阅读说明：本技术 一种智能磁石涂胶机 (Intelligence magnetite spreading machine ) 是由 付鹏 于 2020-04-27 设计创作，主要内容包括：本发明公开了一种智能磁石涂胶机,包括机架,所述的机架上设置有上料装置,机械手装置,涂胶装置,检测装置和出料装置,所述的机械手装置用于抓取上料装置上的磁石,并将所述磁石依次移动至涂胶装置进行涂胶作业、检测装置进行检测作业以及出料装置进行出料,本发明通过上料装置上料后,机械手装置抓取上料装置上的磁石,并将所述磁石依次移动至涂胶装置进行涂胶作业、检测装置进行检测作业以及出料装置进行出料,能够实现自动入料,自动涂胶,自动检测,自动出料,操作方便,成本低,磁石成品率高。(The invention discloses an intelligent magnet gluing machine which comprises a rack, wherein a feeding device, a manipulator device, a gluing device, a detection device and a discharging device are arranged on the rack, and the manipulator device is used for grabbing magnets on the feeding device and sequentially moving the magnets to the gluing device for gluing operation, the detection device for detection operation and the discharging device for discharging.)

一种智能磁石涂胶机

技术领域

本发明涉及石材涂胶技术领域，尤其涉及一种智能磁石涂胶机。

背景技术

磁石作为电机马达中的重要组成部分，直接影响了电机的功效，而磁石的加工需要经过涂胶工艺，现有的磁石涂胶工艺一般通过人力手工完成，人力成本高，而且人工涂胶会导致涂胶位置不精确，涂胶不均匀的情况，都会影响磁石的使用；而现有的磁石涂胶机，只实现了涂胶自动化，即通过简单的气缸设计对磁石进行涂胶，对于磁石的传入，检测，排列，传出都是通过人工完成，没有实现磁石的自动涂胶，大大的降低了磁石的成品率。

发明内容

本发明所要解决的技术问题在于提供一种能够实现自动入料，自动涂胶，自动检测，自动出料，操作方便，成本低，磁石成品率高的智能磁石涂胶机。

为解决上述技术问题，本发明的技术解决方案是：

一种智能磁石涂胶机，包括机架，所述的机架上设置有上料装置，机械手装置，涂胶装置，检测装置和出料装置，所述的机械手装置位于上料装置的上方，所述的涂胶装置位于上料装置的左侧，所述的检测装置位于机械手装置的左侧，所述的出料装置位于机械手装置的上方，所述的机械手装置用于抓取上料装置上的磁石，并将所述磁石依次移动至涂胶装置进行涂胶作业、检测装置进行检测作业以及出料装置进行出料。

进一步的，所述的上料装置包括输送装置，推进装置和传送装置，所述的输送装置由传送带和输送电机组成，所述的输送电机位于传送带的下方，用于制动传送带移动，所述的传送带有两条，分别是第一传送带和第二传送带，所述的第二传送带位于第一传送带的末端，所述的第二传送带的传送速度快于第一传送带，所述的推进装置设置在第二传送带右侧，所述的推进装置上设置有推进板和推进气杆，所述的推进气杆连接推进板，用于制动推进板向左将磁石推进，所述的传送装置位于推进装置左侧，所述的传送装置由第三传送带和传送电机构成，所述的传送电机设置在第三传送带下方，用于制动传送带移动。

进一步的，所述的第二传送带的速度是第一传送带的1.5倍，所述的第三传送带底下设置有磁力探测仪。

进一步的，所述的机械手装置由基座、传动臂和旋转臂组成，所述的基座设置在机架上，所述的传动臂设置在基座上，所述的传动臂与基座活动连接，所述的旋转臂设置在传动臂上，所述的旋转臂与传动臂活动连接，所述的旋转臂上设置有旋转座，所述的旋转座上设置有升降气杆，所述的升降气杆底端设置有定位探测头，所述的定位探测头上连接有吸盘或抓手，所述的定位探测头内设置有高度传感器。

