阅读说明：本技术 车辆行驶速度的测量方法、装置、车辆和介质 (Method and device for measuring vehicle running speed, vehicle and medium ) 是由 姜洪伟 张建 王御 韩亚凝 王珊 谢飞 张苏铁 于 2020-06-17 设计创作，主要内容包括：本发明实施例公开了一种车辆行驶速度的测量方法、装置、车辆和介质。其中方法包括：在车辆行驶过程中,根据预设时间间隔控制至少两个摄像头分别采集第一环境图像和第二环境图像,并确定每个摄像头采集的第一环境图像和第二环境图像中是否存在同一目标；若任一摄像头采集的第一环境图像和第二环境图像中存在同一目标,则根据第一环境图像和第二环境图像,确定目标的移动距离；根据目标的移动距离和距离比例尺,确定车辆的行驶距离；根据车辆的行驶距离和预设时间间隔,确定车辆的行驶速度。本发明实施例提高了车辆行驶速度的测量准确性。(The embodiment of the invention discloses a method and a device for measuring the running speed of a vehicle, the vehicle and a medium. The method comprises the following steps: in the running process of a vehicle, controlling at least two cameras to respectively acquire a first environment image and a second environment image according to a preset time interval, and determining whether the same target exists in the first environment image and the second environment image acquired by each camera; if the same target exists in the first environment image and the second environment image acquired by any camera, determining the moving distance of the target according to the first environment image and the second environment image; determining the driving distance of the vehicle according to the moving distance of the target and the distance scale; and determining the running speed of the vehicle according to the running distance of the vehicle and the preset time interval. The embodiment of the invention improves the measurement accuracy of the vehicle running speed.)

车辆行驶速度的测量方法、装置、车辆和介质

技术领域

本发明实施例涉及车辆技术领域，尤其涉及车辆行驶速度的测量方法、装置、车辆和介质。

背景技术

随着智能化技术和电子控制技术的发展，人们对车辆的控制性能要求越来越高，与此同时大多数与车辆运动特性相关的控制器对车辆行驶速度的依赖性也逐渐增强。因此，测量车辆行驶速度变得极为重要。

传统测量车辆行驶速度，常采用如下方式：方式一，根据车辆上的轮速传感器采集的车辆轮速数据，确定车辆行驶速度；方式二，根据全球定位系统(全Global PositioningSystem，简称为GPS)采集的GPS信息，确定车辆行驶速度；方式三，通过对车辆上的加速度传感器采集的加速度数据进行积分，确定车辆行驶速度。

然而，上述几种方式存在如下问题：方式一，当车辆驱动轮滑转或者制动轮抱死滑移时，轮速传感器就无法采集到准确的车辆轮速信息，导致确定的车辆行驶速度存在误差；方式二，GPS信号会因为天气或遮挡物等其他因素变得不稳定，容易导致基于GPS信息确定的车辆行驶速度存在偏差；方式三，由于车辆行驶过程中因路面坑洼会出现颠簸，导致加速度传感器采集的加速度数据存在误差，如果对存在误差的加速度数据进行积分，则会将误差不断放大，使得最终确定的车辆行驶速度与车辆的真实行驶速度差别较大。

发明内容

本发明实施例提供一种车辆行驶速度的测量方法、装置、车辆和介质，提高车辆行驶速度的测量准确性。

第一方面，本发明实施例提供了一种车辆行驶速度的测量方法，所述方法包括：

在车辆行驶过程中，根据预设时间间隔控制至少两个摄像头分别采集第一环境图像和第二环境图像，并确定每个摄像头采集的第一环境图像和第二环境图像中是否存在同一目标；

若任一摄像头采集的第一环境图像和第二环境图像中存在同一目标，则根据所述第一环境图像和第二环境图像，确定所述目标的移动距离；

根据所述目标的移动距离和距离比例尺，确定车辆的行驶距离；

根据所述车辆的行驶距离和所述预设时间间隔，确定所述车辆的行驶速度。

第二方面，本发明实施例还提供了一种车辆行驶速度的测量装置，包括：

目标确定模块，用于在车辆行驶过程中，根据预设时间间隔控制至少两个摄像头分别采集第一环境图像和第二环境图像，并确定每个摄像头采集的第一环境图像和第二环境图像中是否存在同一目标；

