阅读说明：本技术 基于机敏结构的腔内结构声集成控制技术 (Intra-cavity structure sound integrated control technology based on smart structure ) 是由 崔怀峰 于 2019-01-12 设计创作，主要内容包括：本发明提出了一种含机敏结构的有源结构声控制系统。通过机敏结构来控制一个含多弹性壁的封闭空腔内噪声。机敏结构具有启动、联合和全局优化等功能。机敏结构之间的协作通过协调结构来解决。协调结构具有启动判断、激活决策和合作三种功能,其中合作功能通过分配控制因子来实现。控制因子的差异取决于PZT致动器的位置。将控制因子从机敏结构中提取至协调结构。控制因子是否分配给机敏结构取决于声场的实时变化。这种处理方法既保证了机敏结构设计的一致性,有助于实现集中控制,又解决了机敏结构之间的耦合问题。同时,综合机敏结构的模块化设计使系统不仅具有分散式控制的高可靠性、开放性等特点而且兼具集中式控制的高控制性能优势。(The invention provides an active structure sound control system with an agile structure. Noise in a closed cavity containing multiple elastic walls is controlled by a smart structure. The smart structure has functions of starting, combining, global optimization and the like. Collaboration between the agile structures is addressed by the coordination structure. The coordination structure has three functions of starting judgment, activation decision and cooperation, wherein the cooperation function is realized by distributing control factors. The difference in control factor depends on the position of the PZT actuator. And extracting the control factors from the smart structure to the coordination structure. Whether or not control factors are assigned to smart structures depends on real-time changes in the sound field. The processing method not only ensures the consistency of the design of the smart structures and is beneficial to realizing centralized control, but also solves the coupling problem between the smart structures. Meanwhile, the system has the characteristics of high reliability, openness and the like of distributed control and has the advantage of high control performance of centralized control due to the modularized design of the comprehensive smart structure.)

基于机敏结构的腔内结构声集成控制技术

技术领域

本发明属于振动噪声主动控制技术领域，具体涉及一含两弹性壁的矩形腔内噪声有源声学结构集成控制方法。

背景技术

有源结构声控制在实践中难以推广，主要归结于绝大多数控制系统存在可靠性不高、安装和维护困难等缺陷。有源结构声控制具有分布式特点，其控制方式主要有分布式、集中式和分散式控制。分布式控制由多个控制器组成，其中每个控制器接收系统局部传感器信号并通过它们产生局部控制信号。分散式控制也包含多个控制器，但每一个控制器只接收一个传感器信号并据此产生一个控制信号。集中式控制只有一个控制器用于接收所有传感器的信号并通过它产生所有的控制信号。集中控制有利于实现整体优化，并在同等控制条件下比分散控制具有更好的控制性能。但集中控制可扩展性差，而分散控制则具有强可扩展性、高可靠性及易于执行和维护等优势。本申请采用的集成控制包括多个控制器，每一个控制器接收所有传感器信号并据此输出一个控制信号，其目的是综合集中和分散控制的优势。

通过长期实践发现，复杂系统的有源结构声控制问题必须通过高维耦合系统来解决。然而，完全连续的分布式控制机理被用于复杂的大型系统，如果不是不可能，它也是昂贵的。因此，有必要研究更合理的控制框架。智能控制单元的有限离散分布控制肯定是解决方案之一，但由此产生了整体控制框架和智能控制单元之间的协调问题。

主动噪声控制的最终目标是智能控制。目前智能控制在实践中远未实现。许多学者只是研究智能控制的一些相关问题。迄今为止，绝大多数研究人员都集中于机敏/智能结构的研究。智能结构是指执行器、传感器在结构部件中的集成，并使用某种控制单元，或者通过材料或结构部件增强信号处理。目前参考文献中所谓的智能结构基本上不包含智能算法 /智能控制器。这里重点开发智能结构中的智能控制器。

本申请将基于机敏结构的集成控制系统应用于一个封闭空腔的有源结构声控制中。采用机敏结构的有限离散分布控制。每个机敏结构都包含一个可以独立运行的控制器，用来解决局部噪声控制问题。所有的机敏结构都通过上层组织耦合为一个完整的系统。集成控制系统不仅解决了机敏结构之间的耦合问题，而且集成了不同控制方式的优势，有助于实现有源结构声控制在实践中的应用和推广。

