线控制动系统及线控制动方法
阅读说明：本技术 线控制动系统及线控制动方法 (Brake-by-wire system and brake-by-wire method ) 是由 曹标 朱挺 张博 赵鑫 于 2020-05-13 设计创作，主要内容包括：本发明提供一种线控制动系统及线控制动方法,其中,系统包括：制动踏板模块、液压模块、制动执行模块和控制模块,制动执行模块包括用于制动驱动轮的盘式电子机械制动器、用于制动从动轮的组合式电子机械制动器,以及用于制动后轮的鼓式液压制动器。当电子机械制动器能够正常工作时,控制模块能够继续控制盘式电子机械制动器和组合式电子机械制动器对车辆进行制动；当电子机械制动器失效时,控制模块能够控制鼓式液压制动器对车辆进行制动。由此,即使是车辆的电子机械制动器失效,仍能够通过鼓式液压制动器对车辆进行制动。避免了因车辆的电子机械制动器失效而造成的无法制动车辆的问题,提高了车辆的安全性。(The invention provides a line control brake system and a line control brake method, wherein the system comprises: the brake system comprises a brake pedal module, a hydraulic module, a brake execution module and a control module, wherein the brake execution module comprises a disc type electronic mechanical brake for braking a driving wheel, a combined type electronic mechanical brake for braking a driven wheel and a drum type hydraulic brake for braking a rear wheel. When the electronic mechanical brake can work normally, the control module can continue to control the disc type electronic mechanical brake and the combined type electronic mechanical brake to brake the vehicle; when the electronic mechanical brake fails, the control module can control the drum type hydraulic brake to brake the vehicle. Thus, even if the electromechanical brake of the vehicle fails, the vehicle can be braked by the drum type hydraulic brake. The problem that the vehicle cannot be braked due to failure of an electronic mechanical brake of the vehicle is avoided, and the safety of the vehicle is improved.)
技术领域
本发明涉及车辆控制技术领域，特别涉及一种线控制动系统及线控制动方法。
背景技术
随着车辆的使用越来越普及，人们对车辆的制动系统的制动性能有了越来越高的要求，特别是“智能车”、“无人驾驶”的概念已经席卷全球。
为了更好地实现车辆的制动，线控制动系统逐渐成为了汽车制造工业中不可缺少的一部分。线控制动系统即电子控制制动系统，其无需经过油压转换，直接让电单元驱动活塞，从而直接实现“电”信号对制动系统更直接的管理。