第一距离确定模块，用于若任一摄像头采集的第一环境图像和第二环境图像中存在同一目标，则根据所述第一环境图像和第二环境图像，确定所述目标的移动距离；

第二距离确定模块，用于根据所述目标的移动距离和距离比例尺，确定车辆的行驶距离；

行驶速度确定模块，用于根据所述车辆的行驶距离和所述预设时间间隔，确定所述车辆的行驶速度。

第三方面，本发明实施例还提供了一种车辆，包括：

至少两个摄像头，用于在车辆行驶过程中，采集环境图像；

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本发明实施例所述的车辆行驶速度的测量方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本发明实施例所述的车辆行驶速度的测量方法。

本发明实施例公开的技术方案，具有如下有益效果：

通过在车辆行驶过程中，根据预设时间间隔控制至少两个摄像头分别采集第一环境图像和第二环境图像，并确定每个摄像头采集的第一环境图像和第二环境图像中是否存在同一目标，如果任一摄像头采集的第一环境图像和第二环境图像中存在同一目标，则确定该目标的移动距离，并根据目标的移动距离和距离比例尺，确定车辆的行驶距离，然后根据车辆的行驶距离和预设时间间隔，确定车辆的行驶速度。由此，通过根据时间间隔和采集的多张环境图像中同一目标的移动距离，对车辆的行驶速度进行准确测量，提高了对车辆的行驶速度测量的准确性，为提高车辆性能控制提供了条件。

附图说明

图1是本发明实施例一提供的一种车辆行驶速度的测量方法的流程示意图；

图1(a)是本发明实施例一提供的确定每个摄像头采集的第一环境图像和第二环境图像中是否存在同一目标的流程示意图；

图1(b)是本发明实施例一提供的摄像头X1采集的第一环境图像和第二环境图像的示意图；

图1(c)是本发明实施例一提供的另一摄像头X2采集的第一环境图像和第二环境图像的示意图；

图2是本发明实施例二提供的一种车辆行驶速度的测量方法的流程示意图；

图3是本发明实施例三提供的一种车辆行驶速度的测量装置的结构示意图；

图4是本发明实施例四提供的一种车辆的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明实施例作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明实施例，而非对本发明实施例的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明实施例相关的部分而非全部结构。

下面结合附图对本发明实施例的车辆行驶速度的测量方法、装置、车辆和介质进行详细说明。

实施例一

图1是本发明实施例一提供的一种车辆行驶速度的测量方法的流程示意图。本发明实施例可适用于测量车辆行驶过程中车辆的行驶速度的场景，该方法可以由车辆行驶速度的测量装置来执行，该装置可由硬件和/或软件组成，并可集成于车辆中。如图1所示，该方法具体包括如下：

S101，在车辆行驶过程中，根据预设时间间隔控制至少两个摄像头分别采集第一环境图像和第二环境图像，并确定每个摄像头采集的第一环境图像和第二环境图像中是否存在同一目标。

