阅读说明：本技术 倒三轮车自动侧倾控制方法 (Automatic side-tipping control method for inverted tricycle ) 是由 杨建树 鞠炜锋 杨娟 于 2020-03-23 设计创作，主要内容包括：本发明揭露了一种倒三轮车自动侧倾控制方法,涉及车辆底盘设计技术领域,解决了车辆起伏路转弯易侧翻问题,包括确认车辆行驶状态,获取车辆前行速度v及转弯半径R；根据速度v及转弯半径R,确认车身侧倾角θ；根据车身侧倾角θ执行侧倾动作；确认车辆侧倾修正角度Δ<Sub>θ</Sub>,判断Δ<Sub>θ</Sub>是否大于修正角度阈值K,若Δ<Sub>θ</Sub>＞K,则进行修正,否则不进行修正。本发明倒三轮车自动侧倾控制方法保证车辆不论在直行或转弯,平路或起伏路始终平稳行驶。(The invention discloses an automatic side-tipping control method for a tricycle, which relates to the technical field of vehicle chassis design and solves the problem that a vehicle is easy to tip over when turning on a rough road, and comprises the steps of confirming the running state of the vehicle, and acquiring the advancing speed v and the turning radius R of the vehicle; confirming the roll angle theta of the vehicle body according to the speed v and the turning radius R; performing a roll motion according to the vehicle body roll angle theta; confirmation of vehicle roll correction angle Δ θ Judgment of Δ θ If it is greater than the correction angle threshold K, if delta θ If the value is more than K, the correction is carried out, otherwise, the correction is not carried out. The automatic side-tipping control method for the inverted tricycle ensures that the tricycle runs stably on a flat road or an undulating road no matter the tricycle runs straight or turns.)

倒三轮车自动侧倾控制方法

技术领域

本发明涉及车辆转向侧倾机构，属于车辆底盘设计技术领域，特别涉及一种倒三轮车自动侧倾控制方法。

背景技术

随着机动车技术的发展，人们对于车辆的使用要求不再仅仅局限于长距离的行驶，更多的倾向于便捷、科技感，因此，小型化、轻量化、便捷化、科技感十足的机动车越来越受到人们的喜爱与重视。其中倒三轮更是由于其炫酷的外观、近似汽车的稳定性，同时又保有机车的操作稳定性、安全性大大提升，受到大批人的追捧。但是，车辆行驶过车中，遇到路面起伏大的情况，由于在转向过程中车身的稳定性较差，无论直行还是转弯均容易引起车身侧倾，甚至是侧翻，就给驾驶者以及乘客带来了很大的麻烦。

鉴于此，本发明提供一种倒三轮车自动侧倾控制方法，保证起伏路车辆转弯过程中的稳定性和安全性。

发明内容

本发明的目的在于提供一种倒三轮车自动侧倾控制方法，保证起伏路车辆转弯过程中的稳定性和安全性。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种倒三轮车自动侧倾控制方法，包括：

步骤S1，确认车辆行驶状态；

若车辆为直行状态，跳过步骤S2、步骤S3，执行步骤S4；

若车辆为转弯状态，获取车辆前行速度v及转弯半径R，执行步骤S2；

步骤S2，根据行驶速度v、转弯半径R，确认车身侧倾角θ；

步骤S3，根据车身侧倾角θ执行侧倾动作；

步骤S4，确认车辆侧倾修正角度Δ_θ；

步骤S5，判断Δ_θ是否大于修正角度阈值K；

若Δ_θ＞K，则进行修正，否则不进行修正。

进一步地，步骤S1包括：

步骤S11，检测倒三轮车行驶状态；

提供侧倾控制执行器，侧倾控制执行器通过采集档位信息判断车辆是否为前进的行驶状态，当为是时，执行步骤S12，当为否时，结束；

步骤S12，获取车辆质心高度H_g；

步骤S13，获取倒三轮车前进行驶速度v；

步骤S14，提供后车轮，采集后车轮转角信号α；

步骤S15，判断车辆是否直行；

若-90°＜α＜0°或0°＜α＜90°，侧倾控制执行器判断车辆正在进行转弯,转弯半径其中，L1为轴距，执行步骤步骤S2；

若α为0°，侧倾执行控制器判断车辆为直行状态，跳过步骤S2、步骤S3，执行步骤S4。

进一步地，车身侧倾角其中，R为转弯半径，g为重力系数。

进一步地，提供侧倾悬架及两个前车轮，所述侧倾悬架包括上摇臂、与所述上摇臂平行设置的下摇臂以及与所述下摇臂连接的侧倾摇臂，所述上摇臂、所述下摇臂两端均连接一前减振器，所述前减振器与所述前车轮连接，所述侧倾执行控制器实际执行角度θ_z＝θ·i，其中i为上摇臂长度与两前车轮中心距离的比值。