线控制动系统分为液压式线控制动系统(Electro-hydraulic brake system，EHB)和机械式线控制动系统(Electro-mechanical brake system，EMB)。液压式线控制动系统将电子系统和液压系统相结合。其主要由电子踏板、电子控制单元(ElectronicControl Unit，ECU)、液压执行机构组成。电子踏板是由制动踏板和踏板传感器(踏板位移传感器)组成。踏板传感器用于检测踏板行程，然后将位移信号转化成电信号传给ECU电控单元，实现踏板行程和制动力按比例进行调控。机械式线控制动系统无需液压制动管路。驾驶者踩下电子踏板，位移传感器将信号发至ECU，ECU通过控制机械结构运行，推动制动缸体对车辆制动。
但是，当机械式线控制动系统失效时，驾驶员无法通过操作机械结构使车辆产生减速度。这会影响车辆的安全性能。
发明内容
本发明的目的在于解决现有技术中机械式线控制动系统失效时，驾驶员无法通过操作机械结构使车辆产生减速度，从而影响车辆的安全性能的问题。
为解决上述问题，本发明的实施方式公开了一种线控制动系统及线控制动方法，当机械式线控制动系统失效时，车辆仍能产生减速度，提高了车辆的安全性能。
本发明的实施方式公开了一种线控制动系统，包括：制动踏板模块，制动踏板模块用于为线控制动系统提供机械能；
液压模块，液压模块与制动踏板模块连接，以将制动踏板模块输入的机械能转化为液压能；
制动执行模块，制动执行模块与液压模块连接，以使液压模块的制动液推动制动执行模块对车辆进行制动；且制动执行模块包括用于制动驱动轮的盘式电子机械制动器、用于制动从动轮的组合式电子机械制动器，以及用于制动后轮的鼓式液压制动器；
控制模块，控制模块分别与制动踏板模块、液压模块、制动执行模块连接，当制动执行模块的盘式电子机械制动器和组合式电子机械制动器处于正常工作状态时，控制模块根据盘式电子机械制动器和组合式电子机械制动器处于正常工作状态时的状态信息关闭液压模块的液压管路，同时开启液压模块的制动油壶，以使制动踏板模块推动制动液流入制动油壶，并继续通过盘式电子机械制动器和组合式电子机械制动器制动车辆；或当制动执行模块的盘式电子机械制动器和组合式电子机械制动器处于非正常工作状态时，控制模块根据盘式电子机械制动器和组合式电子机械制动器处于非正常工作状态时的状态信息开启液压模块的液压管路，同时关闭液压模块的制动油壶，以使制动踏板模块推动制动液流入液压管路，并通过鼓式液压制动器制动车辆；
其中，液压管路用于为鼓式液压制动器输送制动液。
采用上述方案，通过设置盘式电子机械制动器对驱动轮进行制动，组合式电子机械制动器对从动轮进行制动，且设置鼓式液压制动器对后轮进行制动。当电子机械制动器能够正常工作时，控制模块能够继续控制盘式电子机械制动器和组合式电子机械制动器对车辆进行制动；当电子机械制动器失效时，控制模块能够控制鼓式液压制动器对车辆进行制动。由此，即使是车辆的电子机械制动器失效，仍能够通过鼓式液压制动器对车辆进行制动。避免了因车辆的电子机械制动器失效而造成的无法制动车辆的问题，提高了车辆的安全性。
根据本发明的另一
具体实施方式
，本发明实施方式公开的线控制动系统，制动踏板模块包括制动踏板和助力装置，制动踏板与助力装置连接，以将制动踏板受到的压力传递至助力装置并生成机械能，助力装置与液压模块连接，以将机械能传递至液压模块。
采用上述方案，通过设置助力装置对制动踏板受到的力进行放大，能够使得驾驶员能够轻松地操控车辆的刹车系统。
根据本发明的另一具体实施方式，本发明实施方式公开的线控制动系统，液压模块包括第一电磁阀、第二电磁阀、液压管路、制动油壶和制动主缸；
第一电磁阀分别与控制模块和制动油壶连接，以根据控制模块接收的盘式电子机械制动器和组合式电子机械制动器处于正常工作状态或非正常工作状态时的状态信息控制制动油壶的开启或关闭；
第二电磁阀分别与控制模块和液压管路连接，以根据控制模块接收的盘式电子机械制动器和组合式电子机械制动器处于正常工作状态或非正常工作状态时的状态信息控制液压管路的关闭或开启；
制动主缸的一侧与助力装置连接，以将制动踏板模块输入的机械能转化为液压能；制动主缸的另一侧与液压管路连接，以利用液压能推动制动液流入液压管路，并通过鼓式液压制动器制动车辆。
采用上述方案，通过设置第一电磁阀和第二电磁阀分别对制动油壶和液压管路的开启或关闭进行控制，能够有效快速地选择通过电子机械制动器或鼓式液压制动器对车辆进行制动。
根据本发明的另一具体实施方式，本发明实施方式公开的线控制动系统，第一电磁阀与第二电磁阀均为常闭电磁阀。
