阅读说明：本技术 穿刺角度调节装置及穿刺辅助机器人 (Puncture angle adjusting device and puncture auxiliary robot ) 是由 张博 张磊 张立群 张哲明 黄强 藤江正克 于 2019-01-15 设计创作，主要内容包括：本发明涉及医疗器械技术领域,公开了一种穿刺角度调节装置及穿刺辅助机器人,穿刺角度调节装置包括基座以及设置于基座上的丝杠机构和连杆机构；丝杠机构包括丝杠和套设于丝杠上的螺母；丝杠绕丝杠的轴线可转动地设于基座上,以带动螺母沿丝杠的轴线做直线运动；连杆机构包括传动接块、推杆和回转杆,传动接块的一侧连接于螺母,传动接块的另一侧转动连接于推杆的一端；推杆的另一端转动连接于回转杆的第一连接端,回转杆的第二连接端转动连接于基座,回转杆的第三连接端用于连接穿刺针具组件。该穿刺角度调节装置通过设置丝杠机构和连杆机构,能够实现穿刺角度的连续调整,并具有角度调整精度高、寿命长、结构紧凑体积小的优点。(The invention relates to the technical field of medical instruments and discloses a puncture angle adjusting device and a puncture auxiliary robot, wherein the puncture angle adjusting device comprises a base, a screw rod mechanism and a connecting rod mechanism, wherein the screw rod mechanism and the connecting rod mechanism are arranged on the base; the screw mechanism comprises a screw and a nut sleeved on the screw; the screw rod is rotatably arranged on the base around the axis of the screw rod so as to drive the nut to do linear motion along the axis of the screw rod; the connecting rod mechanism comprises a transmission connecting block, a push rod and a rotary rod, one side of the transmission connecting block is connected to the nut, and the other side of the transmission connecting block is rotatably connected to one end of the push rod; the other end of the push rod is rotatably connected with the first connecting end of the rotary rod, the second connecting end of the rotary rod is rotatably connected with the base, and the third connecting end of the rotary rod is used for connecting the puncture needle assembly. The puncture angle adjusting device can realize continuous adjustment of the puncture angle by arranging the screw rod mechanism and the connecting rod mechanism, and has the advantages of high angle adjustment precision, long service life, compact structure and small volume.)

穿刺角度调节装置及穿刺辅助机器人

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，特别是涉及一种穿刺角度调节装置及穿刺辅助机器人。

背景技术

超声引导下的血管穿刺，广泛应用于需要长期进行药物、血液或营养液的注射、以及血流动力学监测、静脉压监测等诊断与辅助手术。由于穿刺操作对医护人员的操作技能水平要求较高，穿刺成功率主要取决于医生医术水平，初次穿刺成功率较低，并且穿刺手术使用的穿刺支架的穿刺角度一般设为固定几个角度，不能实现大范围连续调整。现有的一种红外引导超声定位的静脉穿刺系统，包括超声定位单元、底座以及设置在底座上的支撑杆，超声定位单元包括高频超声探头以及穿刺针连接架，高频超声探头通过超声装置连接杆设置在支撑杆上，所述穿刺针连接架固定在高频超声探头的正面或者侧面。该发明通过高频超声探头发射和接收超声波，接收到血管的超声图像信号，然后对该超声图像信号进行处理和显示，便于医护人员对血管进行穿刺。但是该穿刺针连接架的角度调整需要医护人员手动进行角度调节，不仅角度调节精度低，而且效率低、稳定性较差。。

为了提高穿刺准确率，降低穿刺并发症的风险，穿刺辅助机器人开始成为研究热点。穿刺辅助机器人主要通过电机、气动或者液压驱动来实现穿刺角度的任意调整，电机调节穿刺角度的结构一般多采用蜗轮蜗杆传动或者齿轮齿条传动，然而蜗轮蜗杆传动结构的效率低，齿轮齿条传动结构则存在空间尺寸较大、回程误差大、穿刺角度调整精度低，并且传动齿面易磨损等问题。

