阅读说明：本技术 一种收线机的自动换盘码盘装置 (Automatic disc changing and stacking device of wire rewinding machine ) 是由 璧典寒 赵亮 于 2020-03-30 设计创作，主要内容包括：本发明公开了一种收线机的自动换盘码盘装置,包括线盘转移装置、线头处理装置和线盘存放装置,线盘存放装置定向摆放有线盘；线盘转移装置包括线盘夹具,线盘夹具在上盘工位、收线工位和码盘工位移动；线头处理装置包括开夹机构、线头夹寻址装置和线头拨离机构,线头夹寻址装置驱动旋转盘停留在开夹工位使旋转盘上的线头夹与开夹压块位置适配,线头拨离机构将线头从线头夹中拨离。该自动换盘码盘装置即可以自动将空盘放入到旋转盘上,方便收线,又可以在收线机绕线完成后将夹线机构的线头夹打开使线头拨出,方便将绕满的线盘移出码盘。(The invention discloses an automatic disk changing and stacking device of a take-up machine, which comprises a wire coil transfer device, a wire head processing device and a wire coil storage device, wherein a wire coil is placed in the wire coil storage device in a directional manner; the wire coil transfer device comprises a wire coil clamp which moves at a wire coil feeding station, a wire collecting station and a code disc station; the thread end processing device comprises a clamp opening mechanism, a thread end clamp addressing device and a thread end poking-off mechanism, wherein the thread end clamp addressing device drives the rotating disc to stop at a clamp opening station to enable the thread end clamp on the rotating disc to be matched with the position of the clamp opening pressing block, and the thread end poking-off mechanism pokes the thread end from the thread end clamp. The automatic disc changing and stacking device can automatically place an empty disc on the rotating disc, is convenient to take up a line, can open a line head clamp of the line clamping mechanism after the winding of a take-up machine is finished so as to pull out a line head, and is convenient to move out a full-wound disc from the stacking disc.)

一种收线机的自动换盘码盘装置

技术领域

本发明涉及一种自动换盘码盘装置，尤其涉及收线机的自动换盘码盘装置。

背景技术

收线机是将线束缠绕在线盘上的设备。而线盘是一种圆柱状结构，线盘的上下端均设置有法兰，收线机包括导向轮，用于对线束进行导向，导向后的线束通过排线机构将线束缠绕在线盘上，而线盘一般是放置在一个旋转盘上，旋转盘有电机驱动，同时旋转盘上设置有夹线机构，用于夹住线头，收线时，先需要将线头由夹线机构夹持，然后旋转盘带动线盘旋转使线束缠绕在线盘上。而线盘与旋转盘之间是通过凸块和凹槽实现传动配合，从而旋转盘旋转就会带动线盘旋转。

然目前的收线机的换盘和码盘目前并不能自动化，一般都是需要人工将空的线盘放置在旋转盘上，然后机器启动后，先人工牵引线束的线头送至夹线机构中夹持线头，然后旋转盘旋转带动线盘旋转实现线束的缠绕收线，当一个线盘收盘完成后，收线机将线束切断，此时线束的新的线头被一个送线夹持机构夹住，然后需要人工将线头夹打开，将老的线头取下，这样才能将绕满的线盘移出，而再人工将新的空线盘送至旋转盘上，然后收线机的送线夹持机构夹持新的线头送入到线头夹中，线头夹的开口处有一个弹片结构，线束可以很快的进入到线头夹内，但是取出时就比较麻烦，也就是说现有的收线机每次收盘完都需要将人工将线头从线头夹中取出。

然目前的这种收线机还是存在以下技术问题：

1、该收线机的线盘的换盘和码盘都需要人工参与，效率比较低；

2、该收线机在每个线盘收满后，还需要人工将夹线机构的线头夹打开，使线头取出才能将满的线盘取出，操作比较繁琐。

3、目前的收线机在收线时，线盘与旋转盘之间的传动是靠凸块和凹槽的传动配合，但是旋转时线盘会由于线束会对线盘产生一定的牵引力，这样会导致线盘和旋转盘之间的动力传递不可靠。

4、目前的收线机的线盘规格比较多，一般的普通的夹具无法适合多种规格的夹持。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是：提供一种收线机的自动换盘码盘装置，该自动换盘码盘装置即可以自动将空盘放入到旋转盘上，方便收线，又可以在收线机绕线完成后将夹线机构的线头夹打开使线头拨出，方便将绕满的线盘移出码盘。