进一步的，所述的涂胶装置包括涂胶器皿、下出胶管、上出胶管和锁紧装置，所述的下出胶管设置在涂胶器皿上方，所述的上出胶管设置在涂胶器皿内，所述的锁紧装置设置在下出胶管外侧，用于将下出胶管固定。

进一步的，所述的机架内设置有可编程逻辑控制器，所述的可编程逻辑控制器连接上料装置，机械手装置，涂胶装置，检测装置和出料装置。

进一步的，所述的检测装置包括检测架，所述的检测架上下两端分别设置有上检测区和下检测区，所述的上检测区和下检测区上设置有摄像头，所述的摄像头连接可编程逻辑控制器。

进一步的，所述的出料装置包括磁石托板、磁石托板支撑装置和磁石输出装置，所述的磁石托板设置在磁石托板支撑装置上方，所述的磁石托板支撑装置包括支撑柱、皮带和链条，所述的皮带连接链条，所述的链条底下设置有输出电机，所述的输出电机制动链条和皮带移动，所述的磁石托板底端设置有摄像头，所述的摄像头连接可编程逻辑控制器。

进一步的，所述的支撑柱有三个，所述的三个支撑柱位置围成三角形，所述的支撑柱底下设置有升降电机，所述的升降电机连接可编程逻辑控制器，所述的机架上还设置有除尘风口，所述的除尘风口连接吸尘器。

进一步的，所述的磁石输出装置包括磁石输出架、升降装置和磁石输出端口，所述的磁石输出架内设置有三层传输装置，所述的磁石输出端口内设置一层有传输装置，所述的传输装置由皮带、链条和电机组成，所述的升降装置设置在磁石输出架下方，所述的升降装置由升降电机、升降皮带和升降轴组成，所述的升降轴连接磁石输出架，所述的升降电机制动升降皮带带动升降轴上下移动。

本发明的有益效果是：

1.本发明通过上料装置上料后，机械手装置抓取上料装置上的磁石，并将所述磁石依次移动至涂胶装置进行涂胶作业、检测装置进行检测作业以及出料装置进行出料，能够实现自动入料，自动涂胶，自动检测，自动出料，操作方便，成本低，磁石成品率高；

2.本发明利用上料装置的输送装置，推进装置和传送装置的配合，将磁石通过输送后推进到传送装置，再利用传送装置将磁石传送到加工工位上，可以实现入料均匀，排列整齐，方便涂胶，通过涂胶装置设置的下出胶管、上出胶管，利用机械手装置抓取磁石进行涂胶，可以实现自动涂胶，涂胶位置精确，涂胶均匀；

3.本发明设置了多重检测，通过在第三传送带底下设置有磁力探测仪，磁力探测仪能够探测磁石的进入方向，若方向错误，则被判定为次品，从而实现第一重磁石本身的检测，通过在检测装置上的摄像头对涂胶后的磁力进行检测，对于涂胶位置不精确，涂胶不均匀的自动排除，实现第二重磁石涂胶的检测，通过旋转臂上设置的高度传感器对磁石托板进行检测，利用高度传感器判定三个支撑柱对应点的高度，若有高度差，通过可编程逻辑控制器给对应位置的支撑柱的升降电机信号，实现高度调节，确保磁石托板处于一个平面内，实现第三重磁石输出的位置检测，通过多重检测，能够提高磁石的成品率；

4.本发明通过磁石输出装置磁石托板底端的摄像头，能够利用可编程逻辑控制器将磁石托板进行切割线基准定位，切割成若干磁石大小的方格，机械手装置将磁石抓取放置在对应的方格中，能够将磁石排列整齐后稳定输出，减少了输出后排列和整理的时间，提高效率。