进一步地，车辆侧倾修正角度M_L、M_R分别是两个前减振器对车辆中心力产生的力矩，M_F是离心力对车辆产生的力矩。

进一步地，车辆转弯侧倾修正角度

进一步地，车辆直行侧倾修正角度

与现有技术相比，本发明的有益效果是：通过对车辆侧倾角θ进行修正，获得侧倾修正角度Δ_θ，并判断车辆行驶过程中是否需要修正，进而保证车辆不论在直行或转弯，平路或起伏路始终平稳行驶。

附图说明

图1为本发明倒三轮车整体结构示意图；

图2为图1中的倒三轮车部分结构示意图；

图3为图2中的侧倾悬架正视图；

图4为侧倾悬架俯视图；

图5为图2中的转向悬架结构示意图；

图6为倒三轮车转弯侧倾状态示意图；

图7为倒三轮车侧倾电路控制图；

图8本发明倒三轮车转弯侧倾控制方法框图；

图9本发明倒三轮车转弯侧倾控制方法流程图；

图10为侧倾悬架侧倾状态示意图；

图11为倒三轮车侧倾状态示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1至图11，本发明为一种转弯自动侧倾的倒三轮车，其包括车架10、设置于车架10前部的侧倾悬架20、连接于侧倾悬架20两侧的一对前车轮30、连接于车架10后部的转向悬架40、与转向悬架40相连的后车轮50以及控制后车轮50转向的转向传动机构60。其中，车架10具有一安装轴11，用于连接侧倾悬架20。

参见图2，侧倾悬架20包括上摇臂21、与上摇臂21平行设置的下摇臂22、与下摇臂22连接的侧倾摇臂23、控制侧倾摇臂23转动的侧倾控制执行器24以及活动连接于上摇臂21、下摇臂22两端的一对前减振器，一对前减振器包括左前减振器25和右前减振器26。上摇臂21、下摇臂22、左前减振器25的一部分及右前减振器26的一部分构成平行四边形结构，侧倾控制执行器24通过侧倾摇臂23控制平行四边形结构运动变形。在倒三轮车没有侧倾的情况下，上摇臂21、下摇臂22分别于左前减振器25和右前减振器26相互垂直。侧倾控制执行器24包括电机本体241及电机控制器242，电机控制器242接收传感器的信号，并控制电机本体241执行动作。

参见图2，上摇臂21、下摇臂22中间与车架10的安装轴11连接，上摇臂21、下摇臂22绕安装轴11转动，在倒三轮车没有侧倾的情况下，安装轴11与上摇臂21、下摇臂22垂直。参见图3，左前减振器25和右前减振器26均包括减振阻尼251及弹簧252，起到减振和缓冲的作用，减振阻尼251上端连接于上摇臂21、下摇臂22末端并形成侧边部2511。具体的，上摇臂21、下摇臂22与两端的侧边部2511构成平行四边形运动结构。弹簧252套设在减振阻尼251外围，减振阻尼251下端与一前车轮30连接。左前减振器25和右前减振器26还包括力传感器253，力传感器253为侧倾控制执行器24提供信号。参见图4，侧倾摇臂23包括与侧倾控制执行器24相连的摇动横杆231以及连接于摇动横杆231两端的一对侧倾轴232，一对侧倾轴232末端与下摇臂22连接，侧倾控制执行器24驱动摇动横杆231运动，摇动横杆231带动下摇臂22侧倾。

本实施例中的侧倾悬架20用于前轮并作为整车前悬架使用，但不仅限于作为整车前悬架使用，在其他实施例中，该侧倾悬架20可以用于后轮并作为整车后悬架使用，也可以同时使用在三轮车或者四轮车或者其他侧倾车辆。