为解决上述技术问题，本发明的技术方案是：一种收线机的自动换盘码盘装置，包括线盘转移装置、线头处理装置和线盘存放装置；

所述线盘存放装置设置于上盘工位，收线机的旋转盘所处位置定义为收线工位；所述线盘存放装置包括一个放置底板，该放置底板上定向摆放有线盘；

所述线盘转移装置包括转移机架，所述转移机架上设置有用于夹持线盘的线盘夹具，所述线盘夹具由转移驱动机构驱动在X方向、Y方向和Z方向移动，所述线盘夹具在X方向和Y方向的移动范围覆盖上盘工位、收线工位和码盘工位；

所述线头处理装置包括设置于收线机的旋转盘侧面的底座，所述底座上安装有开夹机构，所述开夹机构包括滑动安装于底座上且由开夹动力装置驱动的开夹压块，所述旋转盘的侧面安装有驱动旋转盘旋转的线头夹寻址装置，所述线头夹寻址装置驱动旋转盘停留在开夹工位使旋转盘上的线头夹与开夹压块位置适配，所述底座上还安装有将线头从线头夹中拨离的线头拨离机构。

作为一种优选的方案，所述线头夹寻址装置包括由寻址旋转动力装置驱动的摩擦轮，所述摩擦轮与收线机的旋转盘边缘摩擦配合，所述旋转盘的一侧设置有用于检测旋转盘上线头夹的位置的寻址检测传感器，利用寻址检测传感器可以检测线头夹的位置，同时摩擦轮可以提供旋转盘的寻址旋转动力，从而是寻址动作迅速且准确。

作为一种优选的方案，所述线头拨离机构包括转动安装于底座上的拨杆，该拨杆的下端定义为拨线端，所述拨杆由拨离旋转动力装置驱动，该线头拨离机构通过拨杆的偏摆就可以将已经松开的线头夹内的线束脱出，这样就能方便线盘的转移。

作为一种优选的方案，所述底座包括固定支座和安装于固定支座上的器件安装座，所述开夹动力装置为开夹气缸，所述开夹气缸通过角度调节机构安装于器件安装座上，所述开夹压块固定于开夹气缸的活塞缸上，所述线头拨离机构安装于器件安装座上，利用角度调节机构可以调节开夹气缸的角度，进而可以调节开夹压块下压的角度，使开合动作更加准确。

作为一种优选的方案，所述器件安装座升降滑动安装于固定支座，所述器件安装座和固定支座之间设置有高度调节动力装置，这样，利用高度调节装置配合开夹气缸的伸缩行程接可以更好的调节开夹压块的下压力，确保线头夹张开的角度合适。

作为一种优选的方案，所述线盘夹具包括安装座，所述安装座上直线滑动安装有第一夹爪和第二夹爪，第一夹爪和第二夹爪之前设置有同步开合机构，所述安装座上安装有驱动第一夹爪或第二夹爪直线移动的开合动力装置，所述第一夹爪下端和第二夹爪的下端均设置有插入到线盘中心孔内的撑开爪部，所述撑开爪部上设置有至少两个撑紧台阶，该线盘夹具利用撑开爪部由内而外撑紧线盘，从而开合动力装置的开合行程更小，结构更紧凑，同时设置了至少两个撑紧台阶，因此开合动力装置伸出相同长度的情况下可以由内而外夹紧更多规格的线盘，适应性更广。

作为一种优选的方案，所述安装座上还安装有对缠绕好的线盘的线束线头进行防护的线头防护装置。

作为一种优选的方案，所述线头防护装置包括旋转轴，所述旋转轴绕竖直方向线旋转安装于安装座上，所述旋转轴的下方设置有防护板，所述安装座上安装有与旋转轴传动连接的偏摆动力装置，所述偏摆动力装置驱动防护板靠近或远离线盘的盘身，该线头防护装置可以通过旋转轴的偏摆来防护线头，避免线盘在转移的过程中线头松散。

