阅读说明：本技术 实时指压力及人体扫描控制方法 (Real-time finger pressure and human body scanning control method ) 是由 韩相哲 白谨宁 于 2016-09-23 设计创作，主要内容包括：本发明涉及实时指压力及人体扫描控制方法,包括：(a)步骤,按照指压部的不同的水平位置设定基准垂直高度,在基准垂直高度的范围内设定目标指压力；(b)步骤,根据施加于负荷传感器的使用人员的负荷测定数据来运算当前测定指压力；以及(c)步骤,对上述目标指压力和当前测定指压力进行比较,控制上述指压部的垂直高度。在初期按摩过程中水平驱动指压部时,测定施加于水平驱动马达的驱动电流测定值的变曲点,在指压力校正数值中反映出与变曲点相对应的指压部的垂直位置与存储于数据库的各水平位置的基准垂直位置之间的偏差来计算新的目标指压力,在指压力控制中反映出新的目标指压力,从而可在进行按摩作业时提供适合使用人员的指压力。(The invention relates to a real-time finger pressure and human body scanning control method, which comprises the following steps: (a) setting a reference vertical height according to different horizontal positions of the finger pressing part, and setting target finger pressure within the range of the reference vertical height; (b) calculating a current measurement finger pressure based on load measurement data of a user applied to a load sensor; and (c) comparing the target finger pressure with the current measured finger pressure to control the vertical height of the finger-pressing part. When the finger pressure part is driven horizontally in the initial massage process, the deflection point of the driving current measured value applied to the horizontal driving motor is measured, the deviation between the vertical position of the finger pressure part corresponding to the deflection point and the reference vertical position of each horizontal position stored in the database is reflected in the finger pressure correction value to calculate a new target finger pressure, and the new target finger pressure is reflected in the finger pressure control, thereby providing the finger pressure suitable for the user when performing the massage operation.)

实时指压力及人体扫描控制方法

技术领域

本发明涉及如下的实时指压力及人体扫描控制方法，即，当利用自动 驱动型指压部进行指压力实时控制时，为了计算基于使用人员的目标指压 力，当水平驱动指压部时，测定水平驱动马达的电流的变曲点，以在指压力 校正数值中反映出在相应位置上的指压部的垂直位置与存储于数据库的各 水平位置的基准垂直位置之间的偏差的方式计算目标指压力。

背景技术

通常，指压是指通过压迫身体表面的规定部位来谋求提高身体健康或 治疗疾病的手技疗法，可通过增加或降低指压力或者维持规定程度的指压力 来获得不同的效果。

在常规指压中，以在对规定部位垂直施加压力后维持规定时间并在之 后解除压力的方式进行，为了将压力维持在规定程度，需要有测定当前压力 并对此进行校正的步骤。

以往的自动温热仪利用指压部根据使用人员的体重而受到的力来提供 指压力，此时的指压力的大小与体重的大小成正比，在体重相同的情况下， 指压力根据施加到产品的负荷的分布而各不相同。

其中，负荷的分布是指使用人员的体重施加到产品的各个位置的程度 的差异，当基于使用人员的体重的负荷集中分布在陶瓷的情况下，指压力的 大小增加，在基于使用人员的体重集的负荷中分布在包括框架在内的其他结 构物的情况下，指压力的大小减少。

此时，若提高指压部的高度，则与之前相比，负荷集中到陶瓷，因此 指压力的大小增加，相反，若降低指压部的高度，则负荷集中到除陶瓷之外 的结构物上，因此指压力的大小减少，可利用这种原理来控制指压力的大小。

并且，虽然以往的自动温热仪采用通过指压部的垂直高度控制指压力 的理念，但由于没有可测定当前指压力的装置，因而存在仅以当前指压力为 基准来增加或减少指压力而无法以特定值体现施加于使用人员的指压力的 问题。

并且，在以往的自动温热仪中，指压力控制算法采用如下方式，即， 若通过人体扫描过程检测出与使用人员的脊椎骨位置相对应的水平位置，并 计算出相应位置上的基于按摩强度的垂直高度，则指压部在每次经过相应水 平位置时均向相应的垂直位置移动。

