阅读说明：本技术 一种全自动数控机床及其控制方法 (Full-automatic numerical control machine tool and control method thereof ) 是由 杨云林 于 2020-04-26 设计创作，主要内容包括：本发明提供了一种全自动数控机床及其控制方法,属于数控机床技术领域。它解决了现有的数控机床对工件防护性差以及对工件的加工需求达不到实际要求的问题。本发明一种全自动数控机床包括机壳、夹持台、工作台、喂料机构、夹持机构、左送料机构以及右送料机构。其中,在本发明中,左送料机构与右送料机构在夹持工件的过程中,该左送料机构与右送料机构并未直接接触工件的外表面,从而避免该工件外面在转移过程中,发生磨损的情况。(The invention provides a full-automatic numerical control machine tool and a control method thereof, belonging to the technical field of numerical control machine tools. The numerical control machine tool solves the problems that the existing numerical control machine tool is poor in workpiece protection and cannot meet the actual requirements on the machining requirements of workpieces. The invention relates to a full-automatic numerical control machine tool which comprises a machine shell, a clamping table, a workbench, a feeding mechanism, a clamping mechanism, a left feeding mechanism and a right feeding mechanism. In the invention, the left feeding mechanism and the right feeding mechanism are not in direct contact with the outer surface of the workpiece in the process of clamping the workpiece, so that the condition that the outer surface of the workpiece is abraded in the transfer process is avoided.)

一种全自动数控机床及其控制方法

技术领域

本发明属于数控机床技术领域，涉及一种全自动数控机床及其控制方法。

背景技术

数控机床是数字控制机床的简称，是一种装有程序控制系统的自动化机床。该控制系统能够逻辑地处理具有控制编码或其他符号指令规定的程序，并将其译码，用代码化的数字表示，通过信息载体输入数控装置。经运算处理由数控装置发出各种控制信号，控制机床的动作，按图纸要求的形状和尺寸，自动地将零件加工出来，因此，数控机床能较好地解决复杂、精密、小批量、多品种的零件加工问题，是一种柔性的、高效能的自动化机床，代表了现代机床控制技术的发展方向，是一种典型的机电一体化产品，而在现有技术中，大部分的数控机床在加工工件的过程中，往往是通过机械手夹持工件的侧面才能将工件输送至数控机构的夹持台内，并机械手夹持工件的侧面才能将加工完成的工件从数控机构的夹持台内夹持出来，而在此过程中，机械手极易损坏工件的侧面，导致零件报废；其次，在对工件进行输送的过程中，仅靠输送带输送工件，已经无法满足对工件进行逐个加工的工作需求。

发明内容

本发明的目的是针对现有的技术存在上述问题，提出了一种能提高对工件防护性以及能实现对工件逐个加工的全自动数控机床及其控制方法。

本发明的目的可通过下列技术方案来实现：一种全自动数控机床，包括：机壳，所述机壳内设有夹持台，其特征在于，所述机壳上设有喂料机构；

夹持机构，安装于机壳内，所述夹持机构可相对机壳升降；

左送料机构，安装于机壳内，所述左送料机构活动穿过夹持台；

右送料机构，安装于机壳内，所述右送料机构可相对机壳运动，当喂料机构将工件输送至夹持机构内后，夹持机构将工件夹持至左送料机构与右送料机构之间，之后，左送料机构与右送料机构将该工件移送至夹持台内；所述夹持机构的一侧上设有对应喂料机构的定位组件，所述定位组件可穿过所述夹持机构；所述定位组件包括可穿过夹持机构的定位杆以及用于带动定位杆运动的第四缸体。

在上述的一种全自动数控机床中，所述机壳的一侧设有振动盘，所述振动盘上设有将振动盘内的工件逐个输出的出料导轨。

在上述的一种全自动数控机床中，所述喂料机构包括用于限制出料导轨内的工件输出的分割组件以及用于盛接从出料导轨上输出的工件的接料组件，所述机壳上设有用于引导接料组件定向运动的移动导轨。