其中，预设时间间隔可根据车辆运行档位进行适应性设置。例如，预设时间间隔设置为10毫秒(ms)等，此处对其不做具体限定。

本实施例中至少两个摄像头中至少一个摄像头用于采集垂直于车辆行驶方向的路面环境图像，剩余摄像头用于采集平行于车辆行驶方向的路侧环境图像。

下面对本发明实施例中，至少两个摄像头的部署方式进行说明。具体的，可通过如下方式将至少两个摄像头部署在车辆上：

方式一

将至少两个摄像头部署在车辆的同一反光镜上。

方式二

将至少两个摄像头部署在车辆的不同反光镜上。

例如，将用于采集垂直于车辆行驶方向的路面环境图像的摄像头部署在车辆一侧的反光镜上，将用于采集平行于车辆行驶方向的路侧环境图像的摄像头部署在车辆另一侧的反光镜上。

方式三

将用于采集垂直于车辆行驶方向的路面环境图像的摄像头部署在车辆的底盘上，将剩余用于采集平行于车辆行驶方向的路侧环境图像的摄像头部署在车辆任意侧的反光镜上。

需要说明的是，上述几种部署至少两个摄像头的实现方式仅作为对本发明实施例的示例性说明，不作为对本发明实施例的具体限定。

具体实现时，可在车辆行驶过程中，通过控制至少两个摄像头，在第一时刻分别采集第一环境图像，并在经过预设时间间隔后的第二时刻控制至少两个摄像头分别采集第二环境图像。

例如，预设时间间隔为10ms,摄像头数量为两个，分别为：用于采集垂直于车辆行驶方向的路面环境图像的摄像头A和用于采集平行于车辆行驶方向的路侧环境图像的摄像头B，那么在T1时刻车辆中的控制器会向摄像头A和摄像头B发送图像采集控制指令，以控制摄像头A和摄像头B分别采集T1时刻的第一环境图像，并当经过10ms后达到T2时刻时，控制器会向摄像头A和摄像头B发送图像采集控制指令，以控制摄像头A和摄像头B分别采集T2时刻的第二环境图像。其中，第一环境图像和第二环境图像分别包括：路面环境图像和路侧环境图像。

在实际应用过程中，因为天气或者车辆行驶道路所处环境等因素，可能会使得至少两个摄像头分别采集的第一环境图像和第二环境图像偏暗、亮度不均匀甚至出现不清晰的问题，导致后续确定第一环境图像和第二换将图像中是否存在同一目标存在误差。为此，本发明实施例在控制至少两个摄像头分别采集第一环境图像和第二环境图像之前，还可通过光照度传感器采集每个摄像头采集区域的光照强度，确定光照度传感器采集的光照强度是否超过光照强度阈值。然后根据比较结果，确定是否利用补光灯对摄像头进行补光，以使摄像头采集的第一环境图像和第二环境图像亮度均匀且画面清晰。其中，光照度传感器可以设置一个，或者也可为每个摄像头附近设置一个光照度传感器，此处对其不做具体限定。

具体的，如果一个或者多个摄像头当前所处环境的光照强度未超过光照强度阈值，则说明至少一个摄像头基于当前所处环境的光照强度采集的第一环境图像和第二环境图像存在光线不足的问题。此时，可控制补光灯对至少一个摄像头进行补光，以使至少一个摄像头能够采集到光线充足且画面清晰的第一环境图像和第二环境图像。如果每个摄像头当前所处环境的光照强度均超过光照强度阈值，则说明无需对每个摄像头进行补光。

其中，光照强度阈值可根据摄像头部署位置或者采集环境图像类别进行适应性设置。例如，当摄像头部署在车辆底盘处，此时可将光照强度阈值设置的相对小点；当摄像头部署在车辆反光镜上，可将光照强度阈值设置的相对大点。本实施例中，坏境图像类别是指路面环境图像和路侧环境图像。

在本发明实施例中，可为每个摄像头设置一个补光灯，其中补光灯可设置在摄像头附近的任一能够对摄像头补光位置，例如相邻位置，此处对其不做具体限定。进一步的，为了更好适应对车辆在夜晚行驶过程中，能够采集到画面清晰的第一环境图像和第二环境图像，本发明实施例还可将部署在每个摄像头附近位置的补光灯替换为可调节亮度等级的补光灯，使得车辆无论在白天还是夜晚场景下行驶时，均能采集到画面清晰的第一环境图像和第二环境图像。

