一种自动绕环打结机
阅读说明：本技术 一种自动绕环打结机 (Automatic loop winding knot tying machine ) 是由 王美建 张岳华 丁玉涛 周归燕 贺嘉依 于 2021-08-09 设计创作，主要内容包括：本发明公开一种自动绕环打结机,属于打结机,包括：机械手、拨绳组件、卷绳组件和理线机,机械手用于抓取线绳的一端,并将线绳水平或竖直带动一定的距离,拨绳组件用于拨挡线绳,卷绳组件包括：旋转机头,旋转机头用于带动线绳转动,且旋转机头带动线绳的一端沿水平方向运动一定的距离,理线机上设置有刀片,刀片用于切断线绳。本发明通过机械手抓取线头,并将线头拉长一端距离至旋转机头的第二夹具上,拨绳组件的第一拨杆将线绳压入第二夹具内,机械手带动线绳上升一端距离后,旋转机头带动线头旋转,线绳从而在第二夹具上绕环数圈,第二夹具夹紧线头并拉紧,最后实现线绳打结,结构紧凑,较好的实现线绳绕环后打结的功能。(The invention discloses an automatic looping knotter, belonging to knotter, comprising: manipulator, group rope subassembly, serving subassembly and reason line machine, the manipulator is used for snatching the one end of cotton rope to with cotton rope level or vertical certain distance of driving, group rope subassembly and be used for dialling the fender cotton rope, the serving subassembly includes: the rotary machine head is used for driving the cotton rope to rotate, the rotary machine head drives one end of the cotton rope to move for a certain distance along the horizontal direction, a blade is arranged on the wire arranging machine, and the blade is used for cutting off the cotton rope. According to the invention, the thread end is grabbed by the manipulator, the thread end is lengthened by a distance to the second fixture of the rotary machine head, the thread rope is pressed into the second fixture by the first poking rod of the thread poking assembly, the thread rope is driven by the manipulator to ascend by a distance, the rotary machine head drives the thread end to rotate, the thread rope is wound on the second fixture for a plurality of circles, the thread end is clamped and tensioned by the second fixture, and finally the knotting of the thread rope is realized.)
技术领域
本发明涉及打结机，尤其涉及一种自动绕环打结机。
背景技术
打结机是一种较为常见的小型机械设备，其应用范围也较为广泛，如用于纺织行业的纱线连接，既是将一条线型织物打结或者将两条线型织物打结连接起来的机器。