在上述的一种全自动数控机床中，所述夹持机构包括安装于机壳内的固定板，所述固定板上设有升降导轨，所述升降导轨上活动安装有夹持组件，所述固定板的一端设有用于带动夹持组件沿着升降导轨的轨迹运动的第三气缸，所述第三气缸上设有用于连接夹持组件的第三移杆。

在上述的一种全自动数控机床中，所述夹持组件包括与第三移杆连接的连接座，所述连接座与升降导轨通过升降滑块连接，所述连接座上设有第三缸体，所述第三缸体设有一对夹手。

在上述的一种全自动数控机床中，所述固定板上可拆卸连接有固定块，所述固定块上连接有用于安装第四缸体的安装板，所述第四缸体上设有第四推杆，所述第四推杆上设有用于连接定位杆的衔接板。

在上述的一种全自动数控机床中，所述左送料机构包括活动穿过夹持台的第四移杆，所述机壳的一侧设有用于推动第四移杆运动的第四气缸，所述机壳内设有用于安装右送料机构的工作台。

在上述的一种全自动数控机床中，所述右送料机构包括设于工作台上的第五气缸，所述第五气缸上设有第五移杆；机壳内设有用于穿设所述第四移杆的固定套，所述固定套靠近夹持台的一端设有卡盘，所述卡盘安装于夹持台内；所述卡盘内设有用于限制工件移动的台阶环。

一种全自动数控机床的控制方法，包括：

S1、开启振动盘，振动盘内的工件通过出料导轨逐个输送至接料组件内；

S2、接料组件沿移动导轨的轨迹移动，当接料组件将工件输送至移动导轨的另一端时，接料组件将工件送至夹持机构内；

S3、夹持机构将工件夹持住，接料组件复位；

S4、夹持机构带动工件沿升降导轨的轨迹向下移动，直至夹持机构将工件输送至左送料机构与右送料机构之间；

S5、左送料机构与右送料机构相对运动，直至该工件安置在左送料机构与右送料机构之间，夹持机构复位；

S6、左送料机构与右送料机构同步将工件移送至夹持台的卡盘内；

S7、左送料机构复位，卡盘将工件卡住；

S8、右送料机构复位，加工工件；

S9、左送料机构与右送料机构相对运动，直至工件安置在左送料机构与右送料机构之间，卡盘松开；

S10、左送料机构与右送料机构同步将工件移送至卡盘外。

在上述的一种全自动数控机床的控制方法中，所述步骤S2包括：

S21、接料组件沿移动导轨的轨迹移动，当缓冲块阻挡住接料组件后，接料组件停止移动，此时，接料组件带动工件输送至移动导轨的另一端；

S22、定位组件穿过夹持机构，向接料组件方向运动，直至定位组件与接料组件同时将工件夹持住；

S23、定位组件与接料组件同步将工件输送至夹持机构内。

与现有技术相比，本发明具有以下有益效果：

1、在本发明的实施例一、实施例二以及实施例五中，左送料机构与右送料机构移送工件的过程中，该左送料机构与右送料机构并未直接接触工件的外表面，从而避免该工件外面在转移过程中，发生磨损的情况。

2、在实施例三和实施例七中，通过定位组件与接料组件的配合作用，避免穿针带动工件运动的过程中，工件从穿针上脱离出来，从而保证接料组件将工件输送至夹持组件内的稳定性。

3、在实施例四，通过旋转缸体以及旋转盘的配合作用，实现该全自动数控机床对工件的两端加工，从而使得该数控机床能够满足人们对工件的加工需求。

4、通过操控第二气缸，控制缓冲块与第二气缸之间的距离，因第二缸体在接触缓冲块时，第一气缸便会停止工作，从而调节第二缸体抵达移动导轨靠近第二气缸一端的预留位置，如此，使得第二缸体将穿针推出时，该穿针能够顺利带着工件进入到夹持机构内部。

5、通过实施例一的方案、实施例二的方案以及实施例八的方案，以使得该全自动数控机床能够适用于各种不同规格的管状类工件以及各种不同规格的实心柱体类工件，从而扩大该全自动数控机床的适用范围。