发明内容

(一)要解决的技术问题

本发明的目的是提供一种传动高效、结构紧凑的穿刺角度调节装置，以解决现有的穿刺角度调节装置传动效率低、误差大、尺寸大的问题。

本发明的另一目的是提供一种利用上述穿刺角度调节装置的穿刺辅助机器人，以提高穿刺角度的可调节性和调节精度。

(二)技术方案

为解决上述技术问题，本发明提供一种穿刺角度调节装置，包括基座以及设置于所述基座上的丝杠机构和连杆机构；所述丝杠机构包括丝杠和套设于所述丝杠上的螺母；所述丝杠绕所述丝杠的轴线可转动地设于所述基座上，以带动所述螺母沿所述丝杠的轴线做直线运动；所述连杆机构包括传动接块、推杆和回转杆，所述传动接块的一侧连接于所述螺母，所述传动接块的另一侧转动连接于所述推杆的一端；所述推杆的另一端转动连接于所述回转杆的第一连接端，所述回转杆的第二连接端转动连接于所述基座，所述回转杆的第三连接端用于连接穿刺针具组件。

其中，还包括导向机构，所述导向机构包括安装于所述基座上的第一滑轨和滑动连接于所述第一滑轨的第一滑块；所述第一滑轨的长度方向平行于所述丝杠的轴向，所述第一滑块连接于所述传动接块。

其中，所述传动接块包括沿所述丝杠的径向依次相连的第一接块和第二接块；所述第一接块套设于所述丝杠上，且所述第一接块连接于所述螺母；所述第二接块的一端转动连接于所述推杆，所述第二接块的另一端固接于所述第一滑块。

其中，还包括第一限位机构，所述第一限位机构包括第一位置传感器和第一限位块；所述第一位置传感器安装于所述基座上，所述第一限位块安装于所述回转杆的第二连接端；所述第一位置传感器用于检测所述第一限位块的位置，以限制所述回转杆的第一限位角度。

其中，还包括第二限位机构，所述第二限位机构包括第二位置传感器和第二限位块；所述第二位置传感器安装于所述基座上，所述第二限位块安装于所述传动接块远离所述推杆的一端；所述第二位置传感器用于检测所述第二限位块的位置，以限制所述回转杆的第二限位角度。

其中，还包括连接座和设置于所述连接座上的平移组件，所述平移组件包括固接于所述连接座的第二滑轨、滑动连接于所述第二滑轨的第二滑块以及连接板；所述连接板的一侧连接于所述第二滑块，所述连接板的另一侧连接于所述基座。

其中，所述连接座上设有限位通孔，所述连接板上设有限位凸块；所述限位凸块可滑动地设于所述限位通孔内。

其中，还包括驱动机构，所述驱动机构包括电机，所述电机的输出端连接于所述丝杠。

其中，所述回转杆为L形杆，所述第一连接端和所述第二连接端均设于所述L形杆的短边，所述第三连接端设于所述L形杆的长边。

本发明还提供一种穿刺辅助机器人，包括上述穿刺角度调节装置。

(三)有益效果

与现有技术相比，本发明具有以下优点：

本发明提供的一种穿刺角度调节装置，包括设置于基座上的丝杠机构和连杆机构，丝杠机构包括可转动的丝杠和套设于丝杠上的螺母，随着丝杠的转动，螺母可沿丝杠的轴线做直线运动；连杆机构包括依次转动连接的传动接块、推杆和回转杆，同时回转杆还连接于基座，并可绕基座转动，另外传动连接块还连接于螺母，并可随螺母一起做直线运动。当螺母进行直线运动时，则会带动传动接块一起做直线运动，进而推动或者拉动推杆，再带动回转杆绕基座进行转动，因而回转杆所连接的穿刺针具组件也随之绕基座转动，从而实现穿刺角度的大范围连续调整。该穿刺角度调节装置通过设置丝杠机构和连杆机构，能够实现穿刺角度的连续调整，并具有角度调整精度高、寿命长、结构紧凑体积小的优点。同时该装置安装快捷，使用方便，操作稳定，便于对现有的穿刺辅助机器人进行升级改造，成本较低，适用范围广。

