阅读说明：本技术 机舱内环境参数采集的空间定位装置及其控制系统和方法 (Spatial positioning device for collecting environmental parameters in engine room and control system and method thereof ) 是由 段春 孙江平 崔燚 李德庆 闫佳妮 刘鑫鑫 于 2020-04-30 设计创作，主要内容包括：本发明涉及一种用于机舱内环境参数采集的空间定位装置,包括：固定到机舱内预定位置的底座固定部件(1)；与底座固定部件(1)相联接的x轴运动机构(2)；与x轴运动机构(2)相关联并且能够沿x轴方向移动的y轴运动机构(3)；与y轴运动机构(3)相关联并且能够沿y轴方向移动的z轴运动机构(4)；以及与z轴运动机构(4)相关联的至少一个搭载平台(21),搭载平台(21)承载有采集环境参数的测试设备并且能够沿z轴方向移动。上述空间定位装置能够对机舱内任意空间位置进行自动数据采集,不仅能在机舱横截面上覆盖整个异型截面形状,而且能在轴向上贯穿整个机舱纵深。本发明还涉及一种用于控制该空间定位装置的系统及其控制方法。(The invention relates to a space positioning device for collecting environmental parameters in an engine room, which comprises: a base fixing member (1) fixed to a predetermined position in the nacelle; an x-axis movement mechanism (2) coupled to the base fixing member (1); a y-axis motion mechanism (3) which is associated with the x-axis motion mechanism (2) and can move along the x-axis direction; a z-axis motion mechanism (4) which is associated with the y-axis motion mechanism (3) and can move along the y-axis direction; and at least one carrying platform (21) which is associated with the z-axis movement mechanism (4), wherein the carrying platform (21) carries a test device for collecting environmental parameters and can move along the z-axis direction. The space positioning device can automatically acquire data of any space position in the engine room, not only can cover the cross section of the engine room with the shape of the whole special-shaped section, but also can axially penetrate through the depth of the whole engine room. The invention also relates to a system for controlling the spatial orientation device and a control method thereof.)

机舱内环境参数采集的空间定位装置及其控制系统和方法

技术领域

本发明涉及一种空间定位装置，更具体地说，涉及一种用于机舱内环境参数采集的空间定位装置。另外，本发明还涉及一种用于控制上述空间定位装置的系统及其控制方法。

背景技术

机舱舒适性是民用飞机在市场竞争中获得客户青睐并取得商业成功的重要一环。机舱舒适性的设计验证、迭代优化与评价均须通过测量机舱内的环境参数来实现，因为机舱内任意空间位置的温度、湿度、压力、风速、风向等环境参数均对机舱舒适性有影响。为了采集机舱内任意空间位置的环境参数，需要一套能搭载各种测试设备的空间定位装置。

目前机舱内环境参数采集过程通常采用人工或定点支架来定位测试设备。机械自动化式的三维空间定位装置虽然已在数控加工、机械臂等工业领域广泛应用，但在民用飞机机舱环境测试领域应用仍较少。采用人工或支架来定位测试设备存在定位误差大、测量不同步、测量重复性差、测量效率低等问题，且容易干扰被测环境场，造成采集到的数据可信度降低，在复杂空间环境或极端环境条件下并不适用。

天津大学和波音(中国)投资有限公司在授权公告号为CN 203772308 U的实用新型专利中，首次提出了一种室内环境场多场同时自动测试装置。经过分析发现其系统包括三维运动、控制和数据采集系统，属于一种测试设备。该设备仅具备一定的空间定位能力，并未针对复杂机舱环境进行适应性设计，其运动轨迹不能覆盖整个机舱的复杂异型空间，也没有考虑利用机舱地板进行底座固定，因此无法实现机舱内任意空间位置的环境参数采集。

因此，目前需要设计一种对机舱内任意空间位置进行自动数据采集的空间定位装置，该空间定位装置不仅能在机舱横截面上覆盖整个异型截面形状，而且能在轴向上贯穿整个机舱纵深。