附图说明

图1是本发明实施例一的结构示意图。

图2是喂料机构的结构示意图。

图3是分割组件的结构示意图。

图4是接料组件的结构示意图。

图5是夹持机构的结构示意图。

图6是实施例三中定位组件的结构示意图。

图7是实施例一中左送料机构与右送料机构的组合图。

图8是实施例二中左送料机构与右送料机构的组合图。

图9是固定套的结构示意图。

图10是实施例八中左送料机构与右送料机构的组合图。

图11是实施例八中接料组件的结构示意图。

具体实施方式

以下是本发明的具体实施例并结合附图，对本发明的技术方案作进一步的描述，但本发明并不限于这些实施例。

实施例一

如图1—图5、图7和图9所示，本发明一种全自动数控机床包括机壳100、夹持台110、工作台140、喂料机构200、夹持机构300、左送料机构400以及右送料机构500。

机壳100内设有夹持台110以及工作台140，机壳100上设有喂料机构200；夹持机构300安装于机壳100内，夹持机构300可相对机壳100升降；左送料机构400安装于机壳100内，左送料机构400活动穿过夹持台110，右送料机构500安装于工作台140上，右送料机构500可相对工作台140运动，左送料机构400的中心轴线与右送料机构500的中心轴线重合，机壳100的一侧设有振动盘210，振动盘210上设有将振动盘210内的工件逐个输出的出料导轨211，当人们将该全自动数控机床开启后，振动盘210震动，因出料导轨211一端与振动盘210的内部联通，使得位于振动盘210内的工件随着振动盘210的抖动将工件依次输送至出料导轨211内，因出料导轨211相对水平面而言，出料导轨211呈倾斜设置，进入到出料导轨211内的工件能够沿着出料导轨211的轨迹向下运动，而此时的喂料机构200位于出料导轨211的输出端，使得出料导轨211内输出工件能够直接掉落至喂料机构200内，且当喂料机构200内存有一个工件后，出料导轨211关闭，之后，喂料机构200向夹持机构300方向移动，当喂料机构200将工件输送至夹持机构300内后，夹持机构300将工件夹持住，之后，喂料机构200复位，为继续盛接下一个工件做准备，同时，夹持机构300相对机壳100下降，将工件夹持至左送料机构400与右送料机构500之间，即，使得左送料机构400的中心轴线、右送料机构500的中心轴线以及工件的中心轴线位于同一直线上，之后，通过左送料机构400与右送料机构500的配合作用，将工件移送至夹持台内，左送料机构400复位，夹持台110将工件卡住，右送料机构500复位，该全自动数控机构加工工件，当工件完成加工后，左送料机构400以及右送料机构500相对运动，使得工件安置于左送料机构400以及右送料机构500之间，夹持台110将工件松开，左送料机构400与右送料机构500同步将工件移送至卡盘130外，如此，便可完成该全自动数控机场对工件的全自动加工，此外，通过左送料机构400以及右送料机构500的同步作用，有效提高该全自动数控机床对工件的稳定输送，其次，左送料机构400与右送料机构500在移送工件的过程中，该左送料机构400与右送料机构500并未直接接触工件的外表面，从而避免该工件外面在转移过程中，发生磨损的情况。

如图2—图4所示，喂料机构200包括用于限制出料导轨211内的工件输出的分割组件220以及用于盛接从出料导轨211上输出的工件的接料组件230，机壳100上设有用于引导接料组件230定向运动的移动导轨240，在工作时，接料组件230移动至出料导轨211的输出端，当出料导轨211将工件逐个输送至出料导轨211的输出端时，分割组件220缩回，使得位于出料导轨211内的工件由于重力作用直接滑落至接料组件230上，当接料组件230接到工件后，分割组件220再次将位于出料导轨211内的工件堵住，以实现该喂料机构200对工件的逐个输送，之后，接料组件230沿着移动导轨240的轨迹移动，直至移动至移动导轨240的另一端。