此外，为了避免因车辆行驶过程中存在的抖动，导致每个摄像头采集的第一环境图像和第二环境图像模糊不清，本实施例在控制至少两个摄像头分别采集第一环境图像和第二环境图像时，可控制至少两个摄像头分别采集多张第一环境图像和多张第二环境图像，然后从多张第一环境图像中选择画面最清晰的一张第一环境图像，以及从多张第二环境图像中选择画面最清晰的一张第二环境图像。

采集到第一环境图像和第二环境图像之后，本发明实施例还可对至少两个摄像头分别采集的第一环境图像和第二环境图像进行降噪处理，以降低噪声干扰。然后，对经过降噪处理后的第一环境图像和第二环境图像中的目标进行识别，确定每个摄像头采集的第一环境图像和第二环境图像中是否存在同一目标。在本实施例中，同一目标可以是树木、瓶盖、纸屑、行人或房屋等等。

具体的，可利用图像识别算法或者图像识别模型，对每个摄像头采集的第一环境图像和第二环境图像进行识别，并基于识别结果确定每个摄像头采集的第一环境图像和第二环境图像中是否存在同一目标。

具体实现时，可参见图1(a)，本实施例确定每个摄像头采集的第一环境图像和第二环境图像中是否存在同一目标，包括以下：

S1，分别对每个摄像头采集的第一环境图像和第二环境图像进行识别，以得到所述第一环境图像中的第一目标和所述第二环境图像中的第二目标。

其中，所述第一目标和所述第二目标的数量为大于或等于1的正整数。

在本发明实施例中，第一目标和第二目标可以是但不限于：树木、动物、行人、车辆、房屋或者其他类型物体等。

可选的，可采用预先训练好的图像识别模型，对每个摄像头采集的第一环境图像和第二环境图像进行识别；或者，还可采用图像识别算法，对每个摄像头采集的第一环境图像和第二环境图像进行识别，得到第一环境图像中的至少一个第一目标和第二环境图像中的至少一个第二目标。

其中，预先训练好的图像识别模型可以是基于大量的图像样本进行训练生成的模型，具体可参见现有方案，此处对其不做过多赘述。

S2，确定所述第一环境图像中的每个第一目标和所述第二环境图像中的每个第二目标的相似度。

本发明实施例中，可采用多种不同方式，计算第一环境图像中的每个第一目标和第二环境图像中每个第二目标的相似度。例如，采用欧氏距离计算每个第一目标和每个第二目标的相似度，或者确定第一环境图像中的每个第一目标和第二环境图像中的每个第二目标的结构相似度等，此处对其不做具体限定。

S3，根据所述相似度，确定每个摄像头采集的第一环境图像和第二环境图像中是否存在同一目标。

可选的，计算出每个第一目标和每个第二目标之间的相似度之后，本实施例可将每个相似度与相似度阈值进行比对，确定每个相似度是否大于相似度阈值。如果任意相似度大于相似度阈值，则确定该相似度对应的第一目标和第二目标属于同一目标，否则该相似度对应的第一目标和第二目标不属于同一目标。

其中，相似度阈值可根据实际需要设置为不同精度，例如，0.95或者0.98等，此处对其不做具体限定。

也就是说，本实施例根据所述相似度，确定每个摄像头采集的第一环境图像和第二环境图像中的是否存在同一目标，包括：

若任意摄像头采集的第一环境图像中的至少一个第一目标和所述第二环境图像中的至少一个第二目标的相似度大于相似度阈值，则确定该摄像头采集的第一环境图像和第二环境图像中存在同一目标；

若任意摄像头采集的第一环境图像中的所有第一目标和所述第二环境图像中的所有第二目标的相似度小于或等于所述相似度阈值，则确定该摄像头采集的第一环境图像和第二环境图像中不存在同一目标。