发明内容

本发明的目的在于提出一种对机舱内任意空间位置进行自动数据采集的空间定位装置，该空间定位装置不仅能在机舱横截面上覆盖整个异型截面形状，而且能在轴向上贯穿整个机舱纵深。

根据本发明的第一方面涉及一种用于机舱内环境参数采集的空间定位装置，包括：固定到机舱内预定位置的底座固定部件；与底座固定部件相联接的x轴运动机构；与x轴运动机构相关联并且能够沿x轴方向移动的y轴运动机构；与y轴运动机构相关联并且能够沿y轴方向移动的z轴运动机构；以及与z轴运动机构相关联的至少一个搭载平台，搭载平台承载有采集环境参数的测试设备并且能够沿z轴方向移动。

较佳的是，底座固定部件可以配备有联接到机舱的地板和/或滑轨的固定座。

较佳的是，x轴运动机构可以包括与y轴运动机构垂直联接的第一滑块、沿x轴方向供第一滑块在其上滑动的第一导轨、穿过第一滑块并与第一导轨平行设置的蜗条、以及与第一滑块相关联并与涡条相啮合的蜗杆，第一电机经由蜗杆驱动第一滑块沿x轴方向往复运动。

较佳的是，x轴运动机构可以包括与y轴运动机构垂直联接的第一滑块、沿x轴方向供第一滑块在其上滑动的第一导轨、穿过第一滑块并与第一导轨平行设置的齿条、以及与第一滑块相关联并与齿条相啮合的齿轮，第一电机经由齿轮驱动第一滑块沿x轴方向往复运动。

较佳的是，第一导轨和涡条或齿条可以具有能沿x轴拼装加长的模块化构造。

较佳的是，y轴运动机构可以包括与z轴运动机构垂直联接的第二滑块、沿y轴方向供第二滑块在其上滑动的第二导轨、穿过第二滑块并与第二导轨平行设置的滚珠丝杠、以及与第二滑块相关联并与滚珠丝杠相啮合的丝杠螺母，第二电机经由滚珠丝杠驱动第二滑块沿y轴方向往复运动。

较佳的是，z轴运动机构可以包括承载搭载平台的至少一个第三滑块、沿z轴方向供第三滑块在其上滑动的至少一个第三导轨、穿过第三滑块并与第三导轨平行设置的至少一个滚珠丝杠、以及与第三滑块相关联并与滚珠丝杠相啮合的至少一个丝杠螺母，至少一个第三电机经由滚珠丝杠驱动第三滑块沿z轴方向往复运动。

较佳的是，z轴运动机构可以被设计成模块化结构，该模块化结构由第三滑块、第三导轨、滚珠丝杠、丝杠螺母和第三电机构成。

更佳的是，z轴运动机构可以借助两个模块结构布置成轴对称结构，致使两个模块结构中的第三导轨分别从第二滑块向两侧延伸，以供承载搭载平台的第三滑块在其上滑动。

更佳的是，可以将一个模块化结构加载在另一个模块化结构上，从而在一个模块化结构达到极限位置之后，驱动搭载在其上的另一个模块化结构继续拓宽z轴运动机构的运动行程。

根据本发明的第二方面涉及一种用于控制如先前所述的空间定位装置的系统，包括：远程控制端，远程控制端置于机舱外并对空间定位装置进行远程控制，其中，远程控制端包括：目标位置输入端，用于接收机舱内待测环境参数的目标位置；以及控制机构，用于将承载在搭载平台上的测试设备运送到目标位置；位于机舱内的位置传感器，位置传感器实时反馈空间定位装置的位置信息，用于实现远程控制端对于空间定位装置的位置监控和对于位置的闭环控制。

根据本发明的第三方面涉及一种如先前所述的系统的控制方法，包括以下步骤：远程控制端的目标位置输入端接收机舱内待测环境参数的目标位置；控制机构将承载在搭载平台上的测试设备运送到目标位置；根据来自机舱内的位置传感器实时反馈的位置信息，实现远程控制端对于空间定位装置的位置监控和对于位置的闭环控制。