附图说明

图1是本发明的整体结构示意图；

图2是本发明的内部结构示意图；

图3是本发明的上料装置的结构示意图；

图4是本发明的机械手装置的结构示意图；

图5是本发明的涂胶装置的结构示意图；

图6是本发明的检测装置的结构示意图；

图7是本发明的出料装置的结构示意图；

图8是本发明的磁石托板支撑装置的整体结构示意图；

图9是本发明的磁石托板支撑装置的俯视图；

图10是本发明的操作结构示意图；

1-机架；2-上料装置；3-机械手装置；4-涂胶装置；5-检测装置；6-出料装置；21-输送装置；22-推进装置；23-传送装置；211-第一传送带；212-输送电机；213-第二传送带；221-推进板；222-推进气杆；231-第三传送带；232-传送电机；31-基座；32-传动臂；33-旋转臂；331-旋转座；332-升降气杆；333-定位探测头；334-吸盘；41-涂胶器皿；42-下出胶管；43-上出胶管；44-锁紧装置；51-检测架；511-上检测区；512-下检测区；61-磁石托板；62-磁石托板支撑装置；63-磁石输出装置；621-支撑柱；622-皮带；623-链条；631-磁石输出架；632-升降装置；633-磁石输出端口；634-升降电机；635-升降皮带；636-升降轴；7-除尘风口；

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步详述。在此需要说明的是，下面所描述的本发明各个实施例中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互组合。

为了解决现有的磁石涂胶利用人力进行，成本高，成品率低的问题，本申请公开了一种智能磁石涂胶机，如图1和图2所示，包括：

机架1，所述的机架1上设置有上料装置2，机械手装置3，涂胶装置4，检测装置5和出料装置6，所述的机械手装置3位于上料装置2的上方，所述的涂胶装置4位于上料装置2的左侧，所述的检测装置5位于机械手装置3的左侧，所述的出料装置6位于机械手装置3的上方，所述的机械手装置3用于抓取上料装置2上的磁石，并将所述磁石依次移动至涂胶装置4进行涂胶作业、检测装置5进行检测作业以及出料装置6进行出料。本申请通过上料装置2上料，通过机械手装置3抓取传输磁石，通过涂胶装置4对磁石进行涂胶，通过检测装置5对磁石进行涂胶检测，通过出料装置6进行磁石的输出，整个工序自动化进行，使用方便。

优选的，如图3所示，所述的上料装置2包括输送装置21，推进装置22和传送装置23，所述的输送装置21由传送带和输送电机212组成，所述的输送电机212位于传送带的下方，用于制动传送带移动，驱动磁石传输，所述的传送带有两条，分别是第一传送带211和第二传送带213，所述的第二传送带213位于第一传送带211的末端，第二传送带213连接第一传送带211，磁石从第一传送带211传输后会自动到第二传送带213，所述的第二传送带213的传送速度快于第一传送带211，设置两条传送带的作用是实现磁石的固定间距排列，在第一传送带211上的磁石间距较小，而由于第二传送带213的磁石直接要进入传送装置23，因此，第二传送带213的磁石间距大于第一传送带211，因此，当第二传送带213的传送速度快于第一传送带211时，第二传送带213的磁石间距大于第一传送带211，优选的，所述的第二传送带213的速度是第一传送带211的1.5倍，利用该倍数，可以实现第二传送带213上的磁石排列有序，方便后续机械手装置3的抓取。所述的推进装置22设置在第二传送带213右侧，所述的推进装置22上设置有推进板221和推进气杆222，所述的推进气杆222连接推进板221，用于制动推进板221向左将磁石推进，推进装置22的作用是当磁石到达第二传送带213后，通过推进装置22将磁石推到传送装置23上，具体是利用推进板221将传输到第二传送带213的磁石一次有序的推到传送装置23的第三传送带231上，所述的传送装置23位于推进装置22左侧，所述的传送装置23由第三传送带231和传送电机232构成，所述的传送电机232设置在第三传送带231下方，用于制动传送带移动。第三传送带231的作用是进一步的将磁石有序传送到指定位置，方便机械手装置3抓取，本申请的所有装置都连接着可编程逻辑控制器，可编程逻辑控制器是控制中心，在推进装置22向左推进一次后，第三传送带231才向左传送一定的距离，依次传输，将磁石有序整齐的传输。