发明内容

技术问题：

振动噪声主动控制在实践中很少应用，主要归结于绝大多数控制系统存在可靠性不高、安装和维护困难等缺陷。本发明提出基于机敏结构的集成控制技术，通过机敏结构和协调结构综合了不同控制方法的优势，有效解决了目前振动噪声主动控制系统所存在的上述缺陷。

技术方案：定位于解决上述技术问题，本发明采用技术方案如下。

一种封闭空腔内振动噪声的集成控制技术，其特征在于：

针对包含多弹性板的矩形封闭空腔，当其中一块弹性板(以板a为例)上受到外界干扰力F时，弹性板a会产生振动向腔内辐射噪声，并且与腔内声波产生耦合从而形成腔内耦合噪声场。其它弹性板受到声波激励，其振动及产生声辐射机理与板a类似。在弹性板a上粘贴若干PZT压电陶瓷贴片作为致动器，腔内布置4个麦克风作为误差传感器，分别固定在腔内的(0.8,1.1,0.05)，(0.43,0.57,0.5)，(0.05,0.05,0.95)和(0.8,0.05,0.05)m处。

因为腔内噪声主要受声固耦合的影响，因此将每一个耦合固有频率上的噪声控制问题视为一个局部控制问题，并采用一个机敏结构来解决。机敏结构包括传感器、致动器和控制器。所研究封闭空腔内声场在耦合固有频率36Hz(f₁),148Hz(f₂),171Hz(f₃),196Hz(f₄),254Hz (f₅)和295Hz(f₆)上的噪声较大，因此针对该6个共振频率f_k(k＝1～6)上的噪声设计了6个机敏结构(Smart structure,SS)，并用SS_k表示，其中SS₁～SS₆分别用于控制f₁～f₆频率上的噪声。机敏结构中PZT_k致动器的位置按照优化的声势能轮廓图来确定，PZT₁～PZT₆的位置分别布置在板a上的(0.47,0.35)m,(0.55,0.65)m,(0.65,0.7)m,(0.58,0.74)m,(0.54,0.43)m和(0.35, 0.42)m处。板a和板b的厚度为h_a＝h_b＝6mm。PZT贴片的参数分别为：厚度h_p＝0.254mm，弹性模量E_pzt＝7.24×10¹⁰N m^-2，泊松比v_p＝0.3，介电常数d₃₁＝2.74×10^-10m V^-1，PZT贴片的长和宽均为20mm。

SS是广义上将传感器、致动器和控制器集成，本申请重点研制控制器。控制器内部包括一系列函数和功能块来实现各种功能行为。启动函数用于确定SS的启动条件，其定义为

式中，为耦合固有频率f_k上的初级声势能，是该频率上的噪声阈值。考虑人耳的听觉感受及A计权声级与相对声压级之间的关系，T₃₆,T₁₄₈,T₁₇₁,T₁₉₆,T₂₅₄和T₂₉₅分别取72dB, 44dB,42dB,40dB,38dB和37dB。如果满足公式(1)，SS向上层组织发送信号1，否则向上层组织发送信号0。上层组织向SS发送控制指令以决定SS的运行状态。如果接收到上层组织发来的控制指令1，则SS激活运行，否则不能激活。启动状态和激活状态的转换行为都通过有限状态机来描述。混合函数定义为

式中，h_am表示板、腔共振项，M_am表示板a的模态质量，D_m,k表示次级广义模态力。D_k反映了所有PZT致动器对降噪的贡献量，并加权SS的控制因子为全局输出。优化函数采用二次型优化算法，其计算结果建立在混合函数输出的基础上。因此，优化函数采用的是全局优化。它输出所有的致动器的优化控制电压，再通过输出分配功能块输出控制电压V_k至相应的PZT_k致动器。因此，控制系统具有集中控制的高控制性能。另外，控制器还包含更新函数，它在SS激活或未激活的状态下都将被执行。

SS之间的行为关系通过一个被称为协调结构的上层组织来协调。它包括三步协调程序和两种协调机制。当SS向协调结构发送启动信号1时，协调结构开始执行第一步程序：准入(判断是否同意启动)。是否同意启动取决于下面给出的准入函数

E_pmax≥T (3)

式中，E_pmax表示腔内最大声势能，T表示整个噪声场的阈值，并取为50dB。只有满足公式 (3)，SS才能被同意启动并进入下一步程序，否则SS会被拒绝进入。如果式(3)成立并且只有一个SS被同意启动，则协调结构直接同意其激活。如果有几个SS同时发送启动信号并被同意启动则协调结构执行第2步程序，决策，即通过竞争机制来决定哪一个SS被激活。竞争机制通过下面给出的决策函数来执行