作为一种优选的方案，所述放置底板的正面设置有方便线盘中心孔放置的若干排固定柱，每个固定柱的位置定义为放置工位，所述固定柱之间的间距大于两个线盘的法兰直径之和，放置底板的正面设置有若干个与线盘上的定位孔适配的定位柱，每个定位柱与固定柱一一对应，所述放置底板的正面还设置有用于检测放置工位上是否放置线盘的线盘检测传感器、用于指示是否放置线盘的指示灯，所述放置底板的背面设置有控制盒，所述线盘检测传感器和指示灯均与控制盒电连接，这样，当某个放置工位上有线盘，线盘检测传感器会检测到，同时指示灯可以打开，这样方便与线盘转移装置之间通讯，从而可以知晓每个放置工位线盘的摆放情况，最终线盘转移装置准确的移动，提高上盘动作的准确性

作为一种优选的方案，所述旋转盘的一侧设置有线盘定位压紧装置，所述线盘定位压紧装置包括由定位旋转动力装置驱动的旋转底座，所述旋转底座上竖直设置有立柱，所述立柱上竖直升降滑动安装有悬臂，所述立柱上安装有驱动悬臂升降滑动的升降动力装置，所述悬臂的自由端绕竖直中心旋转安装有定位压头，所述定位压头的底部设置有与线盘中心孔定位配合的定位部，利用线盘定位压紧装置可以在线盘收线的过程中对线盘进行定位和压紧，使绕线动作更加规整，避免线盘偏摆或松动脱离。

采用了上述技术方案后，本发明的效果是：由于自动换盘码盘装置，包括线盘转移装置、线头处理装置和线盘存放装置；

所述线盘存放装置设置于上盘工位，收线机的旋转盘所处位置定义为收线工位；所述线盘存放装置包括一个放置底板，该放置底板上定向摆放有线盘，由于放置底板上是定向摆放了线盘，因此方便线盘按照指定的位置送至旋转盘上，从而确保线盘与旋转盘之间准确的传动连接。

而所述线盘转移装置包括转移机架，所述转移机架上设置有用于夹持线盘的线盘夹具，所述线盘夹具由转移驱动机构驱动在X方向、Y方向和Z方向移动，所述线盘夹具在X方向和Y方向的移动范围覆盖上盘工位、收线工位和码盘工位；这样，线盘夹具可以夹持线盘在空间上运行，这样就可以将线盘从上盘工位送至收线工位，同时还可以将收线工位收满的线盘送至码盘工位；

而所述线头处理装置包括设置于收线机的旋转盘侧面的底座，所述底座上安装有开夹机构，所述开夹机构包括滑动安装于底座上且由开夹动力装置驱动的开夹压块，所述旋转盘的侧面安装有驱动旋转盘旋转的线头夹寻址装置，所述线头夹寻址装置驱动旋转盘停留在开夹工位使旋转盘上的线头夹与开夹压块位置适配，所述底座上还安装有将线头从线头夹中拨离的线头拨离机构，这样线盘放置在旋转盘上收线完成后，旋转盘停止旋转，此时线头夹寻址装置可带动旋转盘缓慢反向旋转，从而找寻到夹线机构的线头夹，使线头夹与开夹压块位置对应，而后开夹动力装置驱动开夹压块滑动压向线头夹的尾端，线头夹的尾端被下压后，线头夹的头部就会张开，然后线头拨离机构动作将线头从线头夹中拨离出，这样线头就与线头夹分开，此时就可以将线盘送出。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。

图1是本发明实施例的立体结构图；

图2是本发明实施例的俯视图；

图3是线盘夹具结构示意图；

图4是线盘夹具立体结构示意图；

图5是线头拨离机构的侧面示意图；

图6是图5的左视图；

图7是放置底板正面示意图；

图8是放置底板的背面示意图；

图9是线盘定位压紧装置的立体图；

图10是线盘定位压头的安装剖视图；

附图中：

1.线盘转移装置；101.转移机架；102.支撑梁；103.水平移动梁；104.竖直梁；105.Y滑座；106.线盘夹具；1061.安装座；1062.第一夹爪；1063.传动板；1064.第一连接板；1065.撑紧台阶；1066.导向斜面；1067.第二夹爪；1068.第二连接板；1069.偏摆曲柄；10610.直线气缸；10611.安装板；10612.旋转轴；10613.防护板；10614.开合气缸；10615.正反丝杠；10616.反螺母；10617.正螺母；

2.线盘定位压紧装置；201.旋转底座；202.定位旋转动力装置；203.立柱；204.悬臂；205.升降动力装置；206.定位压头；2061.连接部；2062.柔性压头部；2063.定位部；2064.旋转主轴；2065.第一外轴套半体；2066.第二外轴套半体；2067.单向轴承；2068.单向轴承套；2069.驱动电机；