优选的，所述的第三传送带231底下设置有磁力探测仪。磁力探测仪的作用是检测磁石本身的质量，该检测是本申请的第一重检测，磁石从进入到输送装置21时已经经过人工或机器多磁石外形检测，即进入到输送装置21的磁石都是外形没有瑕疵的，但是外形没瑕疵并不代表是成品，磁石自身一般带有磁性，类似磁铁会有相吸和相斥的两个面，而磁石进入输送装置21的方向也必须都是统一一致的，利用磁力探测仪可以有效的检测磁力方向，从而为每一个进入的磁石做第一重检测，若检测通过，机械手装置3便会对其抓取，若检测不通过，其会被第三传送带231自动传送后离开第三传送带231，作为次品收集，操作人员收集后，转向放入再进行操作。而磁力探测仪的原理是由于磁场是矢量场，具有大小和方向。磁力探测仪根据磁偏角和磁倾角测量地球磁场并反映出各分量，从而确定方向是否正确。

优选的，如图4所示，所述的机械手装置3由基座31、传动臂32和旋转臂33组成，所述的基座31设置在机架1上，所述的传动臂32设置在基座31上，所述的传动臂32与基座31活动连接，传动臂32可以沿着基座31左右转动，转动原理是在基座31内设置电机，利用电机实现转动，所述的旋转臂33设置在传动臂32上，所述的旋转臂33与传动臂32活动连接，同样的，旋转臂33可以沿着传动臂32转动，在传动臂32上设置电机，驱动旋转臂33转动。优选的，所述的旋转臂33上设置有旋转座331，所述的旋转座331上设置有升降气杆332，所述的升降气杆332底端设置有定位探测头333，所述的定位探测头333上连接有吸盘334或抓手，所述的定位探测头333内设置有高度传感器。利用传动臂32和旋转臂33可以实现旋转座331在一个固定高度的全方位移动但是没法向下抓取，因此，在旋转座331上设置有升降气杆332，升降气缸可以驱动定位探测头333上下移动，从而实现定位探测头333上的吸盘334或抓手向下抓取或吸住磁石。实现磁石在上料装置2，涂胶装置4，检测装置5和出料装置6上的传输。

优选的，如图5所示，所述的涂胶装置4包括涂胶器皿41、下出胶管42、上出胶管43和锁紧装置44，所述的下出胶管42设置在涂胶器皿41上方，所述的上出胶管43设置在涂胶器皿41内，所述的锁紧装置44设置在下出胶管42外侧，用于将下出胶管42固定。涂胶装置4可以控制下出胶管42、上出胶管43的出胶速度和是否出胶，具体也是通过可编程逻辑控制器控制出胶开关，当机械手装置3将磁石抓取到涂胶器皿41内后，下出胶管42、上出胶管43根据设定的涂胶位置和涂胶厚度，对磁石进行涂胶，本申请的使用的胶水是石材粘接瞬干胶，固化时间≤3S，能够快速固化。

优选的，所述的机架1内设置有可编程逻辑控制器，所述的可编程逻辑控制器连接上料装置2，机械手装置3，涂胶装置4，检测装置5和出料装置6。本申请所有装置的驱动都是通过可编程逻辑控制器来控制，利用可编程逻辑控制器可以实现各个装置的协同作业，实现特定的步骤交替。

优选的，如图6所示，所述的检测装置5包括检测架51，所述的检测架51上下两端分别设置有上检测区511和下检测区512，所述的上检测区511和下检测区512上设置有摄像头，所述的摄像头连接可编程逻辑控制器。检测装置5的原理是利用现有的视觉识别原理，即通过可编程逻辑控制器设定成品的磁石图样或样式，然后将上检测区511和下检测区512摄像头拍到的磁石与成品的磁石图样或样式进行对比，若一致，则设定为成品，直接进行下一步的出料工序，若两种不一致，则该磁石判定为次品，机械手装置3直接抓取丢入次品区。该检测是本申请的第二重检测，其是对涂胶的磁石进行检测，确保磁石涂胶均匀，位置精确。