式中，f_max为腔内最大声势能频率。决策函数在被同意启动但未激活的SS之间执行。当y_k(∈ Y)为最小值时y_kmin，SS_k被激活运行。如果只有一个SS被激活，则它会接收到协调结构发来的肯定指令1和相应的控制因子，并执行初始化函数。其余SS则会接收到否定的指令0而不能被激活。如果几个SS同时被激活，则协调结构开始执行第3步程序：合作。合作机制通过分配相应的控制因子来设计。因为PZT致动器对噪声衰减的贡献取决于次级广义模态力D_m,k，因此它被定义为控制因子。通过公式(2)，D_k可以表示为

式中，“·*”表示点乘。方程右边第一个矩阵的列向量都是相同的，每一列均表示为D_hm，列向量的数目和PZT致动器数目相同。方程右边第二个矩阵的每一列均对应一个PZT致动器。当PZT贴片中心在板a的坐标确定后，板a的振型函数就是一个常数。通过次级广义模态力的表达式可知，D_m,k是一个常数。因此，将常数向量W_k＝[D_1,k,D_2,k,…,D_m,k]^T从混合函数D_k中提取出来存储在协调结构中的合作功能块中。SS之间的联合控制通过混合函数来实现，SS之间的耦合通过协调结构得以顺利解决。

建立集成控制系统。为了控制系统易于安装和维护，每一个SS的内部设计都基本相同。每一个SS的内部函数和功能块除了启动函数都是相同的。只要简单改变一下阈值就可以实现SS之间的互换。每一个SS都是一个独立的控制系统，可以单独运行。另外，当新的 SS被添加后，只需要在协调结构中添加这个新的SS相应的控制因子就可以完成控制系统的调整。通过控制因子和混合函数的灵活对接实现了系统的集中控制和解决了SS之间的行为冲突与合作。采用由下往上的启动申请和由上往下的激活响应方式使系统能够实现智能逻辑判断。通过协调结构来决策哪一个SS激活运行及哪些SS需要联合控制，并通过它建立了基于SS的集成控制系统。

有益效果：与现有技术相比，本发明具有如下优点：

系统能够接收所有传感器信号并用其产生全局优化控制电压，使系统具有集中控制的高控制性能特点。系统采用模块化设计，使系统具有分散控制的高可靠性、高容错性和易于安装维护等特点。因此，基于SS的集成控制技术综合了集中和分散控制的优势，有效解决了现有技术所存在的可靠性差、难以执行和维护等缺陷。

附图说明

图1含两块弹性板的声腔模型。

图2控制前腔内声势能。

图3各耦合固有频率下的优化声势能轮廓图。(a)f₁＝36Hz；(b)f₂＝148Hz；(c)f₃＝171Hz； (d)f₄＝196Hz；(e)f₅＝254Hz；(f)f₆＝295Hz。