对比文件CN202020875413.5公开了一种一种纺织生产用打结机，打结机主体的侧方设置有套壳，打结机主体和套壳的底部共同安装有支架，套壳内开设有安装凹槽，打结机主体的安装端设置在安装凹槽内，安装凹槽的内腔顶部壁上开设有安装导槽，安装导槽的下方活动连接有悬挂机构，悬挂机构的底部安装有安装板，安装板固定连接打结机主体的顶部外壁，打结机主体的侧壁和安装凹槽的内腔侧壁上均安装有多个连接件，每个连接件上均通过销轴活动连接有连杆，相邻连杆之间活动连接，且两个相邻连杆之间安装有第二弹簧，安装凹槽内腔底壁上固定安装有底轨，底轨中设置有导块，导块的顶部固定安装有第三弹簧，第三弹簧的顶端固定连接打结机主体的底部外壁，使得连杆之间具有很好的减震缓冲功能，能够对打结机主体工作时产生的横向冲击力进行减震缓冲工作，且通过导块和第三弹簧的安装，可以实现对打结机主体底部或垂直方向的减震工作。
但对比文件中的打结机并不具有对线绳绕圈后，在进行打结的功能。
发明内容
针对现有的上述问题，现旨在提供一种自动绕环打结机，通过机械手抓取线头，并将线头拉长一端距离至旋转机头的第二夹具上，拨绳组件的第一拨杆将线绳压入第二夹具内，机械手带动线绳上升一端距离后，旋转机头带动线头旋转，线绳从而在第二夹具上绕环数圈，第二夹具夹紧线头并拉紧，最后实现线绳打结。
具体技术方案如下：
一种自动绕环打结机，包括：
机械手，所述机械手用于抓取线绳的一端，并将线绳水平或竖直带动一定的距离；
拨绳组件，所述拨绳组件用于拨挡所述线绳；
卷绳组件，所述卷绳组件包括：旋转机头，所述旋转机头用于带动所述线绳转动，且所述旋转机头带动所述线绳的一端沿水平方向运动一定的距离；
理线机，所述理线机上设置有刀片，所述刀片用于切断所述线绳。
上述自动绕环打结机，其中，所述机械手包括：第一驱动器和第一夹具，所述第一驱动器用于驱动所述第一夹具抓取所述线绳的一端。
上述自动绕环打结机，其中，还包括：第一水平滑轨和第一竖直滑轨，所述第一竖直滑轨可滑动的设置在所述第一水平滑轨上，所述机械手可滑动的设置在所述第一竖直滑轨上。
上述自动绕环打结机，其中，所述拨绳组件包括：
第一底座；
第一转动台，所述第一转动台可摆动的设置在所述第一底座上；
第一拨杆，所述第一拨杆设置在所述第一转动台的顶端，所述第一拨杆用于拨挡所述线绳。
上述自动绕环打结机，其中，还包括：第二水平滑轨，所述第一底座可滑动的设置在所述第二水平滑轨上。
上述自动绕环打结机，其中，所述卷绳组件还包括：包括：
第二底座；
旋转电机，所述旋转电机设置在所述第二底座上，所述旋转电机用于驱动所述旋转机头旋转。
上述自动绕环打结机，其中，还包括：第三水平滑轨，所述第二底座可滑动的设置在所述第三水平滑轨上。
上述自动绕环打结机，其中，所述旋转机头上设置有第二夹具，所述第二夹具用于夹持所述线绳。
上述自动绕环打结机，其中，还包括：脱线机，所述脱线机可操作的与所述线绳夹紧。
一种全自动绕三环头的方法，其中，包括如下步骤：
步骤S1：所述第一夹具抓取所述线绳的一端，所述机械手沿所述第一水平滑轨水平滑动一定的距离，执行步骤S2；
步骤S2：所述第一底座沿所述第二水平滑轨滑动一定的距离，第一转动台带动第一拨杆摆动一定角度后，所述第一拨杆与所述线绳接触，执行步骤S3；
步骤S3：所述机械手带动线绳的一端沿所述第一竖直滑轨滑动一定的距离，执行步骤S4；
步骤S4：所述第二夹具夹持所述线绳后，所述旋转机头带动所述线绳转动的同时，所述机械手带动所述线绳的一端朝向所述第二夹具的方向运动，执行步骤S5；
步骤S5：所述第二夹具抓取所述线绳的一端，并沿所述第三水平滑轨朝向远离所述理线机的方向运动，执行步骤S6；
步骤S5：所述刀片切断所述线绳。
上述技术方案与现有技术相比具有的积极效果是：
本发明通过机械手抓取线头，并将线头拉长一端距离至旋转机头的第二夹具上，拨绳组件的第一拨杆将线绳压入第二夹具内，机械手带动线绳上升一端距离后，旋转机头带动线头旋转，线绳从而在第二夹具上绕环数圈，第二夹具夹紧线头并拉紧，最后实现线绳打结，整体装置结构紧凑，较好的实现线绳绕环后打结的功能。
附图说明
图1为本发明一种自动绕环打结机的整体结构示意图。
附图中：1、机架；2、机械手；3、拨绳组件；4、卷绳组件；5、理线机；6、第一竖直滑轨。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步说明，但不作为本发明的限定。