例如，如图1(b)所示，假设摄像头X1采集的第一环境图像11中的目标为a1，第二环境图像12中的目标为b1，且a1和b1的相似度小于相似度阈值0.95，则确定摄像头X1采集的第一环境图像11和第二环境图像12中不存在同一目标。

又例如，如图1(c)所示，假设摄像头X2采集的第一环境图像13中的目标为a2，第二环境图像14中的目标为a2，且a2和a2的相似度大于相似度阈值0.95，则确定摄像头X2采集的第一环境图像13和第二环境图像14中存在同一目标a2。

S102，若任一摄像头采集的第一环境图像和第二环境图像中存在同一目标，则根据所述第一环境图像和第二环境图像，确定所述目标的移动距离。

可选的，如果确定至少两个摄像头中存在任一摄像头采集的第一环境图像和第二环境图像中存在同一目标，则说明该摄像头采集的第一环境图像和第二环境图像之间存在部分重合区域，此时可根据第一环境图像和第二环境图像，确定同一目标的移动距离。

具体的，可将第一环境图像和第二环境图像中的同一目标的中心点作差，得到差值，并将该差值作为该目标的移动距离。

在本发明的一个实施例中，如果任一摄像头采集的第一环境图像和第二环境图像存在多个同一目标，则分别确定每个目标的移动距离。

需要说明的是，本实施例中目标的移动距离通过像素点数量来表示。

S103，根据所述目标的移动距离和距离比例尺，确定车辆的行驶距离。

其中，距离比例尺根据图上距离除以实际距离确定。本发明实施例中，可根据使用场景适应性设置距离比例尺，例如距离比例尺设置为1:3,或者1：5等。也就是说，图像上的一个像素点等于实际距离中的5米(m)，或者图像上的一个像素点等于实际距离中的5m。

可选的，可将目标的移动距离乘以距离比例尺，得到车辆的行驶距离。

例如，如果摄像头X3采集的第一环境图像和第二环境图像中存在的同一目标a2的移动距离为3，距离比例尺为：1:3，则确定车辆的行驶距离为9m。

进一步的，如果任一摄像头采集的第一环境图像和第二环境图像存在多个同一目标，则分别根据每个同一目标的移动距离和距离比例尺，计算多个车辆的行驶距离，然后将多个车辆的行驶距离进行加权求平均，并将平均值作为车辆的行驶距离。

S104，根据所述车辆的行驶距离和所述预设时间间隔，确定所述车辆的行驶速度。

可选的，可通过如下公式(1)，确定车辆的行驶速度：

其中，V表示车辆的行驶速度，s表示车辆的行驶距离，t表示预设时间间隔。

可以理解的是，本发明实施例通过利用摄像头，按照预设时间间隔采集第一环境图像和第二环境图像，并当第一环境图像和第二环境图像中存在同一目标时，以根据该目标的移动距离和距离比例尺，确定车辆的行驶距离，进而根据车辆的行驶距离和预设时间间隔，计算车辆的行驶速度，避免了因驱动轮滑移或者制动轮抱死滑移，导致基于轮换传感器采集的车辆轮速信息确定车辆的行驶速度不准确，或者因GPS信号不稳定，导致车辆行驶速度测试存在偏差，又或者因加速度传感器采集的加速度数据存在误差，导致车辆行驶速度测试不准确的问题，有效提高了车辆行驶速度的测试准确性。

本发明实施例提供的技术方案，通过在车辆行驶过程中，根据预设时间间隔控制至少两个摄像头分别采集第一环境图像和第二环境图像，并确定每个摄像头采集的第一环境图像和第二环境图像中是否存在同一目标，如果任一摄像头采集的第一环境图像和第二环境图像中存在同一目标，则确定该目标的移动距离，并根据目标的移动距离和距离比例尺，确定车辆的行驶距离，然后根据车辆的行驶距离和预设时间间隔，确定车辆的行驶速度。由此，通过根据时间间隔和采集的多张环境图像中同一目标的移动距离，对车辆的行驶速度进行准确测量，提高了对车辆的行驶速度测量的准确性，为提高车辆性能控制提供了条件。

