一种坐、立、行电驱控制康复助力机器人
阅读说明：本技术 一种坐、立、行电驱控制康复助力机器人 (Electric-driving-control rehabilitation power-assisted robot for sitting, standing and walking ) 是由 臧晨璐 张嘉琦 于 2021-07-23 设计创作，主要内容包括：本发明公开了一种坐、立、行电驱控制康复助力机器人,属于康复助力机器人技术领域,包括底板,所述底板顶部的一端铰接有定支撑架,所述底板顶部的另一端开设有限位条槽,所述限位条槽的内侧设有可调节铰接座组件,所述可调节铰接座组件上铰接有调节支架,当需要坐着的时候则再次启动电动调节杆组件使其带动坐板复位使其可以坐着,进而实现了便捷调节的功能,而且通过电动调节杆组件以及联动调节杆组件使其背靠板和坐板更加直立,通过重心传感器检测当偏向5°则重心传感器进行感应,然后启动防倾倒组件对装置进行支撑。(The invention discloses a sitting, standing and traveling electric drive control rehabilitation power-assisted robot, which belongs to the technical field of rehabilitation power-assisted robots and comprises a bottom plate, wherein one end of the top of the bottom plate is hinged with a fixed support frame, the other end of the top of the bottom plate is provided with a limit strip groove, an adjustable hinged seat assembly is arranged on the inner side of the limit strip groove, an adjusting support is hinged on the adjustable hinged seat assembly, when the user needs to sit, an electric adjusting rod assembly is started again to drive a seat plate to reset so that the seat plate can sit, the function of convenient adjustment is further realized, a backrest plate and the seat plate are enabled to be more upright through the electric adjusting rod assembly and a linkage adjusting rod assembly, a gravity sensor is used for sensing when the user deviates to 5 degrees, and then an anti-falling assembly is started to support the device.)
技术领域
本发明涉及一种康复助力机器人，特别是涉及一种坐、立、行电驱控制康复助力机器人，属于康复助力机器人
技术领域
。背景技术
康复是指综合地、协调地应用医学的、教育的、社会的、职业的各种方法，使病、伤、残者已经丧失的功能尽快地、能尽最大可能地得到恢复和重建，使他们在体格上、精神上、社会上和经济上的能力得到尽可能的恢复，使他们重新走向生活，重新走向工作，重新走向社会，康复不仅针对疾病而且着眼于整个人、从生理上、心理上，社会上及经济能力进行全面康复。
现有技术中的康复助力机器人存在如下问题：
第一现有技术中的康复助力机器人其在进行折叠立起的时候稳定性不够好，而且无法做到垂直直立的功能；
第二现有技术中的康复助力机器人其高度无法进行调节，导致一些患者并不适用；
为此设计一种坐、立、行电驱控制康复助力机器人来优化上述问题。
发明内容
本发明的主要目的是为了提供一种坐、立、行电驱控制康复助力机器人，通过调节可调节铰接座组件使其定支撑架与调节支架之间的夹角，使其调节坐板的高度以适用不同身高的患者，通过启动电动调节杆组件进而带动坐板折叠，通过联动调节杆组件带动背靠板伴随坐板折叠立起构成立行结构，使其患者可以手辅着手辅柄组件，患者腿部进行行走进行康复锻炼，当需要坐着的时候则再次启动电动调节杆组件使其带动坐板复位使其可以坐着，进而实现了便捷调节的功能，而且通过电动调节杆组件以及联动调节杆组件使其背靠板和坐板更加直立，通过重心传感器检测当偏向5°则重心传感器进行感应，然后启动防倾倒组件对装置进行支撑。