参见图2及图4，一对前车轮30包括左前车轮31和右前车轮32，左前车轮31和右前车轮32均包括前轮胎311、用于固定前轮胎311的前轮辋312、前轮驱动器313以及设置于前轮辋312上的前轮速传感器314。该前轮速传感器314为侧倾控制执行器24提供控制信号。其中，侧倾控制执行器24通过采集前轮速传感器314的信号，并驱动侧倾摇臂23做出相应的旋转运动，致使车身发生一定侧倾，抵消转弯时车身的离心力产生的力矩，保证行驶的平稳性。

参见图2，转向悬架40包括转向执行器41以及与转向执行器41连接的后减振器42。后车轮50与后减振器42刚性连接。转向执行器41与车架10固定连接，通过后减振器42给后车轮50提供转向动力。具体的，转向执行器41包括后轮转角传感器411，后轮转角传感器411给侧倾控制执行器24提供信号。参见图5，后车轮50包括后轮胎51、后轮车轴52、用于连接后轮胎51与后轮车轴52的后轮辋53以及设置于后轮辋53上的后轮速传感器54。后减振器42一端与后轮车轴52连接，后减振器42另一端与转向执行器41连接。

参见图2，转向传动机构60包括与车架10连接的转向管柱61及安装于转向管柱61后端的方向盘62。转向管柱61内部设有方向盘转角传感器611及阻尼装置(未图示)，方向盘转角传感器611给转向执行器41提供转角信号，实现后车轮转向，阻尼装置提供转向阻力矩，保证相应的方向手感。

车身转弯时，前轮速传感器314、力传感器253及后轮速传感器54均传递信号给侧倾控制执行器24，并驱动侧倾摇臂23做出相应旋转运动，侧倾摇臂23带动上摇臂21、下摇臂22绕安装轴11进行旋转，使上摇臂21、下摇臂22相对错开，上摇臂21、下摇臂22与两端的侧边部2511由长方形旋转为平行四边形结构，两侧的左前减振器25、右前减振器26发生侧倾，带动左前车轮31、右前车轮32发生侧倾，如图6所示，进一步实现车身侧倾，整车朝着转弯内侧进行侧倾，依靠重力产生侧倾力矩，抵抗转弯离心力产生的力矩，保持良好的操稳性和灵活性。上摇臂21、下摇臂22上下平行布置，安装轴11居中布置，侧倾时形成两个封闭的平行四边形，保证左右两侧侧倾角度相等。此外，转弯后，上摇臂21、下摇臂22与两端的侧边部2511由平行四边形变回为长方形结构，两侧的左前减振器25、右前减振器26带动左前车轮31、右前车轮32回正，实现车身主动回正。

倒三轮车在直行或者转弯过程中，出现路面高低起伏工况，侧倾控制执行器24通过各传感器信号采集计算车身稳定修正角，保证车辆行驶稳定性与平顺性，因此，本发明还揭露了倒三轮车自动侧倾控制方法，参见图8及图9，具体步骤如下：

步骤S1，确认车辆行驶状态。

本发明步骤S1具体包括：

步骤S11，检测倒三轮车行驶状态。

侧倾控制执行器24通过采集档位信息判断车辆是否为前进的行驶状态，当为是时，执行步骤S2，当为否时，结束；

步骤S12，获取车辆质心高度H_g。

侧倾控制执行器24驱动车身侧倾Δβ并复位，同时采集各传感器数据计算初始质心高度H_g。根据公式：ΔM_L+ΔM_R+M_G＝0；

ΔM_L+ΔM_R＝mg·H_g·sin(Δβ)；

得出，其中，ΔM_L、ΔM_R是车身侧倾动作之前与之后前减振器对车辆中心力产生的力矩的差值，ΔF_L、ΔF_R是车身侧倾动作之前与之后力的差值，m为车身质量，g为重力系数，l-上摇臂的长度，Δβ初始状态采集质心高度的主动侧倾角，i为上摇臂长度与两前车轮中心距离的比值。

步骤S13，获取倒三轮车前进行驶速度v。

前轮速传感器314检测左前车轮31的轮速v1和右前车轮32的轮速v2，后轮速传感器54检测后车轮50的轮速v3，侧倾执行控制器24采集轮速v1、v2及v3，并对v1、v2及v3进行滤波处理，并对各车速信号判断分析，最终获得车辆行驶速度v。