但是，在进行按摩作业的过程中，若因使用人员的移动而导致脊椎骨 的位置发生改变或换成其他使用人员，则垂直位置也应相应发生改变，但随 着根据之前存储的垂直位置进行控制，存在实际指压力与所需指压力之间产 生差异的问题。

即，如上所述的问题是因即使使用人员的脊椎骨位置发生改变也根据 之前存储的脊椎骨位置进行按摩作业而造成，即因根据与指压部的垂直位置 相对应的指压力进行按摩作业而造成，这导致无法反映出根据使用人员的脊 椎骨位置变化而产生的位移值，在得到最佳的按摩效果方面存在局限性。

现有技术文献

专利文献

韩国授权专利：第10-0495450号(2005年06月04日)

发明内容

(发明要解决的问题)

本发明用于解决如上所述的问题，本发明的一目的在于在初期按摩过 程中水平驱动指压部时，测定施加于水平驱动马达的驱动电流测定值的变曲 点，在指压力校正数值中反映出与变曲点相对应的指压部的垂直位置与存储 于数据库的各水平位置的基准垂直位置之间的偏差来计算新的目标指压力， 在指压力控制中反映出新的目标指压力，从而可在进行按摩作业时提供适合 使用人员的指压力。

并且，本发明的另一目的在于，与现有的利用人体扫描信息的控制方 法不同地，在按摩作业过程中，在使用人员的位置发生改变或因改变使用人 员而导致扫描信息发生变化的情况下，利用实时人体扫描信息，能动地跟踪 发生改变的脊椎位置，据此向准确的位置提供指压力。

(用于解决问题的方案)

本发明的实时指压力控制方法包括：(a)步骤，按照指压部的不同的水 平位置设定基准垂直高度，在基准垂直高度的范围内设定目标指压力；(b) 步骤，根据施加于负荷传感器的使用人员的负荷测定数据来运算当前测定指 压力；以及(c)步骤，对上述目标指压力和当前测定指压力进行比较，控 制上述指压部的垂直高度。

本发明的特征在于，在上述(c)步骤中，在上述当前测定指压力大于 上述目标指压力或上述当前测定指压力小于上述目标指压力的情况下，上述 指压部分别垂直下降或垂直上升，在上述当前测定指压力与上述目标指压力 相同的情况下，上述指压部停止垂直驱动。

本发明的特征在于，在上述指压部的当前垂直高度超出上述基准垂直 高度的范围的情况下，向上述测定指压力赋予规定的边界值。

本发明的特征在于，在上述(a)步骤中，上述目标指压力采用最小值， 上述实时指压力控制方法还包括(a')步骤，当上述指压部前进或后退时， 确定与向水平驱动马达施加的驱动电流测定值的变曲点相对应的水平特定 位置。

本发明的特征在于，上述实时指压力控制方法还包括在上述水平特定 位置上根据上述指压部的垂直高度与上述基准垂直高度之间的偏差来计算 上述目标指压力的校正值的步骤。

本发明的特征在于，上述驱动电流测定值的变曲点借助当前使用人员 的特定脊椎位置计算，当在进行按摩作业的过程中上述指压部水平移动时， 在与向水平驱动马达施加的驱动电流测定值相对应的当前脊椎位置与特定 脊椎位置不同的情况下，对穴位点的位置进行相当于所产生的偏差的偏置校 正。

本发明的特征在于，在因改变使用人员而导致之前脊椎位置的穴位点 与当前脊椎位置的穴位点之间的间隔比率发生变化的情况下，对穴位点之间 的比率进行校正。

另一方面，本发明的实时人体扫描控制方法包括：步骤(A)，收集基 于驱动水平马达而产生的电流变动值数据，设定电流的变动区间，提取与上 述变动区间内的最大变曲点及最小变曲点相对应的穴位点的位置信息；步骤 (B)，在进行按摩作业的过程中，在当前使用人员的穴位点位置与在上述步 骤(A)中相对应的穴位点位置不同的情况下，计算基于各个位置之差的校 正值；以及步骤(C)，按照在步骤(B)中计算的校正值对当前使用人员的各个穴位点的位置进行校正。