分割组件220包括设于机壳100上的第一缸体222，第一缸体222具有第一推杆2222，第一推杆2222上安装有挡板2222a，挡板2222a上设有至少两个用于阻挡工件移动的挡条2222b，两个挡条2222b之间具有间隙2222c，在分割组件220阻挡工件的过程中，第一缸体222将第一推杆2222向外推出，因挡板2222a安装于第一推杆2222上，使得第一推杆2222带动挡板2222a以及两个挡条2222b向出料导轨211的输出端方向运动，直至两个挡条2222b将出料导轨211的输出端封住，从而阻挡位于出料导轨211内的工件从出料导轨211内掉出；当要将工件输出时，只需再次控制第一缸体222，使得第一缸体222带动第一推杆2222、挡板2222a以及两个挡条2222b同步缩回，便可使得两个挡条2222b不再堵住出料导轨211的输出端，从而使得工件能够顺利从出料导轨211内掉出。

接料组件230包括活动安装于移动导轨240上的第二缸体231，第二缸体231活动安装有第一推块2311，第一推块2311上设有穿针2311a，穿针2311a的中心轴线穿过间隙2222c，第一推块2311上设有检测器2311b，接料组件230在接收工件的过程中，第二缸体231位于初始上，检测器2311b时刻检测穿针2311a上是否存放有工件，当检测器2311b检测到穿针2311a上没有工件时，第二缸体231将第一推块2311向外推出，因穿针2311a安装在第一推块2311上，使得穿针2311a向出料导轨211的输出端方向运动，直至第二缸体231将穿针2311a推送至预定位置处，即，使得穿针2311a移动至出料导轨211的输出端处，并且穿针2311a没有插进输出端内，之后，第一缸体222将挡板2222a以及挡条2222b缩回，使得位于出料导轨211内的工件由于重力作用向出料导轨211内滑出，直至该工件被穿针2311a穿过，而相邻的工件依旧未从出料导轨211内移出，并且这两个工件首尾接触，此时，检测器2311b便可检测到穿针2311a上具有工件，之后，第一缸体222继续将第一推杆2222带动挡板2222a以及挡条2222b向出料导轨211的输出端方向运动，使得两个挡条2222b能够将这两个工件分割开来，如此，当接料组件230移走后，该挡条2222b能够顺利阻止位于出料导轨211内的工件从出料导轨211内掉出；此后，第二缸体231将第一推块2311复位，便可继续进行下一个步骤。

移动导轨240的一端设有用于推动第二缸体231移动的第一气缸241，第一气缸241上设有用于连接第二缸体231的第一移杆241a，第二缸体231的底部设有用于连接移动导轨240的平移滑块2312，当第二缸体231带动第一推块2311复位完成后，第一气缸241将第一移杆241a移动推出，使得第二缸体231以及平移滑块2312沿着移动导轨240的轨迹向移动导轨240的另一端移动，直至第二缸体231运动到预定位置上，之后，第二缸体231再次将第一推块2311推出，以使得穿针2311a能够将工件输送至夹持机构300内。当第一气缸241将第一移杆241a缩回时，第二缸体231便会重复回到初始位置上。

移动导轨240的另一端设有用于限制第二缸体231移动的第二气缸242，第二气缸242内活动穿设有第二移杆242a，第二移杆242a上设有缓冲块242b，在实际操作的过程中，人们可通过操控第二气缸242，以控制缓冲块242b与第二气缸242之间的距离，因第二缸体231在接触缓冲块242b时，第一气缸241便会停止工作，从而调节第二缸体231抵达移动导轨240靠近第二气缸242一端的预留位置，如此，使得第二缸体231将穿针2311a推出时，该穿针2311a能够顺利带着工件进入到夹持机构300内部。

如图5所示，夹持机构300包括安装于机壳100内的固定板310，固定板310上设有升降导轨311，升降导轨311上活动安装有夹持组件320，固定板310的一端设有用于带动夹持组件320沿着升降导轨311的轨迹运动的第三气缸312，第三气缸312上设有用于连接夹持组件320的第三移杆312a，工作时，第三气缸312推动第三移杆312a，因第三移杆312a与夹持组件320连接，并且夹持组件320活动安装于升降导轨311上，使得第三气缸312推动第三移杆312a运动时，夹持组件320将沿着升降导轨311的轨迹移动，如此，便可实现夹持组件320相对升降导轨311运动，也即，实现夹持组件320的升降。