本发明的目的可以通过采用如下技术方案达到：
一种坐、立、行电驱控制康复助力机器人，包括底板，所述底板顶部的一端铰接有定支撑架，所述底板顶部的另一端开设有限位条槽，所述限位条槽的内侧设有可调节铰接座组件，所述可调节铰接座组件上铰接有调节支架，所述调节支架的另一端与所述定支撑架顶端部处铰接，所述底板底部且位于所述定支撑架底端部下方安装有动力轮，所述可调节铰接座组件贯穿所述限位条槽安装有调节万向轮，所述定支撑架的顶部铰接有坐板，所述坐板背面与所述定支撑架之间铰接有电动调节杆组件，所述坐板远离所述定支撑架的一侧铰接有背靠板，且所述背靠板、坐板和定支撑架之间设有联动调节杆组件，所述背靠板两侧的中部设有手辅柄组件，所述背靠板远离所述坐板一侧的两端安装有推动手柄组件，所述背靠板的背部两侧设有防倾倒组件，且所述背靠板的背部还设有重心传感器。
优选的，所述可调节铰接座组件包括固定通孔、滑动座、固定孔和铰接座，所述底板的顶部靠近所述限位条槽处等间距开设有固定通孔，所述限位条槽的内侧以及底板的顶部设有滑动座，且所述滑动座顶部的两侧开设有固定孔，所述固定孔通过螺杆与所述固定通孔相互配合，所述滑动座的顶部安装有铰接座，所述铰接座的内侧铰接有调节支架。
优选的，所述电动调节杆组件包括电动伸缩杆和电动伸缩输出端，所述定支撑架顶侧中部铰接有电动伸缩杆，所述电动伸缩杆的输出端安装有电动伸缩输出端，所述电动伸缩输出端的端部铰接在所述坐板背侧中部处。
优选的，所述联动调节杆组件包括弧形调节架、辅调节杆和限位滑槽，所述辅调节杆靠近所述定支撑架处沿所述辅调节杆轴向上开设有限位滑槽，所述定支撑架内侧设有限位块，且该限位块贯穿所述限位滑槽，所述辅调节杆的端部铰接有弧形调节架，所述弧形调节架和辅调节杆铰接处也铰接在所述坐板侧端部处，所述弧形调节架的另一端铰接在所述背靠板靠近所述坐板处。
优选的，所述手辅柄组件包括侧扶柄和海绵套，所述背靠板两侧的中部固定有侧扶柄，所述侧扶柄的外侧套设有海绵套。
优选的，所述推动手柄组件包括侧扶手柄和防滑套，所述背靠板顶侧处安装有侧扶手柄，且所述侧扶手柄的外侧套设有防滑套，其中一组侧扶手柄顶边部设有控制面板。
优选的，所述坐板的顶部铺设有海绵层。
优选的，所述防倾倒组件包括防倾倒支撑臂、卡扣、铰接座和驱动电机，所述背靠板背部的两侧安装有铰接座，且所述铰接座的一侧设有驱动电机，所述驱动电机的输出端贯穿所述铰接座安装有防倾倒支撑臂，所述背靠板的背部设有卡设所述防倾倒支撑臂的卡扣。
优选的，所述底板之间安装有蓄电池放置板，且所述蓄电池放置板为双层结构，所述蓄电池放置板内置蓄电池。
本发明的有益技术效果：
本发明提供的一种坐、立、行电驱控制康复助力机器人，通过调节可调节铰接座组件使其定支撑架与调节支架之间的夹角，使其调节坐板的高度以适用不同身高的患者，通过启动电动调节杆组件进而带动坐板折叠，通过联动调节杆组件带动背靠板伴随坐板折叠立起构成立行结构，使其患者可以手辅着手辅柄组件，患者腿部进行行走进行康复锻炼，当需要坐着的时候则再次启动电动调节杆组件使其带动坐板复位使其可以坐着，进而实现了便捷调节的功能，而且通过电动调节杆组件以及联动调节杆组件使其背靠板和坐板更加直立，通过重心传感器检测当偏向5°则重心传感器进行感应，然后启动防倾倒组件对装置进行支撑。
附图说明
图1为按照本发明的一种坐、立、行电驱控制康复助力机器人的一优选实施例的装置整体立体结构立行示意图；
图2为按照本发明的一种坐、立、行电驱控制康复助力机器人的一优选实施例的装置整体立体结构坐行示意图；
图3为按照本发明的一种坐、立、行电驱控制康复助力机器人的一优选实施例的a处结构放大图；
图4为按照本发明的一种坐、立、行电驱控制康复助力机器人的一优选实施例的b处结构放大图；
图5为按照本发明的一种坐、立、行电驱控制康复助力机器人的一优选实施例的c处结构放大图。
图中：1-坐板，2-背靠板，3-侧扶手柄，4-底板，5-调节支架，6-动力轮，7-侧扶柄，8-海绵套，9-弧形调节架，10-电动伸缩输出端，11-电动伸缩杆，12-调节万向轮，13-定支撑架，14-限位条槽，15-固定通孔，16-铰接座，17-滑动座，18-固定孔，19-辅调节杆，20-限位滑槽，21-防倾倒支撑臂，22-卡扣，23-铰接座，24-驱动电机，26-蓄电池放置板，27-控制面板。
具体实施方式
为使本领域技术人员更加清楚和明确本发明的技术方案，下面结合实施例及附图对本发明作进一步详细的描述，但本发明的实施方式不限于此。