图4 SS控制器的内部架构。

图5a SS的启动状态转换行为。

图5b SS的运行状态转换行为。

图6集成控制系统架构。

图7集成控制系统的控制流程。

图8包含SS的集成控制系统的控制性能。

图9 SS₁和SS₄失效情况下的集成控制系统的控制效果。

图10添加SS₆取代SS₃前后控制效果比较。

具体实施方式

下面结合附图对本发明作更进一步的说明。

本发明提出一种封闭空腔内振动噪声的集成控制技术，该技术实施方式如下：

定义局部控制问题。针对包含多弹性板的矩形封闭空腔，如图1所示，当其中一块弹性板(以板a为例)上受到外界干扰力F时，弹性板a会产生振动向腔内辐射噪声，并且与腔内声波产生耦合从而形成腔内耦合噪声场。其它弹性板受到声波激励，其振动及产生声辐射机理与板a类似。在弹性板a上粘贴若干PZT压电陶瓷贴片作为致动器，腔内布置4个麦克风作为误差传感器，分别固定在腔内的(0.8,1.1,0.05)，(0.43,0.57,0.5),(0.05,0.05,0.95),和 (0.8,0.05,0.05)m处。因为腔内噪声主要受声固耦合的影响，因此将每一个耦合固有频率上的噪声控制问题视为一个局部控制问题，并用一个机敏结构来解决。机敏结构包括传感器、致动器和控制器。所研究封闭空腔内声场在耦合固有频率36Hz(f₁),148Hz(f₂),171Hz(f₃), 196Hz(f₄),254Hz(f₅)和295Hz(f₆)上的噪声较大，如图2所示，因此针对该6个共振频率 f_k(k＝1～6)上的噪声设计了6个机敏结构(Smart structure)，并表示为SS_k，其中SS₁～SS₆分别用于控制f₁～f₆频率上的噪声。机敏结构中PZT_k致动器的位置按照优化的声势能轮廓图来确定，其中PZT₁～PZT₆的位置分别布置在板a上的(0.47,0.35)m,(0.55,0.65)m,(0.65,0.7)m, (0.58,0.74)m,(0.54,0.43)m和(0.35,0.42)m处，如图3所示。板a和板b的厚度为h_a＝h_b＝ 6mm。PZT贴片的参数分别为：厚度h_p＝0.254mm，弹性模量E_pzt＝7.24×10¹⁰N m^-2，泊松比v_p＝0.3，介电常数d₃₁＝2.74×10^-10m V^-1，PZT贴片的长和宽均为20mm。

机敏结构设计。SS从广义上将传感器、致动器和控制器集成，本申请重点研制控制器。控制器内部包括一系列的函数和功能块来实现各种功能行为，如图4所示。启动函数用于确定SS的启动条件，其定义为

式中，为耦合固有频率f_k上的初级声势能，是该频率上的噪声阈值。考虑人耳的听觉感受及A计权声级与相对声压级之间的关系，T₃₆,T₁₄₈,T₁₇₁,T₁₉₆,T₂₅₄和T₂₉₅分别取72dB, 44dB,42dB,40dB,38dB和37dB。如果满足公式(1)，SS向上层组织发送信号1，否则向上层组织发送信号0。上层组织向SS发送控制指令以决定SS的运行状态。如果接收到上层组织发来的控制指令1，则SS激活运行，否则不能激活。启动状态和激活状态的转换行为都通过有限状态机来描述，分别如图5a和图5b所示。混合函数定义为

式中，h_am表示板、腔共振项，M_am表示板a的模态质量，D_m,k表示次级广义模态力。D_k反映了所有PZT致动器对降噪的贡献量，并加权SS的控制因子为全局输出。优化函数采用二次型优化算法，其计算结果建立在混合函数输出的基础上。因此，优化函数采用的是全局优化。它输出所有的致动器的优化控制电压，再通过输出分配功能块输出控制电压V_k至相应的PZT_k致动器。因此，控制系统具有集中控制的高控制性能。另外，控制器还包含更新函数，它在SS激活或未激活的状态下都将被执行。

机敏结构之间的协调。SS之间的行为关系通过一个被称为协调结构的上层组织来协调，它包括三步协调程序和两种协调机制，如图6所示。当SS向协调结构发送启动信号1时，协调结构开始执行第一步程序：准入(判断是否同意启动)。是否同意启动取决于下面给出的准入函数

E_pmax≥T (3)

式中，E_pmax表示腔内最大声势能，T表示整个噪声场的阈值，并取为50dB(可以根据实际需求进行设置)。只有满足公式(3)，SS才能被同意启动并进入下一步程序，否则SS会被拒绝进入。如果式(3)成立并且只有一个SS被同意启动，则协调结构直接同意其激活。如果有几个SS同时发送启动信号并被同意启动则协调结构执行第2步程序：决策，即通过竞争机制来决定哪一个SS被激活。竞争机制通过下面给出的决策函数来执行

式中，f_max为腔内最大声势能频率。决策函数在被同意启动但未激活的SS之间执行。当y_k(∈ Y)为最小值y_kmin时，SS_k被激活运行。如果只有一个SS被激活，则它会接收到协调结构发来的肯定指令1和相应的控制因子，并执行初始化函数。其余SS则会接收到否定的指令0而不能被激活。如果几个SS同时被激活，则协调结构开始执行第3步程序：合作。合作机制通过分配相应的控制因子来设计。因为PZT致动器对噪声衰减的贡献取决于次级广义模态力D_m,k，因此它被定义为控制因子。通过公式(2)，D_k可以表示为

式中，“·*”表示点乘。方程右边第一个矩阵的列向量都是相同的，每一列均表示为D_hm，列向量的数目和PZT致动器数目相同。方程右边第二个矩阵的每一列均对应一个PZT致动器。当PZT贴片中心在板a的坐标确定后，板a的振型函数就是一个常数。通过次级广义模态力的表达式可知，D_m,k是一个常数。因此，将常数向量W_k＝[D_1,k,D_2,k,…,D_m,k]^T从混合函数D_k中提取出来存储在协调结构中的合作功能块中。SS之间的联合控制通过混合函数来实现。SS之间的耦合通过协调结构得以顺利解决。