本发明提供的一种利用上述穿刺角度调节装置的穿刺辅助机器人，操作简单方便，易于掌握，可降低穿刺难度，提高穿刺精度。

附图说明

图1是本发明实施例中的一种穿刺角度调节装置的主视图；

图2是本发明实施例中的一种穿刺角度调节装置的后视图；

图3是本发明实施例中的丝杠机构和驱动机构的结构示意图；

图4是本发明实施例中的传动接块的结构示意图；

图5是本发明实施例中的第二位置传感器和第二限位块的局部放大示意图；

图6是本发明实施例中的连接座的结构示意图；

图7是本发明实施例中的回转杆的结构示意图；

附图标记说明:

1：基座； 11：基座板； 12：第三回转轴安装臂；

13：固定挡板； 14：连接板定位槽； 2：丝杠机构；

21：丝杠； 22：螺母； 23：第一丝杠支座；

24：第二丝杠支座；3：连杆机构； 31：传动接块；

311：第一接块； 312：第二接块； 32：推杆；

33：回转杆； 331：短边； 332：长边；

34：第一回转轴； 35：第二回转轴； 36：第三回转轴；

4：导向机构； 41：第一滑轨； 42：第一滑块；

5：第一限位机构； 51：第一位置传感器； 52：第一限位块；

6：第二限位机构； 61：第二位置传感器； 62：第二限位块；

7：连接座； 71：连接座板； 72：连接板；

73：第二滑轨； 74：第二滑块； 75：限位通孔；

76：调节通孔； 8：驱动机构； 81：电机；

82：带传动组件； 821：第一同步带轮； 822：第二同步带轮；

823：同步带； 83：电机支座。

具体实施方式

为使发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图和具体实施例，对发明中的技术方案进行清楚地描述。显然，所描述的实施例是发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“第一”“第二”“第三”等等是为了清楚说明产品部件进行的编号，不代表任何实质性区别。“上”“下”“前”“后”“左”“右”均以附图所示方向为准。“前端”“后端”“顶部”均以常规对产品结构认知为准。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在发明中的具体含义。

图1是本发明实施例中的一种穿刺角度调节装置的主视图，图2是本发明实施例中的一种穿刺角度调节装置的后视图，图3是本发明实施例中的丝杠机构和驱动机构的结构示意图，如图1至图3所示，本发明实施例提供的一种穿刺角度调节装置，包括基座1以及设置于基座1上的丝杠机构2和连杆机构3。丝杠机构2包括丝杠21和套设于丝杠21上的螺母22，丝杠21绕丝杠21的轴线可转动地设于基座1上，以带动螺母22沿丝杠21的轴线做直线运动。螺母22的内螺纹与丝杠21的外螺纹相互配合，随着丝杠21的转动，螺母22随之做直线运动，因而丝杠机构2可以将丝杠21的回转运动转化为螺母22的直线运动。

具体地，如图3所示，丝杠机构2还包括固定连接于基座板11下方的第一丝杠支座23和第二丝杠支座24，丝杠21的前端通过轴承转动连接于第一丝杠支座23的通孔内，丝杠21的后端也通过轴承转动连接于第二丝杠支座24的通孔内。因而，丝杠21可以相对于两个丝杠支座自由转动而不发生前后的位移。

更具体地，丝杠机构2可以采用滚珠丝杠机构，丝杠21与螺母22之间设有封闭循环的滚道，在滚道间填充钢珠，使螺旋副的滑动摩擦变为滚动摩擦，摩擦力较小，传动效率高，精度也高。此外，丝杠机构2还可以采用滑动丝杠或者滚柱丝杠。

如图1和图2所示，连杆机构3包括传动接块31、推杆32和回转杆33。传动接块31的右侧通过螺钉固定连接于螺母22，传动接块31的左侧转动连接于推杆32的前端，推杆32的后端转动连接于回转杆33的第一连接端，回转杆33的第二连接端转动连接于基座1，回转杆33的第三连接端用于连接穿刺针具组件(图中未示出)。具体地，回转杆33的第二连接端位于回转杆33的前端，回转杆33的第三连接端位于回转杆33的后端，回转杆33的第一连接端位于回转杆33的中部。