实施例二

图2是本发明实施例二提供的一种车辆行驶速度的测量方法的流程示意图。在上述实施例的基础上进行优化，具体的，确定每个摄像头采集的第一环境图像和第二环境图像中是否存在同一目标之后，还包括：若至少两个摄像头分别采集的第一环境图像和第二环境图像中存在同一目标，则根据每个摄像头采集的第一环境图像和第二环境图像，确定与每个摄像头对应的目标的移动距离。如图2所示，该方法具体如下：

S201，在车辆行驶过程中，根据预设时间间隔控制至少两个摄像头分别采集第一环境图像和第二环境图像，并确定每个摄像头采集的第一环境图像和第二环境图像中是否存在同一目标。

S202，若所述至少两个摄像头分别采集的第一环境图像和第二环境图像中存在同一目标，则根据每个摄像头采集的第一环境图像和第二环境图像，确定与所述每个摄像头对应的目标的移动距离。

可选的，当存在多个摄像头采集的第一环境图像和第二环境图像中均存在同一目标时，则分别计算每个摄像头采集的第一环境图像和第二环境图像中的同一目标的移动距离。具体计算方式与上述实施例的计算过程类似，可参见上述实施例，此处对其不做过多赘述。

在本发明的一个实施例中，如果任意摄像头采集的第一环境图像和第二环境图像存在多个同一目标，则分别确定每个摄像头对应的每个目标的移动距离。具体计算过程参见上述实施例此处对其不做具体限定。

S203，根据每个目标的移动距离和所述距离比例尺，确定至少两个车辆的行驶距离。

S204，根据每个车辆的行驶距离和所述预设时间间隔，确定至少两个行驶速度。

例如，如果有3个摄像头，则根据上述实施例公式1可计算出3个行驶速度，分别为v1、v2和v3。

S205，对至少两个行驶速度进行加权求平均，得到行驶速度平均值，将所述行驶速度平均值作为车辆的行驶速度。

可选的，得到多个行驶速度之后，本实施例可将多个行驶速度进行加权求平均，得到行驶速度平均值，进而将该行驶速度平均值作为车辆的行驶速度。

继续以上述示例进行说明，行驶速度有3个，分别为v1、v2和v3，则求该3个行驶速度的行驶速度平均值为：进而得到车辆的行驶速度为V。

也就是说，本发明实施例通过将多个行驶速度进行加权求平均得到的行驶速度平均值作为车辆的行驶速度，使得最终确定的车辆行驶速度准确度更高。

本发明实施例提供的技术方案，通过在车辆行驶过程中，根据预设时间间隔控制至少两个摄像头分别采集第一环境图像和第二环境图像，并确定每个摄像头采集的第一环境图像和第二环境图像中是否存在同一目标，如果任一摄像头采集的第一环境图像和第二环境图像中存在同一目标，则确定该目标的移动距离，并根据目标的移动距离和距离比例尺，确定车辆的行驶距离，然后根据车辆的行驶距离和预设时间间隔，确定车辆的行驶速度。由此，通过根据时间间隔和采集的多张环境图像中同一目标的移动距离，对车辆的行驶速度进行准确测量，提高了对车辆的行驶速度测量的准确性，为提高车辆性能控制提供了条件。

实施例三

图3是本发明实施例三提供的一种车辆行驶速度的测量装置的结构示意图。本发明实施例提供的车辆行驶速度的测量装置配置于车辆。如图3所示，本发明实施例提供的车辆行驶速度的测量装置300包括：目标确定模块310、第一距离确定模块320、第二距离确定模块330和行驶速度确定模块340。

其中，目标确定模块310，用于在车辆行驶过程中，根据预设时间间隔控制至少两个摄像头分别采集第一环境图像和第二环境图像，并确定每个摄像头采集的第一环境图像和第二环境图像中是否存在同一目标；