如图1-图5所示，本实施例提供的一种坐、立、行电驱控制康复助力机器人，包括底板4，底板4顶部的一端铰接有定支撑架13，底板4顶部的另一端开设有限位条槽14，限位条槽14的内侧设有可调节铰接座组件，可调节铰接座组件上铰接有调节支架5，调节支架5的另一端与定支撑架13顶端部处铰接，底板4底部且位于定支撑架13底端部下方安装有动力轮6，可调节铰接座组件贯穿限位条槽14安装有调节万向轮12，定支撑架13的顶部铰接有坐板1，坐板1背面与定支撑架13之间铰接有电动调节杆组件，坐板1远离定支撑架13的一侧铰接有背靠板2，且背靠板2、坐板1和定支撑架13之间设有联动调节杆组件，背靠板2两侧的中部设有手辅柄组件，背靠板2远离坐板1一侧的两端安装有推动手柄组件，背靠板2的背部两侧设有防倾倒组件，且背靠板2的背部还设有重心传感器。
总工作原理：通过调节可调节铰接座组件使其定支撑架13与调节支架5之间的夹角，使其调节坐板1的高度以适用不同身高的患者，通过启动电动调节杆组件进而带动坐板1折叠，通过联动调节杆组件带动背靠板2伴随坐板1折叠立起构成立行结构，使其患者可以手辅着手辅柄组件，患者腿部进行行走进行康复锻炼，当需要坐着的时候则再次启动电动调节杆组件使其带动坐板1复位使其可以坐着，进而实现了便捷调节的功能，而且通过电动调节杆组件以及联动调节杆组件使其背靠板2和坐板1更加直立，通过重心传感器检测当偏向5°则重心传感器进行感应，当然后启动防倾倒组件对装置进行支撑。
其中在通过重心传感器检测的时候，当背靠板2和坐板1直立的时候其倾斜角度偏向5°则重心传感器进行感应，当然后启动防倾倒组件对装置进行支撑；
当背靠板2和坐板1直立相互垂直可坐着的时候倾斜角度偏向10°则重心传感器进行感应，当然后启动防倾倒组件对装置进行支撑；
其在坐板1上设有重力传感器当患者坐在坐板1上的时候检测到重力则发送至控制面板27内置的单片机后控制重心传感器检测的斜角度偏向反应程度。
在本实施例中，可调节铰接座组件包括固定通孔15、滑动座17、固定孔18和铰接座16，底板4的顶部靠近限位条槽14处等间距开设有固定通孔15，限位条槽14的内侧以及底板4的顶部设有滑动座17，且滑动座17顶部的两侧开设有固定孔18，固定孔18通过螺杆与固定通孔15相互配合，滑动座17的顶部安装有铰接座16，铰接座16的内侧铰接有调节支架5。
局部工作原理：通过调节滑动座17至在限位条槽14合适的位置，然后通过螺杆贯穿固定通孔15以及固定孔18将其滑动座17固定，从而调节定支撑架13与调节支架5之间的夹角，使其调节坐板1的高度以适用不同身高的患者。
在本实施例中，电动调节杆组件包括电动伸缩杆11和电动伸缩输出端10，定支撑架13顶侧中部铰接有电动伸缩杆11，电动伸缩杆11的输出端安装有电动伸缩输出端10，电动伸缩输出端10的端部铰接在坐板1背侧中部处。
局部工作原理：通过启动电动伸缩杆11带动电动伸缩输出端10调节，通过电动伸缩输出端10带动坐板1调节实现直立或者坐着的功能。
在本实施例中，联动调节杆组件包括弧形调节架9、辅调节杆19和限位滑槽20，辅调节杆19靠近定支撑架13处沿辅调节杆19轴向上开设有限位滑槽20，定支撑架13内侧设有限位块，且该限位块贯穿限位滑槽20，辅调节杆19的端部铰接有弧形调节架9，弧形调节架9和辅调节杆19铰接处也铰接在坐板1侧端部处，弧形调节架9的另一端铰接在背靠板2靠近坐板1处。
局部工作原理：通过坐板1的调节使其带动辅调节杆19配合限位滑槽20运动，再配合弧形调节架9实现背靠板2直立。
在本实施例中，手辅柄组件包括侧扶柄7和海绵套8，背靠板2两侧的中部固定有侧扶柄7，侧扶柄7的外侧套设有海绵套8。
在本实施例中，推动手柄组件包括侧扶手柄3和防滑套，背靠板2顶侧处安装有侧扶手柄3，且侧扶手柄3的外侧套设有防滑套，其中一组侧扶手柄3顶边部设有控制面板27。
在本实施例中，坐板1的顶部铺设有海绵层。
在本实施例中，防倾倒组件包括防倾倒支撑臂21、卡扣22、铰接座23和驱动电机24，背靠板2背部的两侧安装有铰接座23，且铰接座23的一侧设有驱动电机24，驱动电机24的输出端贯穿铰接座23安装有防倾倒支撑臂21，背靠板2的背部设有卡设防倾倒支撑臂21的卡扣22。
局部工作原理：通过启动驱动电机24带动防倾倒支撑臂21旋转，通过进行支撑，回收的时候通过再次启动驱动电机24并带动防倾倒支撑臂21卡回卡扣22内进行卡合。
在本实施例中，底板4之间安装有蓄电池放置板26，且蓄电池放置板26为双层结构，蓄电池放置板26内置蓄电池。
以上，仅为本发明进一步的实施例，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明所公开的范围内，根据本发明的技术方案及其构思加以等同替换或改变，都属于本发明的保护范围。
- 上一篇：一种医用注射器针头装配设备
- 下一篇：一种中医消化内科用胃部助消化辅助装置