较佳的是，远程控制端采用脚本形式输入系列控制指令，脚本中提前规划好整个行程路径，空间定位装置按规划逐一运动到各个点完成所有位置的参数采集。

或者，远程控制端采用单次输入单个控制指令形式，每次输入一个目标位置然后执行。

或者，在远程控制端输入各轴的运动位移或者至少选择各轴运动机构中的至少一个进行单步运动控制，以便对各轴分别进行控制并使各轴运动机构独立运动。

通过将控制系统布置在机舱外，可以远程控制机舱内空间定位装置的运动，并且实时反馈其位置信息用于位置监控和位置闭环控制。远程控制端可以脚本输入系列运动指令，也可手动输入单次运动指令或单步运动；既可以多轴机构同时联动，也可以分轴独立控制运动。

根据本发明的用于机舱内环境参数采集的空间定位装置具有以下优点：

(1)根据本发明的空间定位装置实现了机械自动化，相比采用人工或支架定位，大幅提高了定位精度和测量效率，解决了测量不同步、重复性差的问题，减少了对被测环境场的影响，提高了测试数据可信度和准确度，在对人体有害的极端环境条件下同样适用。

(2)空间定位装置的底座固定部件充分地利用了机舱地板结构，该固定部件将底座与地板固联，保证了空间定位装置整体运行期间的结构稳定性。

(3)x轴运动机构的特殊传动与结构设计允许加装任意数量的导轨和蜗条以实现行程的扩展，保证运动位移覆盖整个机舱长度，而且模块化的设计有利于空间定位装置的快速拆装、搬入搬出机舱以及长途运输。

(4)z轴运动机构的特殊设计允许空间定位装置既能到达窄的地方，也能到达宽的地方，使其运动轨迹能覆盖机舱的异型截面，同时还能通过扩展机构来进一步提高伸缩比，以适应更复杂的截面形状。

(5)通过各运动机构的联动，使空间定位装置的运动轨迹既能覆盖整个机舱异型截面，又能贯穿轴向纵深，将搭载的测试设备运送到机舱内任意空间位置，以采集任意位置的环境参数。

(6)通过远程控制可以使操作人员避开恶劣环境，同时减少操作人员对被测环境的影响。位置信息实时反馈可用于位置监控和位置闭环控制，提高系统的控制性能。多种控制方式可增加控制的灵活性和不同场景的适应性，满足不同使用情况的需要。