本发明的特征在于，在进行按摩作业的过程中，在当前使用人员的穴 位点之间的距离与在上述步骤(A)中提取的之前的穴位点之间的距离不同 的情况下，对当前使用人员的穴位点之间的距离的比率进行相当于当前的穴 位点之间的距离与之前的穴位点之间的距离之间的比率的校正。

(发明的效果)

本发明的实时指压力及人体扫描控制方法可在相同使用人员的位置发 生改变或改变使用人员的情况下，根据在使用人员的位置上改变的脊椎骨的 位置计算新的目标指压力来反映在对指压力的控制，从而可基于使用人员的 身体条件实时控制最佳的按摩强度。

并且，根据本发明，通过利用用于水平驱动指压部的水平驱动马达的 驱动电流测定值的变曲点，并在按摩作业过程中实时检测与变曲点相对应的 特定脊椎位置并反映在指压部的控制，从而可提供基于使用人员的实时定制 型按摩，尤其，由于无需进行如同以往的单独的人体扫描作业，因此可使作 业效率极大化。

附图说明

图1为示出本发明的实时指压力控制方法的流程图。

图2为示出本发明的实时指压力及人体扫描控制方法的驱动模块的侧 视图。

图3为示出本发明的实时人体扫描控制方法的流程图。

图4为示出基于本发明的指压部的垂直高度及水平位移的负荷传感器 重量测定数据的图表。

图5为示出本发明的特定目标指压力下的控制方法适用结果的图表。

图6为示出本发明的基于使用人员的体型的不同测定指压力范围的图 表。

图7为示出本发明的特定目标指压力下的基准水平下降及上升时的测 定数据的图表。

图8为示出本发明的适用颈椎弯曲的人体扫描水平电流数据的图表。

图9为示出本发明的正态分布数据的特殊性评价基准的图表。

图10为示出基于本发明的人体扫描控制方法的腰椎部位峰值(Peak) 检测的三种类型的图表。

图11为示出本发明的未适用颈椎弯曲的人体扫描水平驱动电流数据的 最大倾斜度位置检测的图表。

图12为本发明的温热仪的人体扫描水平驱动电流数据的图表。

图13为示出本发明通过人体扫描试验的结果来设定划分区域的位置的 图表。

附图标记的说明

S100：(a)步骤

S110：(a')步骤

S200：(b)步骤

S300：(c)步骤

具体实施方式

以下，参照附图更详细说明本发明的实时指压力及人体扫描控制方法。

如图1至图3所示，本发明的指压力人体扫描控制方法包括：(a)步 骤S100，按照指压部的不同的水平位置设定基准垂直高度，在基准垂直高度 的范围内设定目标指压力；(b)步骤S200，根据施加于负荷传感器的使用 人员的负荷测定数据来运算当前测定指压力；以及(c)步骤S300，对目标 指压力和当前测定指压力进行比较，控制指压部的垂直高度。

如图1至图3所示，本发明的(a)步骤S100为按照指压部的不同的 水平位置设定基准垂直高度，在基准垂直高度的范围内设定目标指压力的过 程。

首先，本发明的温热仪包括：驱动模块，用于驱动指压部，包括水平 驱动马达及垂直驱动马达，上述水平驱动马达及垂直驱动马达为无刷直流马 达(BLDC)；指压部，陶瓷部件在前后方排成两列而成。为了测定使用人 员的负荷，在指压部的下部配置负荷传感器。