第一距离确定模块320，用于若任一摄像头采集的第一环境图像和第二环境图像中存在同一目标，则根据所述第一环境图像和第二环境图像，确定所述目标的移动距离；

第二距离确定模块330，用于根据所述目标的移动距离和距离比例尺，确定车辆的行驶距离；

行驶速度确定模块340，用于根据所述车辆的行驶距离和所述预设时间间隔，确定所述车辆的行驶速度。

作为本发明实施例的一种可选的实现方式，

第一距离确定模块320，还用于若所述至少两个摄像头分别采集的第一环境图像和第二环境图像中存在同一目标，则根据每个摄像头采集的第一环境图像和第二环境图像，确定与所述每个摄像头对应的目标的移动距离；

第二距离确定模块330，还用于根据每个目标的移动距离和所述距离比例尺，确定至少两个车辆的行驶距离；

行驶速度确定模块340，还用于根据每个车辆的行驶距离和所述预设时间间隔，确定至少两个行驶速度；

行驶速度确定模块340，还用于对至少两个行驶速度进行加权求平均，得到行驶速度平均值，将所述行驶速度平均值作为车辆的行驶速度。

作为本发明实施例的一种可选的实现方式，第一距离确定模块320，包括：识别单元、相似度确定单元和目标确定单元；

其中，识别单元，用于分别对每个摄像头采集的第一环境图像和第二环境图像进行识别，以得到所述第一环境图像中的第一目标和所述第二环境图像中的第二目标，其中所述第一目标和所述第二目标的数量为大于或等于1的正整数；

相似度确定单元，用于确定所述第一环境图像中的每个第一目标和所述第二环境图像中的每个第二目标的相似度；

目标确定单元，用于根据所述相似度，确定每个摄像头采集的第一环境图像和第二环境图像中是否存在同一目标。

作为本发明实施例的一种可选的实现方式，目标确定单元，具体用于：

若任意摄像头采集的第一环境图像中的至少一个第一目标和所述第二环境图像中的至少一个第二目标的相似度大于相似度阈值，则确定该摄像头采集的第一环境图像和第二环境图像中存在同一目标；

若任意摄像头采集的第一环境图像中的所有第一目标和所述第二环境图像中的所有第二目标的相似度小于或等于所述相似度阈值，则确定该摄像头采集的第一环境图像和第二环境图像中不存在同一目标。

作为本发明实施例的一种可选的实现方式，所述装置还包括：补光模块；

其中，补光模块，用于若确定任意摄像头当前所处环境的光照强度小于光照强度阈值，则控制补光灯对所述摄像头进行补光。

作为本发明实施例的一种可选的实现方式，所述装置还包括：图像降噪模块；

其中，图像降噪模块，用于对所述至少两个摄像头分别采集的第一环境图像和第二环境图像进行降噪处理。

作为本发明实施例的一种可选的实现方式，所述至少两个摄像头中至少一个摄像头用于采集垂直于车辆行驶方向的路面环境图像，剩余摄像头用于采集平行于车辆行驶方向的路侧环境图像。

需要说明的是，前述对车辆行驶速度的测量方法实施例的解释说明也适用于该实施例的车辆行驶速度的测量装置，其实现原理类似，此处不再赘述。

本发明实施例提供的技术方案，通过在车辆行驶过程中，根据预设时间间隔控制至少两个摄像头分别采集第一环境图像和第二环境图像，并确定每个摄像头采集的第一环境图像和第二环境图像中是否存在同一目标，如果任一摄像头采集的第一环境图像和第二环境图像中存在同一目标，则确定该目标的移动距离，并根据目标的移动距离和距离比例尺，确定车辆的行驶距离，然后根据车辆的行驶距离和预设时间间隔，确定车辆的行驶速度。由此，通过根据时间间隔和采集的多张环境图像中同一目标的移动距离，对车辆的行驶速度进行准确测量，提高了对车辆的行驶速度测量的准确性，为提高车辆性能控制提供了条件