优选的，如图7，图8，图9所示，所述的出料装置6包括磁石托板61、磁石托板支撑装置62和磁石输出装置63，所述的磁石托板61设置在磁石托板支撑装置62上方，磁石托板61优选的一般使用大理石板或者玻璃板，磁石托板61的作用是用于支撑磁石，即机械手装置3会将涂完胶的磁石传输到磁石托板61上，所述的磁石托板支撑装置62包括支撑柱621、皮带622和链条623，所述的皮带622连接链条623，所述的链条623底下设置有输出电机，所述的输出电机制动链条623和皮带622移动，输出电机的作用是实现磁石托板61向右移动，传输到磁石输出装置63上。所述的磁石托板61底端设置有摄像头，所述的摄像头连接可编程逻辑控制器。通过该摄像头将实际的磁石托板61照片传输到可编程逻辑控制器上，能够利用可编程逻辑控制器将磁石托板61进行切割线基准定位，切割成若干磁石大小的方格，机械手装置3将磁石抓取放置在对应的方格中，能够将磁石排列整齐后稳定输出，能够减少了输出后排列和整理的时间，提高效率，而可编程逻辑控制器将磁石托板61进行切割线基准定位也不是一成不变，其可以根据磁石输出后的用途进行不同方面的修改，例如输出的磁石需要间距大的，那可编程逻辑控制器将磁石托板61进行切割时会自动留间隙，然后利用机械手装置3抓取到指定位置，实现排列整齐。

优选的，如图9所示，所述的支撑柱621有三个，所述的三个支撑柱621位置围成三角形，利用三点可以确定一个平面的原理，确保磁石托板61放置时是平面放置，该步骤是本申请的第三重检测，检测的是输出时稳定性，即在所述的支撑柱621底下设置有升降电机634，所述的升降电机634连接可编程逻辑控制器。通过旋转臂33上设置的高度传感器对磁石托板61进行检测，利用高度传感器判定三个支撑柱621对应点的高度，先随机测一个点高度后，测第二个点，若有高度差，通过可编程逻辑控制器给第二个支撑柱621的升降电机634信号，实现高度调节，确保磁石托板61处于一个平面内，确保磁石输出时稳定输出。

优选的，所述的磁石输出装置63包括磁石输出架631、升降装置632和磁石输出端口633，所述的磁石输出架631内设置有三层传输装置，所述的磁石输出端口633内设置一层有传输装置，所述的传输装置由皮带622、链条623和电机组成，所述的升降装置632设置在磁石输出架631下方，所述的升降装置632由升降电机634、升降皮带635和升降轴636组成，所述的升降轴636连接磁石输出架631，所述的升降电机634制动升降皮带635带动升降轴636上下移动。磁石托板61通过磁石托板支撑装置62传输后到达磁石输出装置63，而磁石输出装置63的输出架的三层传输装置利用升降装置632升降来接收磁石托板61的补给，接收后通过磁石输出端口633直接输出，设置三层传输装置的作用是实现实际输出位置和磁石托板支撑装置62对应高度位置的高度过渡以及实现磁石托板61的回收。磁石托板61上的磁石原先位于磁石托板支撑装置62高度较高，而磁石托板61实际的输出位置高度较低，利用该过渡能够实先完全自动化，无需人工在进行搬运，使用方便；而磁石托板61的补给是将磁石托板61放置在磁石输出架631内三层传输装置的最底层，可以通过人工或机器实现放置，当一个磁石托板61输出后，利用升降电机634制动升降皮带635带动升降轴636上下移动，将空的磁石托板61传到磁石托板支撑装置62上方，实现循环的输出。