根据本发明的另一具体实施方式，本发明实施方式公开的线控制动系统，控制模块根据制动踏板的踏板行程与制动减速度的关系控制盘式电子机械制动器和组合式电子机械制动器制动车辆。
采用上述方案，根据制动踏板的踏板行程与制动减速度的关系控制盘式电子机械制动器和组合式电子机械制动器制动车辆，能够更好地控制制动车辆时，施加在车轮上的夹紧力，减少了因制动带来的顿挫感，提升了使用感受。
根据本发明的另一具体实施方式，本发明实施方式公开的线控制动系统，控制模块包括电子控制单元和车身电子稳定系统，电子控制单元根据盘式电子机械制动器和组合式电子机械制动器处于正常工作状态时的状态信息继续控制盘式电子机械制动器和组合式电子机械制动器制动车辆；车身电子稳定系统根据盘式电子机械制动器和组合式电子机械制动器处于非正常工作状态时的状态信息控制鼓式液压制动器制动车辆。
采用上述方案，通过设置电子控制单元和车身电子稳定系统分别对盘式电子机械制动器和组合式电子机械制动器处于正常工作状态时的状态信息和盘式电子机械制动器和组合式电子机械制动器处于非正常工作状态时的状态信息进行采集，提高了信息采集的效率。
本发明的实施方式还公开了一种线控制动方法，利用如上任意实施方式所描述的线控制动系统，线控制动方法包括：
判断制动执行模块的盘式电子机械制动器和组合式电子机械制动器是否制动正常；
若正常，则继续通过盘式电子机械制动器和组合式电子机械制动器制动车辆；
若不正常，则通过制动执行模块的鼓式液压制动器制动车辆。
根据本发明的另一具体实施方式，本发明实施方式公开的线控制动方法，当控制模块包括电子控制单元和车身电子稳定系统时，继续通过盘式电子机械制动器和组合式电子机械制动器制动车辆包括：
电子控制单元根据盘式电子机械制动器和组合式电子机械制动器处于正常工作状态时的状态信息控制第二电磁阀关闭液压模块的液压管路；
同时，电子控制单元根据盘式电子机械制动器和组合式电子机械制动器处于正常工作状态时的状态信息控制第一电磁阀开启液压模块的制动油壶；
制动踏板模块推动液压模块的制动液流入制动油壶；
盘式电子机械制动器和组合式电子机械制动器的卡钳根据电子控制单元的控制信息向车辆轮胎施加夹紧力，以制动车辆。
根据本发明的另一具体实施方式，本发明实施方式公开的线控制动方法，通过制动执行模块的鼓式液压制动器制动车辆包括：
车身电子稳定系统根据盘式电子机械制动器和组合式电子机械制动器处于非正常工作状态时的状态信息控制第二电磁阀开启液压模块的液压管路；
同时，车身电子稳定系统根据盘式电子机械制动器和组合式电子机械制动器处于非正常工作状态时的状态信息控制第一电磁阀关闭液压模块的制动油壶；
制动踏板模块推动液压模块的制动液流入液压管路，以使制动液推动鼓式液压制动器制动车辆。
本发明的有益效果是：
本发明通过盘式电子机械制动器对驱动轮进行制动，组合式电子机械制动器对从动轮进行制动，且设置鼓式液压制动器对后轮进行制动。当电子机械制动器能够正常工作时，控制模块能够通过控制第一电磁阀的开启和第二电磁阀的关闭，进而在关闭液压管路的同时打开制动油壶。由此，制动液直接流入制动油壶，盘式电子机械制动器和组合式电子机械制动器能继续对车辆进行制动。
当电子机械制动器失效时，控制模块能够通过控制第一电磁阀的关闭和第二电磁阀的开启，进而在关闭制动油壶的同时打开液压管路。由此，制动液精油液压管路推动鼓式液压制动器，从而使得鼓式液压制动器对车辆进行制动。因此，即使是车辆的电子机械制动器失效，仍能够通过鼓式液压制动器对车辆进行制动。避免了因车辆的电子机械制动器失效而造成的无法制动车辆的问题，提高了车辆的安全性。
附图说明
图1是本发明实施例提供的线控制动系统的结构示意图；
图2是本发明实施例提供的线控制动系统的各模块的连接结构示意图；
图3是本发明实施例提供的线控制动方法的流程示意图；
图4是本发明实施例提供的线控制动方法的另一流程示意图。
附图标记说明：
1.制动踏板模块；11.制动踏板；12.助力装置；2.液压模块；21.第一电磁阀；22.第二电磁阀；23.液压管路；24.制动油壶；25.制动主缸；3.制动执行模块；31.盘式电子机械制动器；32.组合式电子机械制动器；33.鼓式液压制动器；4.控制模块；41.电子控制单元；42.车身电子稳定系统。
具体实施方式