需要说明的是，本实施例中以图3中的视角为基准进行说明，以丝杠21朝向第一丝杠支座23的方向为前，以丝杠21朝向第二丝杠支座24的方向为后，以传动接块31连接螺母22的一侧为右，以传动接块31连接推杆的一侧为左。

当螺母22沿丝杠21向前移动时，拉动推杆32，进而带动回转杆33顺时针转动，因而穿刺针具组件也随之顺时针转动，穿刺角度改变；当螺母22沿丝杠21向后移动时，推动推杆32，进而带动回转杆33逆时针转动，因而穿刺针具组件也随之逆时针转动，穿刺角度改变。本实施例中的穿刺角度是指穿刺针具组件与基座1的平面的夹角，由于常规手术时患者处于平躺状态，因而可认为基座1的平面平行于患者的皮肤，所以该穿刺角度等于实际的穿刺针具与皮肤的夹角。

本实施例提供的一种穿刺角度调节装置，包括设置于基座上的丝杠机构和连杆机构，丝杠机构包括可转动的丝杠和套设于丝杠上的螺母，随着丝杠的转动，螺母可沿丝杠的轴线做直线运动；连杆机构包括依次转动连接的传动接块、推杆和回转杆，同时回转杆还连接于基座，并可绕基座转动，另外传动连接块还连接于螺母，并可随螺母一起做直线运动。当螺母进行直线运动时，则会带动传动接块一起做直线运动，进而推动或者拉动推杆，再带动回转杆绕基座进行转动，因而回转杆所连接的穿刺针具组件也随之绕基座转动，从而实现穿刺角度的大范围连续调整。该穿刺角度调节装置通过设置丝杠机构和连杆机构，能够实现穿刺角度的连续调整，并具有角度调整精度高、寿命长、结构紧凑体积小的优点。同时该装置安装快捷，使用方便，操作稳定，便于对现有的穿刺辅助机器人进行升级改造，成本较低，适用范围广。

进一步地，如图2所示，传动接块31与推杆32之间通过第一回转轴34转动连接，推杆32与回转杆33之间通过第二回转轴35转动连接，回转杆33与基座1之间通过第三回转轴36转动连接。推杆32为向下凹的弧形杆，且推杆32的前端设有相对的两个第一安装臂，传动接块31嵌设于两个第一安装臂之间，第一回转轴34穿设于第一安装臂和传动接块31的安装孔内。同样地，推杆32的后端设有相对的两个第二安装臂，回转杆33的中部嵌设于两个第二安装臂之间，第二回转轴35穿设于第二安装臂和回转杆33的安装孔内。

基座板11的后端也设有相对的两个第三回转轴安装臂12，回转杆33的前端嵌设于两个第三回转轴安装臂12之间，第三回转轴36穿设于第三回转轴安装臂12和回转杆33的安装孔内，且右侧的第三回转轴安装臂12的外侧设有固接于基座板11的固定挡板13，通过固定挡板13将第三回转轴36压紧于两个第三回转轴安装臂12之间，避免回转杆33在第三回转轴36上左右晃动，影响连杆机构3传动的稳定性。

进一步地，如图2所示，穿刺角度调节装置还包括导向机构4，导向机构4包括安装于基座1上的第一滑轨41和滑动连接于第一滑轨41的第一滑块42。第一滑轨41的长度方向平行于丝杠21的轴向，第一滑块42连接于传动接块31。通过设置导向机构可以抵消推杆对传动接块和螺母产生的反向弯矩，同时进一步限制了传动接块的直线运动轨迹，保证了运动的稳定性。具体地，第一滑轨41上设置有两个第一滑块42，双滑块结构可以增大跨距，提高传动接块的承载能力和抗弯能力，进而提高整体结构的刚度。

更进一步地，如图4所示，传动接块31包括沿丝杠21的径向依次相连的第一接块311和第二接块312。第一接块311为中心开设有通孔的长方体，第一接块311套设于丝杠21上，且通过螺钉固定连接于螺母22。第二接块312为一体化成型的组合体，包括前端的长板和后端的第一回转轴安装座，且第一回转轴34穿设于第一回转轴安装座的中心孔。长板的长度方向平行于丝杠21的轴线，长板与第一回转轴安装座之间采用弧形过渡。第二接块312的后端转动连接于推杆32，第二接块312的前端通过螺钉固接于第一滑块42。