附图说明

为了进一步说明根据本发明的用于机舱内环境参数采集的空间定位装置的技术效果，下面将结合附图和

具体实施方式

对本发明进行详细说明，其中：

图1是单通道民机机舱的横截面示意图；

图2是根据本发明的空间定位装置的轴侧视图；

图3是如图2所示的空间定位装置的右视图；

图4是如图2所示的空间定位装置的正视图；

图5是如图2所示的空间定位装置的俯视图；

图6示出了上述空间定位装置的底座固定部件，图中的断裂线省略了该底座固定部件的部分长度；

图7是将图6所示的底座固定部件截断后以错位的方式示出其固定座设置形式的示意图；

图8是根据本发明的空间定位装置的x轴运动机构的轴侧视图；

图9是如图8所示的x轴运动机构的正视图；

图10是如图8所示的x轴运动机构的侧视图；

图11是如图8所示的x轴运动机构的俯视图，图中的断裂线省略了该x轴运动机构的部分长度；

图12是沿图11中的线B-B截取的剖视图；

图13是根据本发明的空间定位装置的y轴运动机构的轴侧视图；

图14是根据本发明的空间定位装置的z轴运动机构的轴侧视图；以及

图15是图14中圆圈部分的放大示意图。

附图标记

1 底座固定部件

2 x轴运动机构

3 y轴运动机构

4 z轴运动机构

5 固定座

6 第一滑块

7 第一导轨

8 蜗条

9 蜗杆

10 第一电机

11 第二导轨

12 第二滑块

13 丝杠螺母

14 滚珠丝杠

15 第二电机

16 第三电机

17 滚珠丝杠

18 第三导轨

19 丝杠螺母

20 第三滑块

21 搭载平台

具体实施方式

下面结合附图说明根据本发明的用于机舱内环境参数采集的空间定位装置的结构及其技术效果。

图1是单通道民机机舱的横截面示意图。如图所示，可以看到机舱顶部具有不规则截面形状，因此机舱通常具有异型截面。为此，本发明旨在设计一种对机舱内任意空间位置进行自动数据采集的空间定位装置，该空间定位装置不仅能在机舱横截面上覆盖整个异型截面形状，而且能在轴向上贯穿整个机舱纵深。

图2是根据本发明的空间定位装置的轴侧视图，而图3至5分别是图2所示的空间定位装置的右视图、正视图和俯视图。

可以看到，根据本发明的用于机舱内环境参数采集的空间定位装置，包括：固定到机舱内预定位置(通常是机舱的地板或者安装在地板上的滑轨)的底座固定部件1；与底座固定部件1相联接的x轴运动机构2；与x轴运动机构2相关联并且能够沿x轴方向移动的y轴运动机构3；与y轴运动机构3相关联并且能够沿y轴方向移动的z轴运动机构4；以及与z轴运动机构4相关联的至少一个搭载平台21，搭载平台21承载有采集环境参数的测试设备并且能够沿z轴方向移动。

这里需要说明的是，在本申请中，术语“x轴”指代的是与机舱的纵向轴线平行的轴，“y轴”指代的是相对于机舱地板成竖直方向的轴，而“z轴”指代的是相对于机舱地板成水平方向的轴。对于本领域的普通技术人员来说易于理解的是，这三条轴是彼此两两相互垂直的。例如，在图1中示出了“y轴”和“z轴”，而“x轴”则是垂直于图1纸面且穿过“y轴”和“z轴”交点的轴线。上述定义在本技术领域中应当是公知的。

此外，术语“联接”不仅包括利用紧固件将两个部件联结在一起的情形，也包括将两个部件制成一体的情形。详细来说，x轴运动机构2既可以利用一个或多个螺钉、铆钉或其它紧固件与底座固定部件1联结在一起，又可以通过焊接、熔接或胶合等方式与底座固定部件1制成一体。这些变型均应当落在本发明的保护范围之内。

另外，术语“关联”与“联接”相比则具有更多的联结方式。例如，y轴运动机构3不仅可以利用螺钉、铆钉或其它紧固件与x轴运动机构2的第一滑块6联结在一起，或者可以通过焊接、熔接或胶合等方式与x轴运动机构2的第一滑块6制成一体，而且可以比如为y轴运动机构3设计一个底座并且将该底座设计成能够在x轴运动机构2上滑动，从而使y轴运动机构3能够相对于x轴运动机构2沿x轴方向移动。诸如此类的配合关系也应当被包含在术语“关联”涵盖的范围内。

由此，如图2-5所示，底座固定部件1通常成对使用，x轴运动机构2的一端联接到该对底座固定部件1之一的中点处，而另一端则联接到底座固定部件1中的另一个的中点处。当然，如果能够确保x轴运动机构2的水平度的话，仅使用一个底座固定部件1也应当是可行的。

y轴运动机构3优选地利用螺钉等紧固件安装到x轴运动机构2的第一滑块6的顶面上，z轴运动机构4优选地利用角铁或钢板之类的辅料将诸如第三电机16和/或第三导轨18固定到y轴运动机构3的第二滑块12的顶面上，而搭载平台21则直接装载在第三滑块20上并从该第三滑块20向两侧延伸。这些会在后文结合附图予以详细说明。