以下由特定的具体实施例说明本发明的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭示的内容轻易地了解本发明的其他优点及功效。虽然本发明的描述将结合较佳实施例一起介绍，但这并不代表此发明的特征仅限于该实施方式。恰恰相反，结合实施方式作发明介绍的目的是为了覆盖基于本发明的权利要求而有可能延伸出的其它选择或改造。为了提供对本发明的深度了解，以下描述中将包含许多具体的细节。本发明也可以不使用这些细节实施。此外，为了避免混乱或模糊本发明的重点，有些具体细节将在描述中被省略。需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
应注意的是，在本说明书中，相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
在本实施例的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“内”、“底”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
在本实施例的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实施例中的具体含义。
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明的实施方式作进一步地详细描述。
为解决现有技术中机械式线控制动系统失效时，驾驶员无法通过操作机械结构使车辆产生减速度，从而影响车辆的安全性能的问题，本发明的实施方式提供了一种线控制动方法。参考图1示出的本发明实施例提供的线控制动系统的结构示意图和图2示出的本发明实施例提供的线控制动系统的各模块的连接结构示意图，本发明实施例提供的线控制动系统具体包括：制动踏板模块1、液压模块2、制动执行模块3和控制模块4。
首先参考图1和图2对制动踏板模块1进行说明。
本实施例中，制动踏板模块1用于为线控制动系统提供机械能。
进一步地，制动踏板模块1包括制动踏板11和助力装置12，制动踏板11与助力装置12连接，以将制动踏板11受到的压力传递至助力装置12并生成机械能，助力装置12与液压模块2连接，以将机械能传递至液压模块2。
具体的，制动踏板1与现有技术中的制动踏板没有本质区别，本实施例不再赘述。助力装置2能够对驾驶员施加在制动踏板1上的力进行放大，其具体可以是真空助力器、液压助力器和气压助力器等，本实施例对此不做具体限定。
接下来，参考图1和图2对液压模块2进行说明。
本实施例中，液压模块2与制动踏板模块1连接，以将制动踏板模块1输入的机械能转化为液压能。
进一步地，液压模块2包括第一电磁阀21、第二电磁阀22、液压管路23、制动油壶24和制动主缸25。
其中，第一电磁阀21分别与控制模块4和制动油壶24连接，以根据控制模块4接收的盘式电子机械制动器31和组合式电子机械制动器32处于正常工作状态或非正常工作状态时的状态信息控制制动油壶24的开启或关闭。
第二电磁阀22分别与控制模块4和液压管路23连接，以根据控制模块4接收的盘式电子机械制动器31和组合式电子机械制动器32处于正常工作状态或非正常工作状态时的状态信息控制液压管路23的关闭或开启。
需要说明的是，本实施例中，液压管路23用于为鼓式液压制动器33输送制动液。
制动主缸25的一侧与助力装置12连接，以将制动踏板模块1输入的机械能转化为液压能；制动主缸25的另一侧与液压管路23连接，以利用液压能推动制动液流入液压管路23，并通过鼓式液压制动器33制动车辆。
优选的，本实施例中，第一电磁阀21与第二电磁阀22均为常闭电磁阀。
接下来，参考图1和图2对制动执行模块3进行说明。
本实施例中，制动执行模块3与液压模块2连接，以使液压模块2的制动液推动制动执行模块3对车辆进行制动。
本实施例中，制动执行模块3包括用于制动驱动轮的盘式电子机械制动器31、用于制动从动轮的组合式电子机械制动器32，以及用于制动后轮的鼓式液压制动器33。
需要说明的是，本实施例并未对车辆的驱动轮和从动轮做具体限定。当车辆为四驱车时，制动执行模块3仅仅包括设置在四个轮子的盘式电子机械制动器31和设置在后轮的鼓式液压制动器33。当车辆为前驱车时，制动执行模块3的盘式电子机械制动器31设置在前轮，组合式电子机械制动器32和鼓式液压制动器33设置在后轮。当车辆为后驱车时，制动执行模块3的盘式电子机械制动器31和鼓式液压制动器33设置在后轮，组合式电子机械制动器32设置在前轮。本实施例对制动模块3的具体设置不做具体限定。但不论怎样设置，均在后轮设置鼓式液压制动器33。