3.线头处理装置；301.底座；3011.固定支座；3012.器件安装座；3013.竖直条孔；302.开夹动力装置；303.开夹压块；304.拨杆；305.旋转气缸；306.弧形孔；307.调节螺栓；308.中心铰轴；

4.线盘存放装置；401.放置底板；4011.底板本体；4012.加强围框；4013.辅助加强梁；4014.支撑脚；402.固定柱；403.定位柱；404.线盘检测传感器；405.指示灯；406.控制盒；

5.线盘；6.旋转盘；7.摩擦轮；A.收线工位；B.上盘工位；C.码盘工位。

具体实施方式

下面通过具体实施例对本发明作进一步的详细描述。

如图1至图10所示，一种收线机的自动换盘码盘装置，包括线盘转移装置1、线头处理装置3和线盘存放装置4。

如图7和图8所示，所述线盘存放装置4设置于上盘工位B，收线机的旋转盘6所处位置定义为收线工位A；所述线盘存放装置4包括一个放置底板401，该放置底板401上定向摆放有线盘5；其中，所述放置底板401的正面设置有方便线盘5中心孔放置的若干排固定柱402，每个固定柱402的位置定义为放置工位，所述固定柱402之间的间距大于两个线盘5的法兰直径之和，放置底板401的正面设置有若干个与线盘5上的定位孔适配的定位柱403，每个定位柱403与固定柱402一一对应，所述放置底板401的正面还设置有用于检测放置工位上是否放置线盘5的线盘检测传感器(图中未示出)、用于指示是否放置线盘5的指示灯405，所述放置底板401的背面设置有控制盒406，所述线盘检测传感器和指示灯405均与控制盒406电连接，这样，当某个放置工位上有线盘5，线盘检测传感器会检测到，同时指示灯405可以打开，这样方便与线盘转移装置1之间通讯，从而可以知晓每个放置工位线盘5的摆放情况，最终线盘转移装置1准确的移动，提高上盘动作的准确性。通过定位柱403可以定位线盘5，使线盘5按照特定的方向摆放，这样方便线盘5准确输送至旋转盘6上与旋转盘6传动连接。

本实施例中，所述放置底板401包括矩形的底板本体4011，所述底板本体4011的背面四周均设置有加强梁形成加强围框4012，所述底板本体4011的背面位于加强围框4012的内部设置有平行的辅助加强梁4013，所述控制盒406设置于辅助加强梁4013之间。所述加强围框4012的四角设置有支撑脚4014。

线盘检测传感器优选的采用无接触的传感器，例如可以采用反射式光电传感器来检测放置工位是否有线盘5，当线盘5放置后会遮挡并将反射式光电传感器的信号，最终检测出有线盘5。而这类线盘检测传感器4在目前的市面上属于常见的传感器件，其控制盒406也为常见的线盘检测传感器配套的控制盒406。另外，指示灯405采用LED显示灯。所述固定柱402通过螺栓可拆卸固定在放置工位上。所述定位柱403与固定柱402以同样的安装方式可拆卸固定在放置底板401上。

如图1至图4所示，所述线盘转移装置1包括转移机架101，所述转移机架101上设置有用于夹持线盘5的线盘夹具106，所述线盘夹具106由转移驱动机构驱动在X方向、Y方向和Z方向移动，所述线盘夹具106在X方向和Y方向的移动范围覆盖上盘工位B、收线工位A和码盘工位C，其中码盘工位C一般放置孔的木架，用来盛放满盘。

其中，转移驱动机构为三维桁架机器人，其具体结构为：在转移机架101上设置了两条沿X方向延伸的平行的支撑梁102，所述支撑梁102上沿X轴方向滑动安装有水平移动梁103，所述水平移动梁103和机架之间设置有驱动水平移动梁103沿X方向滑动的X动力装置，所述水平移动梁103上沿Y方向滑动安装有Y滑座105，所述Y滑座105和水平移动梁103之间设置有驱动Y滑座105滑动的Y动力装置，所述Y滑座105上沿Z方向滑动安装有竖直梁104，所述Y滑座105和竖直梁104之间安装有驱动竖直梁104升降的Z动力装置，所述竖直梁104的下端安装有线盘夹具106，其中，X动力装置、Y动力装置和Z动力装置均为伺服电机，并且通过齿轮齿条机构驱动对应的部件移动。