图6和7示出了空间定位装置的底座固定部件1，图中的断裂线省略了底座固定部件1的部分长度。

如图7所示，底座固定部件1整体上为细长杆状，其两端分别安装有一个固定座5。该固定座5能够充分地利用机舱的地板结构，借助本领域已知的各种方式将底座固定部件1乃至整个空间定位装置固联到地板，从而保证空间定位装置的运行稳定性。

固定座5的具体构造对于本领域的普通技术人员来说是众所周知的，在此予以省略。也可以使用任何具有类似固定作用的装置来替换固定座5，这些变型均应当落在本发明的保护范围之内。

图8是根据本发明的空间定位装置的x轴运动机构2的轴侧视图，图9和10分别是图8所示的x轴运动机构2的正视图和侧视图。

如图8所示，x轴运动机构2包括与y轴运动机构3(图中未示出)垂直关联或联接的第一滑块6、沿x轴方向供第一滑块6在其上滑动的第一导轨7、以及穿过第一滑块6并与第一导轨7平行设置的蜗条8。可以看到，在图8所示的实施例中，第一滑块6由四个单个滑块组成，这些单个滑块借助于位于其顶部的一块平板构成为第一滑块组。第一滑块组在第一导轨7内滑沿x轴方向滑动。第一导轨7布置在x轴运动机构2的相对两侧，而蜗条8则布置在第一导轨7之间并且穿过第一滑块组。在本申请中，无论是单个滑块还是滑块组，都可以纳入本申请记载的术语“滑块”的范畴内。

图11是x轴运动机构2的俯视图，图12是沿图11中的线B-B截取的剖视图。

可以看到，在第一滑块组下方配备有蜗杆9，该蜗杆9的螺距能够与蜗条8的螺距相互啮合，从而在蜗杆9转动的同时使第一滑块组沿蜗条8作平移运动。这样，就能够将蜗杆9的转动运动转换为第一滑块6的平移运动。x轴运动机构2还配备有第一电机10，该第一电机10与蜗杆9联接，因而能够在启动该第一电机10的同时驱动蜗杆9转动，并且最终驱动第一滑块6沿蜗条8的延伸方向、即x轴方向往复运动。

在另一个实施例中，除了将蜗杆/蜗条传动方式替换为齿轮/齿条传动方式之外，其它部件的配合关系保持不变。这样的替换对于本发明来说属于等效替换手段，因此也应当落在本发明的保护范围之内。当然，其它适当的传动方式也可以用来替换先前所述的蜗杆/蜗条传动方式和齿轮/齿条传动方式。

第一导轨7和蜗条8中的至少一个可以采用模块化设计。这样，就可以根据机舱的轴向深度并结合使用需求在原有的第一导轨7和蜗条8上继续加装第一导轨和蜗条，以实现x轴运动位移的无限延伸。此种构造拆装十分简单，可以方便地搬入机舱或从机舱搬出，能够适应于长途运输。

图13是根据本发明的空间定位装置的y轴运动机构3的轴侧视图。

如图13所示，y轴运动机构3包括与z轴运动机构4(图中未示出)垂直联接的第二滑块12、沿y轴方向供第二滑块12在其上滑动的第二导轨11、穿过第二滑块12并与第二导轨11平行设置的滚珠丝杠14、以及与第二滑块12相关联或联接并与滚珠丝杠14相啮合的丝杠螺母13。与x轴运动机构2类似，第二滑块12也由四个单个滑块组成，这些单个滑块借助于位于其顶部的框架结构构成为第二滑块组。不同于第一滑块组的是，由于第二滑块组在第二导轨11内滑沿y轴方向滑动，因此优选地是将上述框架结构中位于顶部的侧面尽量放大，从而能够将z轴运动机构4布置于其上。