具体地，第一接块311和第二接块312之间可以采用一体化连接、粘接或者焊接。使用时，螺母22在丝杠21上前后移动，带动第一接块311前后移动，第二接块312也随之前后移动，进而推动或者拉动推杆32。同时，第二接块312的顶部通过第一滑块42滑动连接于第一滑轨41上，当推杆32在穿刺角度调整过程中受压时，第二接块312可将该压力传递至第一滑块42，利用第一滑块42与第一滑轨41的滑动配合分散该压力，减少螺母22和丝杠21的受力，增加装置的抗压能力。通过设置并列连接的第一接块和第二接块，使推杆与丝杠错开一定距离布置，既可保证推杆的轴线与丝杠的轴线平行，又可以将推杆的反向压力分散至导向机构上，增加装置的抗压能力。

进一步地，如图7所示，回转杆33为L形杆，L形杆的短边331转动连接于基座1，L形杆的长边332用于连接穿刺针具组件。短边331上设有第二回转轴35和第三回转轴36的安装孔。

进一步地，如图1至图3所示，穿刺角度调节装置还包括第一限位机构5，第一限位机构5包括第一位置传感器51和第一限位块52。第一位置传感器51安装于基座1上，第一限位块52安装于回转杆33的第二连接端，即回转杆33的前端。第一位置传感器51用于检测第一限位块52的位置，以限制回转杆33的第一限位角度。当穿刺针具组件的穿刺角度小于第一限位角度时，则第一位置传感器51不发送触发信号；当穿刺针具组件的穿刺角度等于第一限位角度时，则第一位置传感器51发送触发信号，停止丝杠21的转动。因而，第一限位角度即为穿刺针具组件的最大极限角度。

具体地，第一位置传感器51采用圆饼状的接触式位置传感器，同时基座板11上设有第一位置传感器51的安装件，通过将第一位置传感器51嵌入该安装件中实现第一位置传感器51与基座1之间的安装。第一限位块52可以采用L形折块，L形折块的长边固接于回转杆33的前端，L形折块的短边朝上。随着回转杆33的转动，L形折块的短边靠近第一位置传感器51。当两者接触时，则触发第一位置传感器51，停止丝杠机构2的运转，进而停止回转杆33的转动。此外，第一位置传感器也可以采用非接触式位置传感器，根据实际使用需求设置第一限位块的触发点位，进而调节第一限位角度。

进一步地，如图2和图5所示，穿刺角度调节装置还包括第二限位机构6，第二限位机构6包括第二位置传感器61和第二限位块62。第二位置传感器61安装于基座1上，第二限位块62安装于传动接块31远离推杆32的一端。第二位置传感器61用于检测第二限位块62的位置，以限制回转杆33的第二限位角度。当穿刺针具组件的穿刺角度大于第二限位角度时，则第二位置传感器61不发送触发信号；当穿刺针具组件的穿刺角度等于第二限位角度时，则第二位置传感器61发送触发信号，停止丝杠21的转动。因而，第二限位角度即为穿刺针具组件的最小极限角度。

具体地，如图5所示，第二位置传感器61采用圆饼状的接触式位置传感器，同时第一丝杠支座23上通过中间接板连接有第二位置传感器61的安装件，通过将第二位置传感器61嵌入该安装件中实现第二位置传感器61与基座1之间的安装。第二限位块62采用长方块，且通过螺钉固接于第二接块312的长板的前端。随着传动接块31的移动，第二限位块62靠近第二位置传感器61。当两者接触时，则触发第二位置传感器61，停止丝杠机构2的运转，进而停止传动接块31的移动。此外，第二位置传感器也可以采用非接触式位置传感器，根据实际使用需求设置第二限位块的触发点位，进而调节第二限位角度。进一步地，如图3和图6所示，穿刺角度调节装置还包括连接座7和设置于连接座7上的平移组件，平移组件包括固接于连接座7的第二滑轨73、滑动连接于第二滑轨73的第二滑块74以及连接板72。连接板72的上侧表面通过螺钉固接于第二滑块74，连接板72的下侧表面连接于基座1的连接板定位槽14中。