如图3和图4所示，所述线盘夹具106包括安装座1061，所述安装座1061上直线滑动安装有第一夹爪1062和第二夹爪1067，第一夹爪1062和第二夹爪1067之前设置有同步开合机构，所述安装座1061上安装有驱动第一夹爪1062或第二夹爪1067直线移动的开合动力装置。

其中，所述同步开合机构包括转动安装于安装座1061上的正反丝杠10615，所述正反丝杠10615的正螺纹段和反螺纹段分别螺纹安装有正螺母10617和反螺母10616，所述正螺母10617和反螺母10616分别与第一夹爪1062和第二夹爪1067连接。所述第一夹爪1062和第二夹爪1067分别可拆卸安装于第一连接板1064和第二连接板1068上，所述第一连接板1064与第一滑块和正螺母10617之间均可拆卸固定连接，第二连接板1068与第二滑块和反螺母10616之间可拆卸固定连接，所述传动板1063和第一连接板1064或第二连接板1068之间可拆卸连接。第一夹爪1062和第二夹爪1067通过第一滑块和第二滑块以及直线导轨安装在安装座1061上。本实施例中，开合动力装置为开合气缸10614，通过传动板1063驱动第一连接板1064滑动，最终通过同步开合机构使第一夹爪1062和第二夹爪1067开合。

所述第一夹爪1062下端和第二夹爪1067的下端均设置有插入到线盘5中心孔内的撑开爪部，所述撑开爪部上设置有至少两个撑紧台阶1065，其中本实施优选的，所述撑开爪部上的撑紧台阶1065为三个，且每个撑紧台阶1065的下端部均设置有导向斜面1066。

所述安装座1061上还安装有对缠绕好的线盘5的线束线头进行防护的线头防护装置。所述线头防护装置包括旋转轴10612，所述旋转轴10612绕竖直方向线旋转安装于安装座1061上，所述旋转轴10612的下方设置有防护板10613，所述安装座1061上安装有与旋转轴10612传动连接的偏摆动力装置，所述偏摆动力装置驱动防护板10613靠近或远离线盘5的盘身，该线头防护装置可以通过旋转轴10612的偏摆来防护线头，避免线盘5在转移的过程中线头松散。

所述偏摆动力装置为直线气缸10610，所述安装座1061的侧面设置有安装板10611，所述旋转轴10612竖直偏摆安装于安装板10611上，所述旋转轴10612的上端固定有偏摆曲柄，所述直线气缸10610的一端转动安装于安装座的顶部，直线气缸10610的另一端与偏摆曲柄铰接。当直线气缸10610伸缩时就开会带动偏摆曲柄偏摆，最终使防护板10613靠近或远离线盘5的盘身实现防护或松开。

如图5和图6所示，所述线头处理装置3包括设置于收线机的旋转盘6侧面的底座301，所述底座301上安装有开夹机构，所述开夹机构包括滑动安装于底座301上且由开夹动力装置302驱动的开夹压块303，所述旋转盘6的侧面安装有驱动旋转盘6旋转的线头夹寻址装置，所述线头夹寻址装置驱动旋转盘6停留在开夹工位使旋转盘6上的线头夹与开夹压块303位置适配，所述底座301上还安装有将线头从线头夹中拨离的线头拨离机构。

所述线头夹寻址装置包括由寻址旋转动力装置驱动的摩擦轮7，所述摩擦轮7与收线机的旋转盘6边缘摩擦配合，所述旋转盘6的一侧设置有用于检测旋转盘6上线头夹的位置的寻址检测传感器，利用寻址检测传感器可以检测线头夹的位置，同时摩擦轮7可以提供旋转盘6的寻址旋转动力，从而是寻址动作迅速且准确。

所述线头拨离机构包括转动安装于底座301上的拨杆304，该拨杆304的下端定义为拨线端，所述拨杆304由拨离旋转动力装置驱动，其中拨离旋转动力装置采用旋转气缸305实现旋转。

所述底座301包括固定支座3011和安装于固定支座3011上的器件安装座3012，所述开夹动力装置302为开夹气缸，所述开夹气缸通过角度调节机构安装于器件安装座3012上，所述开夹压块303固定于开夹气缸的活塞缸上，所述线头拨离机构安装于器件安装座3012上，利用角度调节机构可以调节开夹气缸的角度，进而可以调节开夹压块303下压的角度，使开合动作更加准确。本实施例中，角度调节机构包括中心铰轴308和弧形孔306，所述弧形孔306设置于器件安装座3012上，所述开夹气缸的缸体通过中心铰轴308铰接于弧形孔306的中心，所述弧形孔306内设置有调节螺栓307，所述开夹气缸的缸体通过调节螺栓307固定于器件安装座3012上。