第二导轨11布置在y轴运动机构3的相对两侧，而滚珠丝杠14则布置在第二导轨11之间并且穿过第二滑块组。在第二滑块组最接近滚珠丝杠14的位置配备下方配备丝杠螺母13，该丝杠螺母13的螺距能够与滚珠丝杠14的螺距相互啮合，从而在滚珠丝杠14转动的同时使第二滑块组沿滚珠丝杠14作平移动作。这样，就能够将滚珠丝杠14的转动运动转换为第二滑块12的平移运动。

y轴运动机构3还配备有第二电机15，该第二电机15通常位于y轴运动机构3的底端并且与滚珠丝杠14联接，因而能够在启动该第二电机15的同时驱动滚珠丝杠14转动，并且最终驱动第二滑块12沿滚珠丝杠14的延伸方向、即y轴方向往复运动。

需要说明的是，y轴运动机构3采用的传动方式是滚珠丝杠/丝杠螺母，其没有采用x轴运动机构2的蜗杆/蜗条传动方式或齿轮/齿条传动方式的原因是x轴运动机构2需要在长度上进行扩展。但这并不表明y轴运动机构3无法采用蜗杆/蜗条传动方式或齿轮/齿条传动方式。事实上，任何能够驱动第二滑块12沿轴方向往复运动的传动方式均可以适用于y轴运动机构3。

图14是根据本发明的空间定位装置的z轴运动机构4的轴侧视图，图15是图14中圆圈部分的放大示意图。

可以看到，z轴运动机构4沿y轴运动机构3的中心轴线分成两组，每组均具有相同的布置。也就是说，z轴运动机构4具有轴对称结构。z轴运动机构4包括承载搭载平台21的一对第三滑块20、沿z轴方向供第三滑块20在其上滑动的一对第三导轨18、穿过第三滑块20并与第三导轨18平行设置的一对滚珠丝杠17、以及与第三滑块20相关联或联接并与滚珠丝杠17相啮合的一对丝杠螺母19。如图15所示，该对第三导轨18分别从第二滑块12的顶面向两侧延伸，以供承载搭载平台21的第三滑块20在其上滑动。一对并排布置的第三电机16经由滚珠丝杠17驱动第三滑块20沿z轴方向往复运动，并将搭载平台21上的测试设备送到最终的期望位置。上述各部件的构造与y轴运动机构的构造类似，在此不再予以赘述。

在一个较佳实施例中，搭载平台21由三块拼接为倒U型式的板材构成，从而能够套接在第三滑块20上以承载各种测试设备。在另一个较佳实施例中，搭载平台21能够与第三滑块20构成一体，或者直接利用第三滑块20的顶面作为测试设备的承载面。这些变型均应当落在本发明的保护范围之内。

由于该对第三导轨18分别从第二滑块12的顶面向两侧延伸，搭载在经由滚珠丝杠17驱动的第三滑块20上的两个搭载平台21彼此独立控制且互不干扰。这样的设计类似于一对朝向相反方向伸缩的伸缩机构，从而保证空间定位装置的运动轨迹适应于如图1所示的机舱异型截面形状。也就是说，不仅能够将测试设备送到机舱较窄的地方，而且能够可以送到机舱较宽的地方。

另外，还可以将z轴运动机构中的第三电机16、滚珠丝杠17、第三导轨18、丝杠螺母19和第三滑块20制作成模块化结构。如果需要进一步提高滚珠丝杠17和丝杠螺母19的伸缩比，可以将一个模块化结构的第三电机16加载在另一个模块的第三滑块20上，从而在另一个模块化结构的第三滑块20达到极限位置之后，驱动搭载在其上的模块化结构继续扩展测试设备所能够覆盖到的区域，拓宽z轴运动机构4的运动行程。这样的设计具有很强的扩展性，从而降低空间定位装置的制造成本。

根据本发明的空间定位装置采用远程控制方式，控制器(未示出)通常置于机舱外，只需在远程控制端输入机舱内待测试环境参数的目标位置，就能控制空间定位装置自动运行并快速将搭载的测试设备运送到目标位置。各运动机构能够实时反馈信息用于监控。

