阅读说明：本技术 一种用于穿梭车的精确盘点方法 (Accurate checking method for shuttle vehicle ) 是由 彭与门 冯建涛 于 2020-03-31 设计创作，主要内容包括：本发明涉及精确化的穿梭车及仓储盘点领域,具体是一种用于穿梭车的精确盘点方法；其特征是：将光电传感器向内斜45°,使其照射到穿梭车本体的托盘底部且跟随穿梭车本体的车盖升降,还包括在穿梭车本体从A处移动到B处的过程中,将B侧光电检测到的第一个跳变坐标记录并计数加1；记录坐标并自动计算禁止检测的范围,计算公式为：坐标+托盘深度+间隔；待小车通过步骤2所获得的范围值后又放开检测条件,如果又检测到跳变信号则重复上一步。从而本盘点方法相较于传统盘点方法而言能够避免±1的误差,从而达到精确盘点的目的。(The invention relates to the field of precise shuttle car and storage checking, in particular to a precise checking method for a shuttle car; the method is characterized in that: the method comprises the steps that a photoelectric sensor is inclined inwards by 45 degrees, the photoelectric sensor irradiates the bottom of a tray of a shuttle body and is lifted along with a car cover of the shuttle body, and in the process that the shuttle body moves from a position A to a position B, the first jumping coordinate detected by photoelectric detection of the side B is recorded, counted and added with 1; recording coordinates and automatically calculating the detection-forbidden range, wherein the calculation formula is as follows: coordinates + tray depth + spacing; and (3) releasing the detection condition after the trolley passes through the range value obtained in the step (2), and repeating the previous step if a jump signal is detected again. Compared with the traditional inventory method, the inventory method can avoid the error of +/-1, thereby achieving the aim of accurate inventory.)

一种用于穿梭车的精确盘点方法

技术领域

本发明涉及自动化仓储就物流领域，尤其涉及精确化的穿梭车及仓储盘点领域，具体是一种用于穿梭车的精确盘点方法。

背景技术

对于大型仓储物流领域而言，由于仓库内的货物数量庞大，单纯依靠人工盘点存在效率低下并且不够准确的问题。为此，现代化的智能物流仓储行业中，往往通过穿梭式货架和配套的穿梭车、托盘来代替人工完成盘点工作。但是由于托盘的多样性和现场工况的不确定性导致了市面上大多数穿梭车的点数功能都存在±1的误差，从而最终导致当前穿梭车的自动盘点功能实际上是无法实现精确测出每个巷道内的托盘数量的。

发明内容

本发明的目的在于克服上述缺陷，具体是提出一种通过对穿梭车的结构进行改良并辅以新的计数手段而形成一种适用于穿梭车的精确盘点方法。

为了达到上述目的，本发明是这样实现的:

一种用于穿梭车的精确盘点方法，包括带有光电传感器的穿梭车本体，将光电传感器向内斜45°，使其照射到穿梭车本体的托盘底部且跟随穿梭车本体的车盖升降，所述光电传感器每两个为一组，信号冗余；还包括下述盘点方法：

步骤1、在穿梭车本体从A处移动到B处的过程中，将B侧光电检测到的第一个跳变坐标记录并计数加1；

步骤2、根据步骤1所得数值而记录坐标并自动计算禁止检测的范围，计算公式为：坐标+托盘深度+间隔；

步骤3、待小车通过步骤2所获得的范围值后又放开检测条件，如果又检测到跳变信号则重复上一步。

所述的用于穿梭车的精确盘点方法，光电传感器的类型为背景抑制型光电传感器。

所述的用于穿梭车的精确盘点方法，：所述盘点方法的步骤1~步骤3，还包括下述具体步骤：

步骤1、在同一巷道托盘尺寸相同的场景或情况下，执行如下动作：

步骤1.1、获取托盘的深度和存放间隔数据，其中，需要先将穿梭车全程来回跑一次整个巷道；

步骤1.2、CPU芯片解析所获得的数据；

步骤1.3、将解析完毕的数据发送到执行端；

步骤1.4、执行端接收到数据后，进行相应动作。

所述的用于穿梭车的精确盘点方法，采用以下代码实现上述盘点方法：

IF #穿梭车移动中 THEN// 在穿梭车A端至B端正方向的移动中

IF #托盘检测信号 AND NOT #关闭检测 THEN// 如果托盘检测有信号且检测条件已开启

#计数值 += 1;// 计数值加1

#记录坐标 :=#行走轴坐标 ;// 并记录当前坐标

#关闭检测 := 1;// 禁止检测

END_IF;

IF #关闭检测 AND #行走轴坐标 > #记录坐标+ #托盘深度_1+ #间隔

THEN// 当行走坐标离开禁止检测区域

#关闭检测 := 0;// 重新开启检测条件

;