夹持组件320包括与第三移杆312a连接的连接座321，连接座321与升降导轨311通过升降滑块322连接，连接座321上设有第三缸体323，第三缸体323设有一对夹手323a，在夹持组件320工作的过程中，首先连接座321位于升降导轨311的顶端，即，连接座321位于升降导轨311的初始位置上，之后，第三缸体323控制两个夹手323a，使得两个夹手323a张开，从而使得两个夹手323a之间具有用于容纳工件的空隙，此后，穿针2311a插进两个夹手323a之间，第三缸体323再次控制两个夹手323a，从而缩小两个夹手323a之间的空隙，直至两个夹手323a将工件夹持住，之后，第二缸体231带动穿针2311a复位，然后，第三气缸312将第三移杆312a推出，使得两个夹手323a带动工件运动至左送料机构400与右送料机构500之间，当左送料机构400与右送料机构500将该工件夹持住后，两个夹手323a松开该工件，第三气缸312通过第三移杆312a带动固定座复位至初始位置上，以便于两个抓手能够再次抓取下一个工件。

如图1、图7和图9所示，左送料机构400包括活动穿过夹持台110的第四移杆411，机壳100的一侧设有用于推动第四移杆411运动的第四气缸410，右送料机构500包括设于工作台140上的第五气缸510，第五气缸510上设有第五移杆511，机壳100内设有用于穿设第四移杆411的固定套120，固定套120靠近夹持台110的一端设有卡盘130，卡盘130安装于夹持台110内，在夹持工件的过程中，第四气缸410将第四移杆411沿着固定套120的轨迹推出，同时，第五气缸510将第五移杆511推出，而此时的工件位于第四移杆411与第五移杆511之间，使得工件安置在第四移杆411与第五移杆511之间，之后，两个夹手323a将工件松开，此后，第四气缸410带动第四移杆411缩回，第五气缸510继续将第五移杆511向外推出，并使得第四移杆411与第五移杆511同步将工件移送至夹持台110的卡盘130内。

在本实施例中，工件为管状类工件。

具体的，卡盘130内设有用于限制工件移动的台阶环131，第四移杆411的一端设有柱体420，第五移杆511的一端设有顶针520，第五移杆511上套设有第一挡环550，当两个夹手323a将工件夹持第四移杆411与第五移杆511之间时，第五气缸510推动第五移杆511以及顶针520运动，直至顶针520插进工件内，并使得第一挡环550与工件的一端留有较小的间隙，与此同时，第四移杆411带动柱体420运动，直至柱体420抵住顶针的一端，具体的，柱体与顶针的接触点可以是在工件内部或者在工件外部，如此，避免左送料机构400与右送料机构500在输送工件的过程中，这两个机构会与工件的外表面直接接触，当工件移动被移动至卡盘130内，且工件的一端抵住台阶环131后，第四气缸410继续带动第四移杆411复位，第五气缸510停止工作，之后，卡盘130将工件夹住，然后，第五气缸510带动第五移杆511复位，当加工完工件后，顶针520再次插进工件内，柱体420插进工件内并抵住顶针520的一端，并卡盘130松开，之后，柱体420与顶针520同步将工件从卡盘130内输送出来，如此，避免左送料机构400与右送料机构500在输送工件的过程中，这两个机构会与工件的外表面直接接触，从而更好的保护工件的侧面。

实施例二

如图8所示，本实施例与实施例一的区别点在于，本实施例改变了左送料机构400与右送料机构500的部分结构。

具体的，第四移杆411的一端沿其中心轴线呈环形阵列设置有多个卡爪440，第五移杆511的一端设有移动块540，移动块540上设有一对长杆541以及一对短杆542，两个长杆541以移动块540的中心对称，两个短杆542以移动块540的中心对称，长杆541与相邻的短杆542之间圆周角为直角。