具体地，连接座7包括相互垂直的两块连接座板71，水平的连接座板71上开设有两个调节通孔76，用于优化结构重心，并达到减轻结构件重量的目的。第二滑轨73上设置两个滑块74，提高对下方结构的支撑力。

更进一步地，连接座7上设有限位通孔75，连接板72上设有限位凸块，限位凸块可滑动地设于限位通孔75内。具体地，如图6所示，限位凸块穿过限位通孔75，限位凸块用于连接外部的平移驱动组件。

使用时，外部的平移驱动组件带动限位凸块在限位通孔75内实现前后移动，进而带动第二滑块74沿第二滑轨73前后滑动，再通过基座1带动整个丝杠机构2和连杆机构3前后平移，实现穿刺针具组件的水平移动。

更进一步地，连接座7还可以连接外部的竖直移动驱动组件和左右平移驱动组件，实现穿刺针具组件的竖直方向上和水平左右方向上的移动。

进一步地，如图1至图3所示，穿刺角度调节装置还包括驱动机构8，驱动机构8包括电机81，电机81的输出端通过带传动组件82连接于丝杠2。具体地，带传动组件82包括连接于丝杆21上的第一同步带轮821和连接于电机81的输出端的第二同步带轮822以及连接第一同步带轮821和第二同步带轮822的同步带823。电机81通过电机支座83固接于第一丝杠支座23上。通过设置带传动组件可以将电机的转动转递至丝杆。

下面对穿刺角度调节装置的使用方法进行具体的描述：

初始状态时，L形的回转杆33的短边331与基座1保持水平，安装在回转杆33的长边332上的穿刺针具组件垂直于基座1，因而穿刺针具组件与基座1的夹角为第一限位角度，即90度。此时第一限位块52接触第一位置传感器51，丝杠21停止。同时将该状态下的穿刺针具组件作为基准原点，利于对后续穿刺角度的校正。

工作状态时，启动驱动机构8，电机81通过同步带823带动丝杠21转动，螺母22将丝杠21的转动转换为直线运动，通过螺母22带动传动接块31从第二丝杠支座24朝向第一丝杠支座23运动，进而带动推杆32、回转杆33以及穿刺针具组件转动。当穿刺角度合适时，如穿刺角度为45度时，停止电机81，准备实施穿刺手术。

手术完成后，重新启动驱动机构8，使穿刺针具组件恢复初始状态。

本发明还提供一种穿刺辅助机器人，包括上述实施例中的穿刺角度调节装置。具体地，该穿刺辅助机器人还包括连接于回转杆33的穿刺针具组件、安装于连接座7上的超声波探头模块以及外部的三个方向上的平移驱动组件，其中超声波探头模块上的探头朝向穿刺针具组件。

通过以上实施例可以看出，本发明提供的穿刺角度调节装置，包括设置于基座上的丝杠机构和连杆机构，丝杠机构包括可转动的丝杠和套设于丝杠上的螺母，随着丝杠的转动，螺母可沿丝杠的轴线做直线运动；连杆机构包括依次转动连接的传动接块、推杆和回转杆，同时回转杆还连接于基座，并可绕基座转动，另外传动连接块还连接于螺母，并可随螺母一起做直线运动。当螺母进行直线运动时，则会带动传动接块一起做直线运动，进而推动或者拉动推杆，再带动回转杆绕基座进行转动，因而回转杆所连接的穿刺针具组件也随之绕基座转动，从而实现穿刺角度的大范围连续调整。该穿刺角度调节装置通过设置丝杠机构和连杆机构，能够实现穿刺角度的连续调整，并具有角度调整精度高、寿命长、结构紧凑体积小的优点。同时该装置安装快捷，使用方便，操作稳定，便于对现有的穿刺辅助机器人进行升级改造，成本较低，适用范围广。

本发明提供的一种利用上述穿刺角度调节装置的穿刺辅助机器人，操作简单方便，易于掌握，可降低穿刺难度，提高穿刺精度。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。