图1为本发明一种自动绕环打结机的整体结构示意图，如图1所示，示出了一种较佳实施例的自动绕环打结机，包括：机械手2，机械手2设置在第一竖直滑轨6上，第一竖直滑轨6设置在第一水平滑轨上，第一水平滑轨设置在机架1上，理线机5设置在机架1上，理线机5内部设置有推绳机，推绳机将线绳的一端推出后，第一竖直滑轨6在第一水平滑轨朝向理线机5的方向滑动，进而带动机械手2朝向理线机5的方向运动一定距离，第一机械手2从而抓取线绳的一端后，即第一机械手2从而抓取线头，第一竖直滑轨6在第一水平滑轨上朝向远离理线机5的方向滑动一定的距离，直至机械手2将线头拉至旋转机头的第二夹具的正上方，拨绳组件3的第一拨杆摆动至靠近线头的一端，并将线头压入第二夹具内，此时的线绳的线头被机械手2夹持，并且线绳的靠近线头的一端处于第二夹具、第一拨杆之间，机械手2沿第一竖直滑轨6上升一定距离后，第二夹具夹紧线绳的同时，第一拨杆回摆撤离，旋转机头转动，进而带动第二夹具转动，进而线绳缠绕在第二夹具上数圈，第二夹具抓取线头，脱绳机将缠绕在第二夹具上的线绳夹紧，旋转机头带动第二夹具夹持线头朝向远离理线机5的方向水平运动一定距离，从而实现线绳的打结，最后，理线机5上的刀片切断线绳，打结的线绳落入实现准备好的收料杆上。
优选的，旋转机头转动三圈，从而做出绕三环打结线绳。
进一步，作为一种较佳的实施例，线绳缠绕在第二夹具上数圈的同时，第一竖直滑轨6在第一水平滑轨上水平运动，且机械手2在第一竖直滑轨6上运动，从而实现线头的下降。
进一步，作为一种较佳的实施例，推绳机包括：推绳杆和第二驱动器，第二驱动器和推绳杆均设置在机架1上，推绳杆上设置有穿绳孔，线绳的线头贯穿穿绳孔，第二驱动器驱动推绳杆在机架1上朝向或远离旋转机头的方向水平滑动。
进一步，作为一种较佳的实施例，机械手2包括：第一驱动器和第一夹具，第一驱动器滑动设置在第一竖直滑轨6上，第一驱动器驱动第一夹具夹紧，进而抓取线头。还包括：第三驱动器和第四驱动器，第三驱动器驱动机械手2在第一竖直滑轨6上滑动。第四驱动器驱动第一竖直滑轨6在第一水平滑轨上滑动。
进一步，作为一种较佳的实施例，拨绳组件3包括：
第一底座；
第一转动台，第一转动台可摆动的设置在第一底座上，第一转动台由第五驱动器驱动；
第一拨杆，第一拨杆设置在第一转动台的顶端，第一拨杆用于拨挡线绳，第一拨杆由第六驱动器驱动。
进一步，作为一种较佳的实施例，自动绕环打结机还包括：第二水平滑轨，第二水平滑轨设置在机架1上，第一底座可滑动的设置在第二水平滑轨上，第一底座由第七驱动器驱动。
进一步，作为一种较佳的实施例，卷绳组件4包括：
第二底座；
旋转电机，旋转电机设置在第二底座上，旋转电机用于驱动旋转机头旋转。
进一步，作为一种较佳的实施例，自动绕环打结机还包括：第三水平滑轨，第三水平滑轨设置在机架1上，第二底座可滑动的设置在第三水平滑轨上，第八驱动器的带动第二底座在第三水平滑轨上滑动。
以上仅为本发明较佳的实施例，并非因此限制本发明的实施方式及保护范围。
本发明在上述基础上还具有如下实施方式：
本发明的进一步实施例中，请继续参见图1所示，脱线机包括：第三底座、第三夹具、第九驱动器，第三夹具设置在第三底座上，第九驱动器驱动第三夹具夹紧线绳。
进一步，作为一种较佳的实施例，还包括：第四水平滑轨，第四水平滑轨设置在机架1上，第三底座由第十驱动器驱动在第四水平滑轨上滑动。
进一步，作为一种较佳的实施例，自动绕环打结机还包括：电控箱，电控箱设置在机架1上，电控箱分别与第一驱动器、第二驱动器、第三驱动器、第四驱动器、第五驱动器、第六驱动器、帝企鹅驱动器、第八驱动器、第九驱动器和第十驱动器电连接，实现整体调控。
一种全自动绕三环头的方法，包括如下步骤：
步骤S1：第一夹具抓取线绳的一端，机械手2沿第一水平滑轨水平滑动一定的距离，执行步骤S2；
步骤S2：第一底座沿第二水平滑轨滑动一定的距离，第一转动台带动第一拨杆摆动一定角度后，第一拨杆与线绳接触，执行步骤S3；
步骤S3：机械手2带动线绳的一端沿第一竖直滑轨6滑动一定的距离，执行步骤S4；
步骤S4：第二夹具夹持线绳后，旋转机头带动线绳转动的同时，机械手2带动线绳的一端朝向第二夹具的方向运动，执行步骤S5；
步骤S5：第二夹具抓取线绳的一端，并沿第三水平滑轨朝向远离理线机5的方向运动，执行步骤S6；
步骤S5：刀片切断线绳。
以上仅为本发明较佳的实施例，并非因此限制本发明的实施方式及保护范围，对于本领域技术人员而言，应当能够意识到凡运用本发明说明书及图示内容所作出的等同替换和显而易见的变化所得到的方案，均应当包含在本发明的保护范围内。
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