当两个夹手323a将工件夹持第四移杆411与第五移杆511之间时，第四气缸410推动第四移杆411以及多个卡爪440同步运动，直至多个卡爪440套在工件的一端上，与此同时，第五移杆511带动移动块540运动，直至长杆541与对应的卡爪440接触，而此时的短杆542正好套在工件的另一端上，即，使得多个卡爪440、一对短杆542以及一对长杆541将工件夹持在两者之间，其次，如此，左送料机构400与右送料机构500在输送工件的过程中，减少了工件的外表面与这两个送料机构的接触面积，当工件移动被移动至卡盘130内，且工件的一端抵住台阶环131后，第四气缸410继续带动第四移杆411复位，第五气缸510停止工作，之后，卡盘130将工件夹住，然后，第五气缸510带动第五移杆511复位，当加工完工件后，多个卡爪440再次套在工件的一端上，长杆541与对应的卡爪440接触，短杆542再次套在工件的另一端上，并卡盘130松开，之后，多个卡爪440、一对短杆542以及一对长杆541同步将工件从卡盘130内输送出来，如此，避免左送料机构400与右送料机构500在输送工件的过程中，这两个机构会与工件的外表面直接接触，从而更好的保护工件的侧面。

多个卡爪440、一对短杆542以及一对长杆541在转移工件的过程中，卡盘130上开设有对应卡爪440以及长杆541的限位孔132，使得卡爪440以及长杆541能够顺利通过对应的限位孔132进入到卡盘130内，以使得该工件能够顺利被带进卡盘130内。

实施例三

如图5和图6所示，本实施例与实施例一的区别在于，本实施例在实施例一的基础上，增设定位组件600。

固定板310上设有对应喂料机构200的定位组件600，定位组件600可穿过固定板310，具体的，定位组件600包括活动穿设于固定板310上定位杆610以及用于带动定位杆610运动的第四缸体620，固定板310上可拆卸连接有固定块630，固定块630上连接有用于安装第四缸体620的安装板640，第四缸体620上设有第四推杆621，第四推杆621上设有用于连接定位杆610的衔接板650，安装时，人们需要将第四缸体620通过安装板640安装于固定块630上，再将固定块630安装于固定板310上，并将定位杆610穿过固定板310，并将第四推杆621与定位杆610通过衔接板650连接，以使得第四缸体620带动第四推杆621移动时，衔接板650以及定位杆610也随第四推杆621同步移动，从而实现该定位杆610活动穿设于固定板310上；进一步的，夹持机构300在夹持工件的过程中，因此时的夹持组件320位于升降导轨311的最顶端，使得当两个夹手323a张开时，定位杆610的延长线将穿过两个夹手323a之间，因此，当穿针2311a带动工件插进两个夹手323a之间时，定位杆610先依次穿过固定板310以及两个夹手323a之间，直至定位杆610的一端抵住穿针2311a的一端，同时，定位杆610抵住工件一端，之后，穿针2311a与定位杆610同步向夹手323a方向移动，直到工件位于两个夹手323a之间，之后，两个夹手323a将工件夹持住，如此，避免穿过带动工件移动的过程中，因穿针2311a移动速度过快，工件从穿针2311a上脱离出来，此后，第四缸体620带动定位杆610复位，第二缸体231带动穿针2311a复位，并第一气缸241带动第二缸体231复位。

实施例四

本实施例与实施例的区别在于，本实施例增设旋转缸体(图中未标注)以及旋转盘(图中未标注)。

连接座321与第三缸体323之间设有旋转缸体(图中未标注)，旋转缸体(图中未标注)上设有用于连接第三缸体323的旋转盘(图中未标注)，在工作过程中，当工件的一端加工完成后，通过左送料机构400与右送料机构500的配合作用，将工件从夹持台110内夹出，夹持组件320的夹手323a再次将该工件夹持住，左送料机构400与右送料机构500复位，之后，旋转缸体(图中未标注)控制旋转盘(图中未标注)转动，使得两个夹手323a带动工件旋转180°，之后，左送料机构400与右送料机构500再次将工件夹持住，夹手323a松开并复位，工件再次被左送料机构400与右送料机构500输送至夹持台110，如此，便可实现工件的两端加工。