优选的，所述的机架1上还设置有除尘风口7，所述的除尘风口7连接吸尘器。除尘风口7一般设置在涂胶装置4和磁石托板支撑装置62附近，可以有效的去处灰尘以及胶水的异味。

如图10所示，本发明的具体使用方法是：

首先，操作人员站在上料装置2的输送装置21前方，可以检测磁石的外形，同时可以利用操作面板来控制可编程逻辑控制器，然后磁石经过上料装置2的输送装置21进入，具体是通过第一传送带211后，到达第二传送带213，然后被推进装置22推到传送装置23的第三传送带231上，推进装置22推进一次，传送装置23就移动一次，将磁石有序的传输到指定工位，其中，该步骤有第一重检测，即第三传送带231底下设置有磁力探测仪，磁力探测仪探测磁石的方向，若方向不正确，直接通过第三传送带231排除，若正确，机械手装置3利用传动臂32和旋转臂33制动，再利用升降气杆332控制吸盘334或抓手抓取磁石，将磁石抓取到涂胶装置4进行涂胶，对其涂胶完成之后，利用机械手装置3将磁石传输到检测装置5，检测装置5对磁石进行第二重检测，利用摄像头读取磁石图像后与可编程逻辑控制器上的成品图片对比，若一致，则设定为成品，直接进行下一步的出料工序，若两种不一致，则该磁石判定为次品，机械手装置3直接抓取丢入次品区。在这之前，出料装置6的磁石托板支撑装置62对磁石托板61平整度做检测，该检测是本申请的第三重检测，调整好支撑柱621的高度后，保证磁石托板61平整，同时，磁石托板61底下的摄像头会对其进行基准定位分割，然后机械手装置3根据分割的的放置，放置完成后，利用磁石输出装置63输出，输出后利用磁石托板61离开机器，同时，为了进行磁石托板61的补给和输出高度的过渡，利用磁石输出架631的三层传输装置配合升降装置632来传输磁石托盘，让输出高度和磁石输出端口633一致，方便输出。

本发明通过上料装置上料后，机械手装置抓取上料装置上的磁石，并将所述磁石依次移动至涂胶装置进行涂胶作业、检测装置进行检测作业以及出料装置进行出料，能够实现自动入料，自动涂胶，自动检测，自动出料，操作方便，成本低，磁石成品率高；利用上料装置的输送装置，推进装置和传送装置的配合，将磁石通过输送后推进到传送装置，再利用传送装置将磁石传送到加工工位上，可以实现入料均匀，排列整齐，方便涂胶，通过涂胶装置设置的下出胶管、上出胶管，利用机械手装置抓取磁石进行涂胶，可以实现自动涂胶，涂胶位置精确，涂胶均匀；通过在第三传送带底下设置有磁力探测仪，磁力探测仪能够探测磁石的进入方向，若方向错误，则被判定为次品，从而实现第一重磁石本身的检测，通过在检测装置上的摄像头对涂胶后的磁力进行检测，对于涂胶位置不精确，涂胶不均匀的自动排除，实现第二重磁石涂胶的检测，通过旋转臂上设置的高度传感器对磁石托板进行检测，利用高度传感器判定三个支撑柱对应点的高度，若有高度差，通过可编程逻辑控制器给对应位置的支撑柱的升降电机信号，实现高度调节，确保磁石托板处于一个平面内，实现第三重磁石输出的位置检测，通过多重检测，能够提高磁石的成品率；通过磁石输出装置磁石托板底端的摄像头，能够利用可编程逻辑控制器将磁石托板进行切割线基准定位，切割成若干磁石大小的方格，机械手装置将磁石抓取放置在对应的方格中，能够将磁石排列整齐后稳定输出，减少了输出后排列和整理的时间，提高效率。

以上所述，仅是本发明的较佳实施例而已，并非对本发明的技术范围作任何限制，故但凡依本发明的权利要求和说明书所做的变化或修饰，皆应属于本发明专利涵盖的范围之内。