END_IF;

ELSE

#关闭检测 := 0;// 穿梭车停止状态下开启检测

#计数值 := 0;// 并将计数值归零

;

END_IF;

本盘点方法中，每检测到一个托盘信号就会更新一次坐标，从而减少累计误差，而且本盘点方法中的计算过程不用设置巷道深度。相比传统盘点方法而言，本盘点方法同样也不用设置托盘横梁数，而且不受限于托盘底部形状也不受巷道内其他异物的影响，从而本盘点方法相较于传统盘点方法而言能够避免±1的误差，从而达到精确盘点的目的。

附图说明

图1为本发明中传感器位置布局示意图。

具体实施方式

以下通过具体实施例进一步说明本发明。

如图1所示，一种用于穿梭车的精确盘点方法，包括带有光电传感器的穿梭车本体，将光电传感器向内斜45°，使其照射到穿梭车本体的托盘底部且跟随穿梭车本体的车盖升降，所述光电传感器每两个为一组，信号冗余；还包括下述盘点方法：

步骤1、在穿梭车本体从A处移动到B处的过程中，将B侧光电检测到的第一个跳变坐标记录并计数加1；

步骤2、根据步骤1所得数值而记录坐标（这里的坐标是指穿梭车行走伺服电机的编码器通过电机转动记录的脉冲数量并换算的位置，单位是MM）并自动计算禁止检测（这里的禁止检测指的是程序里计数器开始工作的一个条件

禁止检测的目的是保证在一个托盘底部不受其他信号影响，因为开始扫描到托盘边沿计数值已经+1）的范围，计算公式为：坐标+托盘深度+间隔；

步骤3、待小车通过步骤2所获得的范围值后又放开检测条件（检测条件是指：假设检测条件为A（布尔数据类型，只能产生2个值，1和0），穿梭车移动位置为b（实数，单位mm），穿梭车扫描到托盘边沿记录的位置为c（实数，单位mm），托盘长度+间隔值为d（实数，单位mm）。

那么A为1（或者说成立）的条件为 b > (c+d），如果又检测到跳变信号则重复上一步。

所述的用于穿梭车的精确盘点方法，光电传感器的类型为背景抑制型光电传感器。

所述的用于穿梭车的精确盘点方法，：所述盘点方法的步骤1~步骤3，还包括下述具体步骤：

步骤1、在同一巷道托盘尺寸相同的场景或情况下，执行如下动作：

步骤1.1、获取托盘的深度和存放间隔数据，其中，需要先将穿梭车全程来回跑一次整个巷道；

步骤1.2、CPU芯片解析所获得的数据；

步骤1.3、将解析完毕的数据发送到执行端；

步骤1.4、执行端接收到数据后，进行相应动作。

本盘点针对两种传统盘点方法进行改进，该两种传统盘点方法分别如下：

1、通过移动穿梭车，用光电统计托盘底部的横梁实现。

举例：如果每个托盘底部横梁为3根，统计得数能被3整除则直接输出结果，不能整除则用商+1(余数算1)。

缺点：这种算法需要在参数中设置托盘底部横梁数目，如果巷道中有底部不同的托盘就会有误差。而且如果托盘上方有漂浮的包装袋等物体也会影响点数精度。

2、将巷道通过小车的移动坐标划分为N段，然后在每段范围内检测光电的跳变信号，在范围内只要信号跳变一次则加1，且不再接受其他信号，移动至下一段范围又继续接受检测。

举例：已知巷道深度5500MM，托盘深度1000mm，间隔100mm，则可以将巷道划分成5段，0-1100mm为1段，1100-2200mm为2段，以此类推。

缺点：

1、需要设置巷道深度参数（托盘和间隔参数是常规参数必须设置）；

2、如果中间有托盘摆放不标准（比如在两个坐标段的中间每段坐标各占一部分），就会有误差 ；

3、移动坐标会累计误差，如果每个脉冲对应的距离设置有一点偏差就会累积很大误差，而且轮子打滑的累计误差也是不能避免的，最主要的原因是在从巷道A端移动至B端的过程中没有一个点能更新坐标。这样一来后半段的坐标段位置会偏移，出现多数1托或少数1托的情况。

而在本盘点方法中，每检测到一个托盘信号就会更新一次坐标，从而减少累计误差，而且本盘点方法中的计算过程不用设置巷道深度。相比传统盘点方法而言，本盘点方法同样也不用设置托盘横梁数，而且不受限于托盘底部形状也不受巷道内其他异物的影响，从而本盘点方法相较于传统盘点方法而言能够避免±1的误差，从而达到精确盘点的目的。