所述器件安装座3012升降滑动安装于固定支座3011，所述器件安装座3012和固定支座3011之间设置有高度调节动力装置，同样本实施例优选的，所述高度调节动力装置包括设置于固定支座3011上的竖直条孔3013，所述器件安装座3012通过约束于竖直条孔3013内的螺栓固定于固定支座3011上。

当然，所述高度调节动力装置还可以采用其他结构，包括设置于固定支座3011上高度调节气缸，所述高度调节气缸的活塞杆与器件安装座3012连接，同样也可以调节器件安装座3012的高度。

在如图1、图9和图10所示，所述旋转盘6的一侧设置有线盘定位压紧装置2，所述线盘定位压紧装置2包括由定位旋转动力装置202驱动的旋转底座201，所述旋转底座201上竖直设置有立柱203，所述立柱203上竖直升降滑动安装有悬臂204，所述立柱203上安装有驱动悬臂204升降滑动的升降动力装置205，所述悬臂204的自由端绕竖直中心旋转安装有定位压头206，所述定位压头206的底部设置有与线盘5中心孔定位配合的定位部2063，利用线盘定位压紧装置2可以在线盘5收线的过程中对线盘5进行定位和压紧，使绕线动作更加规整，避免线盘5偏摆或松动脱离。

其中，本实施例中，定位旋转动力装置202采用中空减速机，可以准确控制旋转方向。而升降动力装置205采用伺服电机和丝杠螺母机构实现。

本实施例中，所述定位压头206包括由硬质材料制成的连接部2061，所述连接部2061上安装有由柔性材料制成的柔性压头部2062，所述柔性压头部2062的底部设置了所述定位部2063，其中，所述连接部2061为倒置的“土”字形结构。连接部2061采用金属材料制成，而柔性压头部2062为橡胶材质制成。其中，所述连接部2061通过螺栓可拆卸安装于螺旋机构上，所述定位压头206通过螺旋机构安装于悬臂204的自由端。

所述螺旋机构包括外轴套和旋转主轴2064，所述外轴套固定于悬臂204的自由端，所述旋转主通过轴承转动安装于外轴套内，所述旋转主轴2064的底部设置有连接法兰部，所述连接部2061通过螺栓与连接法兰部之间可拆卸连接。

所述外轴套包括相互螺栓固定的第一外轴套半体2065和第二外轴套半体2066，所述旋转主轴2064下端的连接法兰部位于第一外轴套半体2065的下方，所述旋转主轴2064的上端贯穿第一外轴套半体2065且位于第二外轴套半体2066内，所述旋转主轴2064与所述第一外轴套半体2065之间设置有两组滚动轴承，所述旋转主轴2064与第二外轴套半体2066之间有设置有单向轴承2067。所述第二外轴套半体2066的上端还可以固定有驱动电机2069，所述驱动电机2069的输出轴固定有单向轴承套2068，所述单向轴承2067位于单向轴承套2068内，所述驱动电机2069的输出轴通过单向轴承2067与旋转主轴2064传动连接。

本实施例中，驱动电机2069是并非必须的，而驱动电机2069的设置是可以替代摩擦轮的，当不需要摩擦轮时，可以通过驱动电机2069来驱动定位压头206旋转，最终可以带动旋转盘6旋转，从而快速找到线头夹，方便取下线头。

本实施例中提到的气缸、电机等执行装置、齿轮齿条机构、丝杠螺母机构均为目前的常规技术，在2008年4月北京第五版第二十八次印刷的《机械设计手册第五版》中详细的公开了气缸、电机以及其他传动机构的具体结构和原理和其他的设计，属于现有技术，其结构清楚明了，2008年08月01日由机械工业出版社出版的现代实用气动技术第3版SMC培训教材中就详细的公开了真空元件、气体回路和程序控制，表明了本实施例中的气路结构也是现有的技术，清楚明了，在2015年07月01日由化学工业出版社出版的《电机驱动与调速》书中也详细的介绍了电机的控制以及行程开关，因此，电路、气路连接都是清楚。