数据线发生卡死的现象。

(2)：该爬行装置通过设置的红外发射器和红外接收器，能够对车轮转动的幅度起到红外检测的效果，并配合计数器的实时计数作用，可以准确的检测车轮的转动圈数，从而判断爬行车在管道内行走的距离，进而在内窥镜镜头检测到缺陷时，准确且具体的定位缺陷处的位置，方便后续对管道的维修处理。

附图说明

图1为本发明提出的一种用于传送内窥镜镜头的爬行装置的整体结构示意图；

图2为本发明中拉拽机构的结构示意图；

图3为本发明中第一回转座、安装筒和第二回转座连接处的结构示意图；

图4为本发明中夹持机构的结构示意图；

图5为本发明中转向机构的结构示意图；

图6为本发明中爬行车与车轮连接处的局部结构示意图。

图例说明：

1、绕卷装置；2、数据线；3、拉拽机构；31、第一电机；32、凸轮；33、导向轮；34、支撑架；35、横移机构；351、第二电机；352、螺母座；353、丝杠；4、爬行车；41、计数器；42、红外发射器；5、第一回转座；51、第三电机；52、铰支座；53、支杆；6、安装筒；61、夹持机构；611、螺纹杆；612、轴承；613、压片；62、通孔；7、第二回转座；71、电缸；8、转向机构；81、转向轮；82、连杆；9、车轮；91、红外接收器。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

如图1、图3和图6所示，一种用于传送内窥镜镜头的爬行装置，包括：绕卷装置1和爬行车4：

爬行车4内设置有第三电机51，且第三电机51的输出端联接有第一回转座5，且第一回转座5通过一转动机构与安装筒6转动连接，且安装筒6通过数据线2与绕卷装置1连接；

绕卷装置1由绕卷架、绕卷电机、绕卷轴和控制终端组成，数据线2绕接在绕卷轴上，绕卷电机驱动绕卷轴转动，控制终端采用PLC控制器，并与数据线2连接，实现内窥镜镜头的控制；

爬行车4并通过无线技术与控制终端连接，控制爬行车4的前进、后退，以及其他用电设备的调控；

爬行车4上设置有一拉拽机构3，且拉拽机构3拉拽数据线2沿其长度方向移动；

爬行车4上转动连接有车轮9，且其中一个车轮9上设置有红外接收器91，爬行车4上设置有红外发射器42，且红外发射器42上设置有计数器41，当车轮9上的红外接收器91高度位置正好与红外发射器42高度位置重合时，代表车轮9正好转动一个完整的圈，此时计数器41计一次数，并输出到控制终端上显示具体圈数数值。

在本实施方式中，首先将内窥镜镜头嵌入在安装筒6内，使得数据线2的一端与内窥镜镜头，另一端与控制终端连接，将爬行车4放置在管道或联箱的进口端内壁，启动爬行车4使其向前行走，此时绕卷装置1将数据线2绕出，爬行车4会拉动数据线2进入管道，通过第三电机51的转动作用，可以调节安装筒6的水平角度，从而改变内窥镜镜头的检测角度，当数据线2与管道过弯处或者联箱管孔处接触时，通过拉拽机构3使其工作，对数据线2产生附加的拉拽力，将数据线2从管道过弯处或者联箱管孔处向前拉拽，防止数据线2发生卡死的现象，另一方面配合红外发射器42、计数器41和红外接收器91，可以对车轮9的转动圈数进行计数，并结合车轮9的直径数值，计算出爬行车4行走的距离，从而在检测到管道或联箱内壁缺陷处时，对缺陷处位置进行准确的定位，方便后续维修人员对管道或联箱进行准确的维修作业。

作为上述实施方式的进一步优选方案，车轮9可采用磁性轮，即车轮9使用磁性材料制成，使得车轮9在管道内壁移动时，可以与管道内壁产生磁性吸附力，防止爬行车4在移动时发生晃动甚至倾覆的现象。

如图2所示，拉拽机构3包括一设置在爬行车4上的支撑架34，支撑架34上分别转动连接有一导向轮33和一凸轮32，且凸轮32通过联轴与第一电机31联接，支撑架34的底部在爬行车4上开设的滑槽内移动，对支撑架34起到滑动限位作用，启动第一电机31使其调动凸轮32转动，当凸轮32的凸起部位接触到导向轮33时，凸轮32会对导向轮33上的数据线2产生较大的挤压力，使得凸轮32在转动时，带动导向轮33转动，从而对数据线2起到拉拽牵引的作用。

如图3所示，转动机构包括一支杆53，支杆53的两端均通过铰支座52分别与第一回转座5和安装筒6转动连接；

第一回转座5通过一横杆与第二回转座7连接，第二回转座7不与爬行车4接触，为悬空设置，第二回转座7通过铰支座52与电缸71的底部转动连接，且电缸71的顶部通过铰支座52与安装筒6转动连接。

当电缸71伸缩移动时，电缸71会推动安装筒6受力，并且在铰支座52的作用下，调节安装筒6的俯仰角度，同时在安装筒6俯仰调节时，配合支杆53和铰支座52的转动作用，可以对安装筒6的俯仰调节过程起到转动角度补偿的作用，确保安装筒6灵活自由的俯仰调节操作。

如图3和图4所示，安装筒6上设置有一夹持机构61，且夹持机构61包括一延伸至安装筒6内腔的螺纹杆611，螺纹杆611上且位于安装筒6内的一端设置有轴承612，且轴承612的外壁设置有压片613，当内窥镜镜头嵌入到安装筒6内部后，转动螺纹杆611使其向内窥镜镜头一侧移动，并且在压片613接触到内窥镜镜头后继续转动螺纹杆611时，螺纹杆611会在轴承612的作用下，持续挤压压片613，使得压片613对内窥镜镜头起到稳定的夹持作用，防止内窥镜镜头在俯仰调节时发生晃动甚至脱落的现象。

如图1和图5所示，爬行车4上设置有转向机构8，且转向机构8包括一设置在爬行车4上的连杆82，连杆82上转动连接有水平的转向轮81，当爬行车4移动到管道过弯处或者联箱管孔处时，转向轮81会与管道的内壁接触，并且在爬行车4继续移动时，使得转向轮81在管道内壁自转，从而对爬行车4起到转向的作用，使得爬行车4在管道过弯处或者联箱管孔处进行转向操作。

如图3所示，安装筒6上设有若干个通孔62，且若干个通孔62沿安装筒6的外壁环形分布，用于对安装筒6内的内窥镜镜头工作产生的热量进行散热处理，防止安装筒6内部发生局部高温的现象，提高了内窥镜镜头的运行安全。

如图2所示，还包括横移机构35，横移机构35包括一设置在爬行车4内壁的第二电机351，第二电机351通过贯穿支撑架34的丝杠353与螺母座352联接，且螺母座352与支撑架34连接。

当爬行车4移动到管道过弯处或者联箱管孔处时，数据线2会与管道或联箱的内壁接触，此时启动第二电机351使其带动丝杠353转动，此时螺母座352会驱动支撑架34使其在爬行车4上横向移动，对数据线2起到向一侧牵引的作用，增大数据线2与管道或联箱弯折处内壁的夹角，从而降低数据线2与管道或联箱弯折处内壁的摩擦力，方便数据线2的收卷操作。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“示例”、“具体示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。