建立集成控制系统。为了控制系统易于安装和维护，每一个SS的内部设计都基本相同。每一个SS的内部函数和功能块除了启动函数都是相同的。只要简单改变一下阈值就可以实现SS之间的互换。每一个SS都是一个独立的控制系统，可以单独运行。另外，当新的SS被添加后，只需要在协调结构中添加这个新的SS相应的控制因子就可以完成控制系统的调整。通过控制因子和混合函数的灵活对接实现了系统的集中控制和解决了SS之间的行为冲突与合作。采用由下往上的启动申请和由上往下的激活响应方式使系统能够实现智能逻辑判断。通过协调结构来决策哪一个SS激活运行及哪些SS需要联合控制，并通过它建立了基于SS的集成控制系统，如图6所示。集成控制系统的控制流程如图7所示。

下面通过仿真来验证集成控制系统的优势。为了说明系统易于安装和维护，先假定SS₆没有设计。图1声腔模型尺寸为0.868m×1.15m×1m，板a和板b为弹性铝板，其余为刚性板。干扰点力F作用在板a上(0.3,0.4)m处，其幅值为1N。铝板的厚度为6mm，杨氏模量E＝71GPa，质量密度ρ₁＝2770kg/m³和泊松比υ＝0.33。板a、板b和声腔的模态数量分别取14，13和12，其模态阻尼比都假定为0.01。声速c＝340m/s，空气质量密度ρ＝1.21kg/m³。

由图2控制前腔内初级声势能和启动函数可知以下不等式成立：E_p1(36)＝76.24dB≥T₃₆＝72dB,E_p2(148)＝64.8dB≥T₁₄₈＝44dB,E_p3(171)＝63.45dB≥T₁₇₁＝42dB,E_p4(196)＝66.26dB ≥T₁₉₆＝40dB,E_p5(254)＝69.69dB≥T₂₅₄＝38dB。因此，所有SS满足启动条件并将启动信号发送至协调结构。根据图2和准入函数可得，E_pmax＝76dB≥T＝50dB。通过协调结构中的决策函数可知，Y集合中的y₁(＝|36-36|＝0)最小。因此，SS₁能够接收到来自协调结构发送的控制指令1和控制因子W₁＝[0.1348,0.1730,-0.0350,0.0872,-0.0449,-0.0227, -0.1257,-0.0611,-0.1613,0.0159,-0.0813,-0.1656,0.0677,0.0570]^T，即SS₁被激活。其它SS 则接收到控制指令0从而保持不激活状态。混合函数D_k的输出是D_hm和W₁点乘的结果。在混合函数输出结果基础上，通过优化函数可得最优控制电压V₁＝-7.6673+4.9050i并将其发送到PZT₁致动器上。SS₁控制后腔内最大声势能为频率197Hz上的58dB，如图8所示。在下一轮信号更新周期中，由于初级声场不变(通过次级声场和控制后声场叠加得到)，所以SS₁继续发送启动信号，并且协调结构直接同意它保持激活状态。其余发送启动信号的SS使用决策函数来决定哪一个被激活。因为y₄(＝|197-196|＝1)是集合Y中的最小值，所以SS₄被激活。因此，来自协调结构的控制因子[W₁,W₄]＝[0.1348,0.1730,-0.0350,0.0872, -0.0449,-0.0227,-0.1257,-0.0611,-0.1613,0.0159,-0.0813,-0.1656,0.0677,0.0570；0.1378, -0.1200,-0.1389,-0.0332,0.1210,0.0335,0.0023,0.1490,-0.0020,-0.1502,-0.0006,-0.0966, 0.1366,0.0025]^T和控制指令1被同时发送给SS₁和SS₄。这两个SS混合函数的输出都是[D_hm·*W₁,D_hm·*W₄]。相应的优化函数的输出是[V₁；V₄]＝[-5.1593+1.7906i；-2.9424+2.4432i]。 V₁和V₄通过输出分配功能块被分别发送至PZT₁和PZT₄。其中，输出分配功能块按照编号一致的规则来分配电压，即优化控制电压V_k对应PZT_k。在SS₁和SS₄联合控制后，腔内最大势能约为45dB，如图8所示。由于E_pmax＝45dB<T＝50dB，因此协调结构不再受理未激活的SS发送的启动信号。控制系统开始平稳运行。