还需要说明的是，本实施例中，盘式电子机械制动器31是指带电子机械制动(Electro-mechanical brake system，EMB)卡钳的盘式制动器，且该盘式电子机械制动器31中摩擦副的旋转元件是以端面工作的金属圆盘。组合式电子机械制动器32是指带电子机械制动卡钳的盘式制动器与带电子机械制动卡钳的鼓式制动器相结合的组合式制动器，其中，鼓式制动器是利用制动传动机构使制动蹄将制动摩擦片压紧在制动鼓内侧，从而产生制动力的制动器。鼓式液压制动器是指利用液压推动的鼓式制动器。
接下来，参考图1和图2对控制模块4进行说明。
本实施例中，控制模块4分别与制动踏板模块11、液压模块2、制动执行模块3连接。
当制动执行模块3的盘式电子机械制动器31和组合式电子机械制动器32处于正常工作状态时，控制模块4根据盘式电子机械制动器31和组合式电子机械制动器32处于正常工作状态时的状态信息关闭液压模块2的液压管路23，同时开启液压模块2的制动油壶24，以使制动踏板模块1推动制动液流入制动油壶24，并继续通过盘式电子机械制动器31和组合式电子机械制动器32制动车辆。
当制动执行模块3的盘式电子机械制动器31和组合式电子机械制动器32处于非正常工作状态时，控制模块3根据盘式电子机械制动器31和组合式电子机械制动器32处于非正常工作状态时的状态信息开启液压模块2的液压管路23，同时关闭液压模块2的制动油壶24，以使制动踏板模块1推动制动液流入液压管路23，并通过鼓式液压制动器33制动车辆。
需要说明的是，本实施例中，控制模块4根据制动踏板1的踏板行程与制动减速度的关系控制盘式电子机械制动器31和组合式电子机械制动器32制动车辆。
进一步地，控制模块4包括电子控制单元41和车身电子稳定系统42，电子控制单元41根据盘式电子机械制动器31和组合式电子机械制动器32处于正常工作状态时的状态信息继续控制盘式电子机械制动器31和组合式电子机械制动器32制动车辆。车身电子稳定系统42根据盘式电子机械制动器31和组合式电子机械制动器32处于非正常工作状态时的状态信息控制鼓式液压制动器33制动车辆。
下面结合图1至图2具体描述本发明实施例提供的线控制动系统的工作过程。
当车辆能够进行正常制动时，是制动执行模块3的盘式电子机械制动器31和组合式电子机械制动器32作用，对车辆进行制动。电子控制单元41与盘式电子机械制动器31和组合式电子机械制动器32连接，并实时监测盘式电子机械制动器31和组合式电子机械制动器32的工作状态。
当盘式电子机械制动器31和组合式电子机械制动器32正常工作时，电子控制单元41控制液压模块2的第一电磁阀21打开，且控制第二电磁阀22保持常闭的状态，由此，制动油壶24被开启，液压管路23被关闭，制动液只能流入制动油壶24，并不能流入液压管路23，也不能推动鼓式液压制动器33制动车辆。此时，由盘式电子机械制动器31和组合式电子机械制动器32制动车辆。
当盘式电子机械制动器31和组合式电子机械制动器32失效时，车身电子稳定系统42控制液压模块2的第一电磁阀21保持常闭的状态，且控制第二电磁阀22打开，由此，制动油壶24被关闭，液压管路23被开启。制动液不能流入制动油壶24，也不能推动盘式电子机械制动器31和组合式电子机械制动器32制动车辆，而是经液压管路23推动鼓式液压制动器33制动车辆。也就是说，当盘式电子机械制动器31和组合式电子机械制动器32失效时，是由鼓式液压制动器33对车辆进行制动的。
采用上述方案，通过盘式电子机械制动器对驱动轮进行制动，组合式电子机械制动器对从动轮进行制动，且设置鼓式液压制动器对后轮进行制动。当电子机械制动器能够正常工作时，控制模块能够通过控制第一电磁阀的开启和第二电磁阀的关闭，进而在关闭液压管路的同时打开制动油壶。由此，制动液直接流入制动油壶，盘式电子机械制动器和组合式电子机械制动器能继续对车辆进行制动。
当电子机械制动器失效时，控制模块能够通过控制第一电磁阀的关闭和第二电磁阀的开启，进而在关闭制动油壶的同时打开液压管路。由此，制动液精油液压管路推动鼓式液压制动器，从而使得鼓式液压制动器对车辆进行制动。因此，即使是车辆的电子机械制动器失效，仍能够通过鼓式液压制动器对车辆进行制动。避免了因车辆的电子机械制动器失效而造成的无法制动车辆的问题，提高了车辆的安全性。