实施例四

图4是本发明实施例四提供的一种车辆的结构示意图。图4示出了适于用来实现本发明实施方式的示例性车辆400的框图。图4显示的车辆400仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图4所示，该车辆包括摄像头410、存储装置420、处理器430、输入装置440和输出装置450；其中，至少两个摄像头410用于在车辆行驶过程中，采集环境图像。图4中以一个处理器430为例；车辆中的至少两个摄像头410、存储装置420、处理器430、输入装置440和输出装置450可以通过总线或其他方式连接，图4中以通过总线连接为例。

存储装置420作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的车载语音系统的唤醒方法对应的程序指令/模块(例如，车辆行驶速度的测量装置300中的目标确定模块310、第一距离确定模块320、第二距离确定模块330和行驶速度确定模块340)。处理器430通过运行存储在存储装置420中的软件程序、指令以及模块，从而执行计算机设备的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的车辆行驶速度的测量方法，该方法包括：

在车辆行驶过程中，根据预设时间间隔控制至少两个摄像头分别采集第一环境图像和第二环境图像，并确定每个摄像头采集的第一环境图像和第二环境图像中是否存在同一目标；

若任一摄像头采集的第一环境图像和第二环境图像中存在同一目标，则根据所述第一环境图像和第二环境图像，确定所述目标的移动距离；

根据所述目标的移动距离和距离比例尺，确定车辆的行驶距离；

根据所述车辆的行驶距离和所述预设时间间隔，确定所述车辆的行驶速度。

当然,本发明实施例所提供的一种车辆,该车辆不限于如上所述的方法操作,还可以执行本发明实施例其他任意实施例所提供的车辆行驶速度的测量方法中的相关操作。

存储装置420可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。此外，存储装置420可以包括高速随机存取存储装置，还可以包括非易失性存储装置，例如至少一个磁盘存储装置件、闪存器件、或其他非易失性固态存储装置件。在一些实例中，存储装置420可进一步包括相对于处理器430远程设置的存储装置，这些远程存储装置可以通过网络连接至设备/终端/服务器。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

输入装置440可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与车辆的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。输出装置450可包括显示屏等显示设备。

需要说明的是，前述对车辆行驶速度的测量方法实施例的解释说明也适用于该实施例的车辆，其实现原理类似，此处不再赘述。

本发明实施例提供的车辆，通过在车辆行驶过程中，根据预设时间间隔控制至少两个摄像头分别采集第一环境图像和第二环境图像，并确定每个摄像头采集的第一环境图像和第二环境图像中是否存在同一目标，如果任一摄像头采集的第一环境图像和第二环境图像中存在同一目标，则确定该目标的移动距离，并根据目标的移动距离和距离比例尺，确定车辆的行驶距离，然后根据车辆的行驶距离和预设时间间隔，确定车辆的行驶速度。由此，通过根据时间间隔和采集的多张环境图像中同一目标的移动距离，对车辆的行驶速度进行准确测量，提高了对车辆的行驶速度测量的准确性，为提高车辆性能控制提供了条件

实施例五

为了实现上述目的，本发明还提出了一种计算机可读存储介质。

本发明实施例提供的计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明实施例所述的车辆行驶速度的测量方法，该方法包括：

在车辆行驶过程中，根据预设时间间隔控制至少两个摄像头分别采集第一环境图像和第二环境图像，并确定每个摄像头采集的第一环境图像和第二环境图像中是否存在同一目标；

若任一摄像头采集的第一环境图像和第二环境图像中存在同一目标，则根据所述第一环境图像和第二环境图像，确定所述目标的移动距离；

根据所述目标的移动距离和距离比例尺，确定车辆的行驶距离；

根据所述车辆的行驶距离和所述预设时间间隔，确定所述车辆的行驶速度。

本发明实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如”C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。