当一个或多个SS发生故障时，控制系统能够保持稳定性并具有一定的控制性能。不妨假设SS₁和SS₄发生故障而不能发送启动信号。因此，y₂(＝|148-36|＝112)是Y中的最小值，SS₂由此被激活。SS₂控制后的腔内最大声势能约为258Hz处的63dB，如图9所示。在第二轮信号更新中，由于y₅(＝|254-258|＝4)是Y中的最小值，因而SS₅也被激活。两个 SS联合控制后最大声势能约为298Hz处的54dB(图9)。在第三轮信号更新中，由于E_pmax＝54≥T＝50，并且只有SS₃未被激活，因而SS₃被协调结构直接激活。因此，SS₂、SS₅和SS₃都能同时接收到协调结构发来的控制指令1和控制因子[W₂,W₅,W₃]＝[0.8941,-0.3638, -0.7289,-0.7460,0.2966,0.6082,-0.2999,0.6674,0.1220,-0.5441,0.2502,0.4745,0.9733, -0.2238；0.8555,0.6602,-0.6404,-0.3461,-0.4942,0.2591,-0.3761,-0.9272,-0.2902,0.6941,0.1521,-0.3694,0.9220,0.4076；0.6687,-0.4479,-0.9422,-0.3687,0.6311,0.5196,0.6590, 0.6948,-0.4414,-0.9791,-0.3634,-0.0966,0.0136,0.6848]^T。三个SS的混合函数的输出都是 [D_hm·* W₂,D_hm·*W₅,D_hm·*W₃]。通过优化函数得到优化控制电压为[V₂；V₅；V₃]＝[0.3982- 0.0744i；1.8647+4.2864i；-3.5442-2.8872i]。控制电压V₂、V₅和V₃分别通过输出分配功能块被发送至PZT₂、PZT₅和PZT₃。三个SS联合控制后的腔内声势能大大降低，最大声势能仅有139Hz处的33dB左右(见图9)，从而保证了控制系统的稳定性和控制性能。同时可以发现，尽管SS₂和SS₅的联合控制效果不及SS₁和SS₄，但通过激活更多的SS同样可以获得良好的控制性能，即具有冗余的SS的集成控制系统可以容忍一个或多个SS出现故障。因此，集成控制比集中控制具有更高的可靠性和容错性。

另外，在SS₂和SS₅联合控制后发现，在频率298Hz的腔内最大声能势能主要是由共振频率295Hz引起的(见图10和图2)。因此，频率298Hz噪声可以通过添加一个新的 SS(SS₆)来解决。如图3(f)所示，SS₆/PZT₆的最优位置位于板a的(0.35,0.42)m处。因此，次级广义模态力/控制因子被确定，即W₆＝[0.8699,0.7148,0.5208,-0.2824,0.4280, -0.1691,-0.5580,-0.9469,-0.4586,-0.5670,0.1812,-0.4958,-0.8549,0.6075]^T。只需要在协调结构的合作功能块中添加SS₆相应的控制因子W₆，并且在SS₆中设置启动函数E_p6(295)≥T₂₉₅＝37dB，则SS₆就可以安装到系统中用于控制声场。除此之外，控制系统不需要做任何调整。由于在初级声场中E_p6(295)＝70.09dB≥T₂₉₅＝37dB，满足启动条件，并且y₆(＝|295-298| ＝3)为集合Y中的最小值，所以是SS₆被激活而不是SS₃。通过输出分配功能块将最优控制电压V₂(＝-1.6443+1.1888i)、V₅＝(2.6337-3.8144i)和V₆＝(-5.5779+2.8537i)分别输送到PZT₂、PZT₅和PZT₆上。SS₂、SS₅和SS₆联合控制后，腔内最大声势能仅为频率269Hz处的30dB左右，如图10所示。因此，在SS₆取代SS₃之后系统具有更好的控制性能。当然，也可以从系统中移除SS₃再将其轻松改造为SS₆。因此，SS可以很容易地从集成控制系统中添加或移除以实现更好的控制性能，即系统具有分散控制的易于安装和维护的特点。

综上所述，本发明所提出的基于机敏结构的集成控制系统集成了集中控制和分散控制的优势，有效解决了目前振动噪声主动控制系统所存在的一些缺陷，有助于实现振动噪声主动控制在实践中的应用和推广。