实施例五

如图1—图5、图7和图9所示，以下是本发明实施例一中的一种全自动数控机床的控制方法，包括：

S1、开启振动盘210，振动盘210震动，因出料导轨211一端与振动盘210的内部联通，使得位于振动盘210内的工件随着振动盘210的抖动将工件依次输送至出料导轨211内，因出料导轨211相对水平面而言，出料导轨211呈倾斜设置，进入到出料导轨211内的工件能够沿着出料导轨211的轨迹向下运动，而此时的接料组件230位于出料导轨211的输出端，之后，分割组件220缩回，使得位于出料导轨211内的工件由于重力作用直接滑落至接料组件230上，当接料组件230接到工件后，分割组件220再次将位于出料导轨211内的工件堵住，以实现该喂料机构200对工件的逐个输送；

S2、接料组件230沿着移动导轨240的轨迹移动，直至接料组件230移动至移动导轨240的另一端，并使得接料组件230与缓冲块242b接触，之后，接料组件230将工件送至夹持机构300内；

S3、夹持机构300将工件夹持住，接料组件230复位；

S4、夹持机构300带动工件沿升降导轨311的轨迹向下移动，直至夹持机构300将工件输送至左送料机构400与右送料机构500之间；

S5、左送料机构400与右送料机构500相对运动，直至该工件安置在左送料机构400与右送料机构500之间，具体的，第五气缸510推动第五移杆511以及顶针520运动，直至顶针520插进工件内，并使得第一挡环550与工件的一端留有较小的间隙，与此同时，第四移杆411带动柱体420运动，直至柱体抵住顶针的一端，如此，避免左送料机构400与右送料机构500在输送工件的过程中，这两个机构会与工件的外表面直接接触，夹持机构300复位；

S6、左送料机构400与右送料机构500同步将工件移送至夹持台110的卡盘130内；

S7、当工件移动被移动至卡盘130，且工件的一端抵住台阶环131后，第四气缸410继续带动第四移杆411复位，第五气缸510停止工作，之后，卡盘130将工件夹住；

S8、第五气缸510带动第五移杆511复位，加工工件；

S9、当加工完工件后，顶针520再次插进工件内，柱体420抵住顶针520插进工件内的一端，并卡盘130松开，如此，避免左送料机构400与右送料机构500在输送工件的过程中，这两个机构会与工件的外表面直接接触，从而更好的保护工件的侧面；

S10、柱体420与顶针520同步将工件从卡盘130内输送出来。

在本实施例中，通过全自动数控机床的控制方法，有效加强了该全自动数控机床对工件运输的稳定性，同时，也避免了该全自动数控机床在运输过程中，损坏工件的外表面。

实施例六

如图8所示，本实施例与实施例四的区别点在于，本实施例的控制方法是对应实施例二中的左送料机构与右送料机构，包括：

S5、左送料机构400与右送料机构500相对运动，直至该工件安置在左送料机构400与右送料机构500之间，具体的，第四气缸410推动第四移杆411以及多个卡爪440同步运动，直至多个卡爪440套在工件的一端上，与此同时，第五移杆511带动移动块540运动，直至长杆541与对应的卡爪440接触，而此时的短杆542正好套在工件的另一端上，即，使得多个卡爪440、一对短杆542以及一对长杆541将工件夹持在两者之间；

S6、左送料机构400与右送料机构500同步将工件移送至夹持台110的卡盘130内；

S7、当工件移动被移动至卡盘130，且工件的一端抵住台阶环131后，第四气缸410继续带动第四移杆411复位，第五气缸510停止工作，之后，卡盘130将工件夹住；

S8、第五气缸510带动第五移杆511复位，加工工件；

S9、当加工完工件后，多个卡爪440再次套在工件的一端上，长杆541与对应的卡爪440接触，短杆542再次套在工件的另一端上，并卡盘130松开，如此，避免左送料机构400与右送料机构500在输送工件的过程中，这两个机构会与工件的外表面直接接触，从而更好的保护工件的侧面；