远程控制端能够采用脚本形式输入，只要用脚本提前规划好整个任务过程，在任务执行过程中，空间定位装置按规划线路逐一运动到各个点以支持完成所有位置的参数测试。在另一个实施例中，远程控制端还能够采用单次形式输入，例如一次输入一个目标位置然后执行。远程控制端还能够分别独立控制各运动机构的运动，确保其独立运动且互不干扰，这只需要在远程控制端输入各轴运动位移或选择单步运行即可轻松实现。

下面将简单介绍根据本发明的空间定位装置的具体操作步骤：

首先，根据机舱内参数测试的需求，确定空间定位装置所要定位的位置，然后通过底座固定部件1的固定座5将空间定位装置与机舱地板上的滑轨连接并固定；

其次，根据机舱轴向深度和测试需求，加装第一导轨7、蜗条8和底座固定部件1，实现x轴运动行程的扩展；

再次，根据测试需求将测试设备承载到搭载平台21上；

接着，根据测试需求在远程控制端选择控制形式，可选择的控制形式包括整个运动路径的脚本形式、单次输入单个目标位置形式、单轴控制形式或单步控制形式；

然后，根据控制输入，算出xyz三个轴的运动目标，同时控制各轴运动机构快速运动到达各自的目标位置，其中x轴运动机构2采用一台直流伺服电机10驱动搭载平台21到达x轴目标位置，y轴运动机构3采用一台直流伺服电机15驱动搭载平台21到达y轴目标位置，而z轴运动机构4采用两台直流伺服电机16驱动左右两侧搭载平台21到达各自的z轴目标位置。每个伺服电机都采用闭环控制，各运动机构的实时反馈信息用于远程控制端的监控，从而实时查看运行状态；

最后，当搭载平台21到达目标位置后，保持姿态稳定直到当前位置的测试任务完成之后，再控制空间定位装置运动到下一个目标位置，进行新的测试任务。如此循环工作，直到搭载平台21所承载的测试设备完成所有的测试任务；

在任务完成后，将空间定位装置复位，并等待下一次新的任务。

为了更好的控制空间定位装置，设计了一种用于控制该空间定位装置的系统，包括：远程控制端，远程控制端置于机舱外并对空间定位装置进行远程控制，其中，远程控制端包括：目标位置输入端，用于接收机舱内待测环境参数的目标位置；以及控制机构，用于将承载在搭载平台上的测试设备运送到目标位置；位于机舱内的位置传感器，位置传感器实时反馈空间定位装置的位置信息，用于实现远程控制端对于空间定位装置的位置监控和对于位置的闭环控制。

上述系统的控制方法包括以下步骤：远程控制端的目标位置输入端接收机舱内待测环境参数的目标位置；控制机构将承载在搭载平台上的测试设备运送到目标位置；根据来自机舱内的位置传感器实时反馈的位置信息，实现远程控制端对于空间定位装置的位置监控和对于位置的闭环控制。

在一个较佳实施例中，远程控制端采用脚本形式输入系列控制指令，脚本中提前规划好整个行程路径，空间定位装置按规划逐一运动到各个点完成所有位置的参数采集。可任选的是，远程控制端采用单次输入单个控制指令形式，每次输入一个目标位置然后执行。还可任选的是，在远程控制端输入各轴的运动位移或者至少选择各轴运动机构中的至少一个进行单步运动控制，以便对各轴分别进行控制并使各轴运动机构独立运动。

通过将控制系统布置在机舱外，可以远程控制机舱内空间定位装置的运动，并且实时反馈其位置信息用于位置监控和位置闭环控制。远程控制端可以脚本输入系列运动指令，也可手动输入单次运动指令或单步运动；既可以多轴机构同时联动，也可以分轴独立控制运动。

虽然以上结合了较佳实施例对根据本发明的用于机舱内环境参数采集的空间定位装置的结构和运行步骤进行了说明，但是本技术领域中的普通技术人员应当认识到，上述示例仅是用来说明的，而不能作为对本发明的限制。因此，可以在权利要求书的实质精神范围内对本发明进行修改和变型，这些修改和变型都将落在本发明的权利要求书所要求的范围之内。