基于上述线控制动系统，本发明的实施方式还公开了一种线控制动方法。且本实施例中的线控制动方法利用如上实施方式所描述的线控制动系统。下面参考图3至图4描述本实施例提供的线控制动方法。
参考图3，本发明实施例提供的线控制动方法包括以下步骤：
判断制动执行模块的盘式电子机械制动器和组合式电子机械制动器是否制动正常；
若正常，则继续通过盘式电子机械制动器和组合式电子机械制动器制动车辆；
若不正常，则通过制动执行模块的鼓式液压制动器制动车辆。
需要说明的是，本实施例中，盘式电子机械制动器和组合式电子机械制动器制动正常的标准是，当制动踏板踩下后，车辆按照预设的踏板行程与制动减速度、制动距离的关系对车辆进行制动。具体可以理解为，制动踏板被踩下一定的行程后，制动减速度正常会处于一个预设的范围，且制动减速度一定，制动的距离也就能够确定出来。当制动减速度与踏板行程与预设的制动减速度与踏板行程的关系拟合时，则认定为盘式电子机械制动器和组合式电子机械制动器制动正常。
而当制动踏板被踩下一定的行程后，制动减速度并没有处于一个预设的范围时，认定为盘式电子机械制动器和组合式电子机械制动器制动不正常。在实际的驾驶过程中，踩下制动踏板时车辆发生抖动、踩下制动踏板时方向盘不按原方向行驶，且出现向一侧的偏转的现象、制动踏板不回位、刹车效果不大等情况出现时，则认定为盘式电子机械制动器和组合式电子机械制动器制动不正常。
参考图4，本实施例中，当控制模块包括电子控制单元和车身电子稳定系统时，继续通过盘式电子机械制动器和组合式电子机械制动器制动车辆包括：
电子控制单元根据盘式电子机械制动器和组合式电子机械制动器处于正常工作状态时的状态信息控制第二电磁阀关闭液压模块的液压管路；
同时，电子控制单元根据盘式电子机械制动器和组合式电子机械制动器处于正常工作状态时的状态信息控制第一电磁阀开启液压模块的制动油壶；
制动踏板模块推动液压模块的制动液流入制动油壶；
盘式电子机械制动器和组合式电子机械制动器的卡钳根据电子控制单元的控制信息向车辆轮胎施加夹紧力，以制动车辆。
需要说明的是，盘式电子机械制动器和组合式电子机械制动器处于正常工作状态时的状态信息中，处于正常工作状态时的状态信息，也就是盘式电子机械制动器和组合式电子机械制动器正常工作时，电子控制单元采集到的信息。
继续参考图4，本实施例中，通过制动执行模块的鼓式液压制动器制动车辆包括：
车身电子稳定系统根据盘式电子机械制动器和组合式电子机械制动器处于非正常工作状态时的状态信息控制第二电磁阀开启液压模块的液压管路；
同时，车身电子稳定系统根据盘式电子机械制动器和组合式电子机械制动器处于非正常工作状态时的状态信息控制第一电磁阀关闭液压模块的制动油壶；
制动踏板模块推动液压模块的制动液流入液压管路，以使制动液推动鼓式液压制动器制动车辆。
需要说明的是，盘式电子机械制动器和组合式电子机械制动器处于非正常工作状态时的状态信息中，处于非正常工作状态时的状态信息，也就是盘式电子机械制动器和组合式电子机械制动器失效时，车身电子稳定系统采集到的信息。
采用上述方案，通过盘式电子机械制动器对驱动轮进行制动，组合式电子机械制动器对从动轮进行制动，且设置鼓式液压制动器对后轮进行制动。当电子机械制动器能够正常工作时，控制模块能够通过控制第一电磁阀的开启和第二电磁阀的关闭，进而在关闭液压管路的同时打开制动油壶。由此，制动液直接流入制动油壶，盘式电子机械制动器和组合式电子机械制动器能继续对车辆进行制动。
当电子机械制动器失效时，控制模块能够通过控制第一电磁阀的关闭和第二电磁阀的开启，进而在关闭制动油壶的同时打开液压管路。由此，制动液精油液压管路推动鼓式液压制动器，从而使得鼓式液压制动器对车辆进行制动。因此，即使是车辆的电子机械制动器失效，仍能够通过鼓式液压制动器对车辆进行制动。避免了因车辆的电子机械制动器失效而造成的无法制动车辆的问题，提高了车辆的安全性。
虽然通过参照本发明的某些优选实施方式，已经对本发明进行了图示和描述，但本领域的普通技术人员应该明白，以上内容是结合具体的实施方式对本发明所作的进一步详细说明，不能认定本发明的具体实施只局限于这些说明。本领域技术人员可以在形式上和细节上对其作各种改变，包括做出若干简单推演或替换，而不偏离本发明的精神和范围。