S10、多个卡爪440、一对短杆542以及一对长杆541同步将工件从卡盘130内输送出来。

通过该方法的设置，使得该全自动机床能够加工各种不同规格的管状类工件。

实施例七

本实施例与实施例五的区别点在于，本实施例在实施例四中的基础上，进一步的细化了步骤S2。

具体的，步骤S2包括：

S21、接料组件230沿移动导轨240的轨迹移动，当缓冲块242b阻挡住接料组件230后，接料组件230停止移动，此时，接料组件230带动工件输送至移动导轨240的另一端；

S22、定位组件600穿过夹持机构300，向接料组件230方向运动，直至定位组件600的定位杆610抵在接料组件230的穿针2311a的一端，即，实现通过定位杆610与穿针2311a的作用，将工件夹持住，避免穿针2311a带动工件运动的过程中，工件从穿针2311a上脱离出来；

S23、定位组件600与接料组件230同步将工件输送至夹持机构300内。

通过本实施例，避免穿针2311a带动工件运动的过程中，工件从穿针2311a上脱离出来，从而保证接料组件230将工件输送至夹持组件320内的稳定性。

实施例八

如图10和图11所示，本实施例与实施例一的区别点在于，本实施例改变了左送料机构与右送料机构的部分结构以及将接料组件中的穿针替换为套筒。

在本实施例中，工件为实心的柱体工件。

第一推块2311上设有套筒2311c，接料组件在盛接工件的过程中，工件的一端直接插进套筒内，使得当接料组件运动的时，套筒带着工件移动。

第四移杆的一端设有左顶柱430，第五移杆的一端设有右顶柱530，当工件位于第四移杆与第五移杆之间时，第五气缸推动第五移杆以及右顶柱530运动，直至右顶柱530抵住工件的一端面，与此同时，第四移杆带动左顶柱430运动，直至左顶柱430抵住工件的另一端面上，即，使得左顶柱430与右顶柱530将工件夹持在两者之间，如此，避免左送料机构与右送料机构在输送工件的过程中，这两个机构会与工件的外表面直接接触，当工件移动被移动至卡盘内，且工件的一端抵住台阶环后，第四气缸继续带动第四移杆复位，第五气缸停止工作，之后，卡盘将工件夹住，然后，第五气缸带动第五移杆复位，当加工完工件后，右顶柱530再次抵住工件的一端面，左顶柱430再次抵住工件的另一端面，并卡盘松开，之后，左顶柱430与右顶柱530同步将工件从卡盘内输送出来，如此，避免左送料机构与右送料机构在输送工件的过程中，这两个机构会与工件的外表面直接接触，从而更好的保护工件的侧面。

实施例九

如图10和图11所示，本实施例与实施例四的区别点在于，本实施例的控制方法是对应实施例七中的左送料机构与右送料机构，包括：

S5、左送料机构400与右送料机构500相对运动，直至该工件安置在左送料机构400与右送料机构500之间，具体的，第五气缸推动第五移杆以及右顶柱530运动，直至右顶柱530抵住工件的一端面，与此同时，第四移杆带动左顶柱430运动，直至左顶柱430抵住工件的另一端面上，即，使得左顶柱430与右顶柱530将工件夹持在两者之间；

S6、左送料机构400与右送料机构500同步将工件移送至夹持台110的卡盘130内；

S7、当工件被移动至卡盘130内，且工件的一端抵住台阶环131后，第四气缸410继续带动第四移杆411复位，第五气缸510停止工作，之后，卡盘130将工件夹住；

S8、第五气缸510带动第五移杆511复位，加工工件；

S9、当加工完工件后，右顶柱530再次抵住工件的一端面，左顶柱430再次抵住工件的另一端面，并卡盘松开，如此，避免左送料机构400与右送料机构500在输送工件的过程中，这两个机构会与工件的外表面直接接触，从而更好的保护工件的侧面；

S10、左顶柱430与右顶柱530同步将工件从卡盘内输送出来。

通过该方法的设置，使得该全自动机床能够加工各种不同规格的实心柱体工件。

本文中所描述的具体实施例仅仅是对本发明精神作举例说明。本发明所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，但并不会偏离本发明的精神或者超越所附权利要求书所定义的范围。