对各车速信号判断过程，包括：

计算三个车轮的加速度，判断是否剔除车轮速信号。如果有车轮加速度超过重力加速度,则剔除该信号。

如果剔除一个前车轮速信号，则对其他两个轮速信号进行差值运算，如果差值超过预设轮速差Δv，取前车轮车速作为车速信号v。如果没有，取后车轮车速作为车速信号v。

如果剔除一个后车轮信号，则取两个前车轮速平均值作为车速信号v。

如果剔除三个轮速信号，则取三个轮速信号的平均值作为车速v。

如果三个轮速信号都保留。

对两个前车轮速度进行差值运算，如果前车轮速度差值没有超过预设轮速差Δv，取两个前车轮速的平均值与后车轮车速进差值计算，如果与后车轮车速差值也没有超过预设轮速差Δv，取三个车轮平均速度作为车速信号v。

如果两个前车轮平均车速与后车轮车速超过预设轮速差Δv，取两个前车轮车速信号平均值作为轮速信号v。

如果两个前车轮车速差值超过预设轮速差Δv，则分别对比前车轮与后车轮的车速差值，如果有某一个前车轮与后车轮速度差值不超过预设轮速差Δv，则取后车轮速信号作为车速信号v。

如果前车轮与后车轮的信号差值都超过预设轮速差Δv，取两个前车轮速平均作为轮速信号v。

步骤S14，采集后车轮50转角信号α。

后轮转角传感器411感应后车轮50转角信号α信号，并传递至侧倾控制执行器24。

步骤S15，判断车辆是否直行。

侧倾控制执行器24通过转角信号α判断车辆转弯状态还是直行状态；

若-90°＜α＜0°或0°＜α＜90°，侧倾控制执行器24判断车辆正在进行转弯，根据公式(L1为轴距)计算转弯半径R，执行步骤步骤S2。

若α为0°，侧倾执行控制器24判断车辆为直行状态，跳过步骤S2、步骤S3，执行步骤S4。

步骤S2，采用转弯半径R，确认车身侧倾角θ。

由于侧倾执行器执行角度θ_z与车身侧倾角度θ存在偏差，因此，θ_z＝θ·i

车辆在转弯状态下，离心力对车辆产生的力矩M_F与重力产生的力矩M_G相互平衡，如图10所示，因此M_F＝M_G；由于G＝mg；

得出，

化简得出，

因此，侧倾执行器执行角度；

其中，R为转弯半径，F为车辆离心力，G为车辆重力，m为车身质量，g为重力系数，i为上摇臂长度与两前车轮中心距离的比值；θ_z为侧倾时侧倾执行器的执行角度。

步骤S3，根据车身侧倾角θ执行侧倾动作。

侧倾执行控制器24驱动侧倾摇臂23做出相应旋转运动，侧倾摇臂23带动上摇臂21、下摇臂22绕安装轴11进行旋转，使上摇臂21、下摇臂22相对错开，两侧的左前减振器25、右前减振器26发生侧倾，带动左前车轮31、右前车轮32发生侧倾，侧倾角度为θ，使车辆达到稳定状态。

步骤S4，确认车辆侧倾修正角度Δ_θ。

侧倾控制执行器24采集力传感器参数F_L和F_R，如图11所示，对采集信号进行滤波处理，分别计算力矩M_L和M_R。车辆实际行驶过程中，路面高低起伏会导致车辆侧倾角由θ变为θ_i，根据力矩M_L、M_R、M_G、M_F平衡计算车辆侧倾修正角度Δ_θ。根据公式：M_L+M_R+M_G+M_F＝0；

Δ_θ＝θ_i-θ；

其中，M_L、M_R分别是两个前减振器对车辆中心力产生的力矩；M_F是离心力对车辆产生的力矩，H_g是车辆的质心高度，M_G是重力对车辆产生的力矩。

车辆转弯过程中，遇到障碍物，其中一个前车轮30的中心上移，导致车辆侧倾角由θ变为θ_i，车辆转弯侧倾修正角度

车辆直行过程中，遇到障碍物，其中一个前车轮30的中心上移，上摇臂、下摇臂侧倾，为保证平稳行驶，需要对车辆侧倾进行修正，由于车辆直行，θ＝0°，因为直行状态,转弯半径R无限大，M_F＝0，车辆直行侧倾修正角度

步骤S5，判断车辆侧倾角Δ_θ是否大于修正角度阈值K；

如果是，则进行修正，否则不进行修正。

步骤S6，检测车辆行驶状态，选择是否继续侧倾控制流程。

本发明倒三轮车转弯自动侧倾的控制方法，保证车辆不论在直行或转弯，平路或起伏路始终平稳行驶。

尽管已经示出和描述了本发明实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。