如图1至图3所示，本发明的(b)步骤S200为通过负荷传感器测定 使用人员的负荷并计算测定指压力的过程。

即，施加于指压部上侧的重量通过指压部传递到负荷传感器，由此发 生变化的负荷传感器的电信号通过控制回路来被识别成发生改变的重量。

当测定重量发生变化时，控制回路可通过使指压部的高度上升或下降， 来将指压力的大小控制成所需的值，由此可体现规定的指压力。

本发明的用于控制温热仪的指压力的控制方法的最大特征在于可实时 进行指压力控制。

即，在以往的温热仪的指压力控制方法采用如下方式，即，若通过人 体扫描过程检测出与使用人员的脊椎骨位置相对应的水平位置，并计算出相 应位置上的基于按摩强度的垂直高度，则指压部在每次经过相应水平位置时 均向相应的垂直位置移动。

因此，在进行按摩作业的过程中，若因使用人员的移动而导致脊椎骨 的位置发生改变，则垂直位置也应相应发生改变，但随着根据之前存储的垂 直位置进行控制，将在实际指压力与所需指压力之间产生差异。

但是，在本发明的实时人体扫描控制方法中，由于通过指压力测定及 分析实时计算与指压部的当前水平位置相对应的垂直位置，因而可与使用人 员的移动无关地以目标值准确控制指压力。

此时，由于能够以根据水平位置而不同或相同的方式设定目标指压力， 因此可根据使用人员的选择将指压力控制成在各个部分区间各不相同或在 整个区间均相同。

如图1至图3所示，本发明的(c)步骤S300为对目标指压力和测定 指压力进行比较，控制指压部的垂直高度的过程。

为此，如图3所示，在本发明的温热仪中，在将指压部垂直位置固定 在最高垂直位置及最低垂直位置之后，当通过水平驱动从使用人员的脊椎第 一节位置移动至温热仪的最大水平行程(Stroke)区间时，可根据指压部的 水平位置收集由负荷传感器检测到的重量测定数据。

通过上述数据，可确认可通过根据水平位置进行的指压部的垂直高度 控制发生变化的指压力的差。

例如，如图4所示，在水平位移300mm的位置，负荷传感器数据为垂 直高度的最低值为约180A/D，垂直高度的最高值为约290A/D，因此可知， 在水平位移300mm的位置，可通过控制指压部的垂直高度将指压力实现在 180A/D～290A/D的范围内。

若在垂直高度在水平位移300mm的位置处于最低值的情况下将目标指 压力设定成240A/D来开始进行指压力控制动作，则使指压部的垂直高度上 升并在测定指压力达到与目标指压力相同的240A/D的瞬间使指压部停止垂 直驱动，从而体现作为目标指压力的240A/D。

以条件表达式对此进行表示如下。

If(目标指压力＞测定指压力)then驱动成垂直上升

Else if(目标指压力＜测定指压力)then驱动成垂直下降

Else停止垂直驱动

并且，图5示出适用指压力实时控制方法的结果，即，在以如上所述 的方式将目标指压力设定为240A/D之后，当通过水平驱动从脊椎第一节位 置移动至温热仪的最大水平行程区间时，测定出测定指压力在指压部可垂直 移动范围内表现为作为目标指压力的240A/D。

根据如上所述的结果，若测定指压力小于作为目标指压力的240A/D， 则驱动指压部垂直上升，与此相反，若测定指压力大于240A/D，则驱动指 压部垂直下降，若测定指压力等于240A/D，则使指压部处于垂直停止状态 而并不被驱动，从而在整体按摩区间体现出240A/D的目标指压力。

但是，这种控制仅可在垂直驱动范围内实现，可知，若指压部处于最 低垂直位置，则无法进一步减少指压力，若指压部处于最高垂直位置，则无 法进一步增加指压力。

此时，在构成实际控制环境时，因受噪音干扰而有可能导致负荷传感 器测定值产生波动，在这种情况下，测定指压力也有可能产生波动。

因此，需对目标指压力采用噪音范围，并判断，该值适合达到当前所 体现的回路噪音的2倍水平。

若采用噪音范围，则如上所述的条件表达式可以变成如下。

If(目标指压力＞(测定指压力+噪音范围))then驱动成垂直上升

Else if(目标指压力＜(测定指压力－噪音范围))then驱动成垂直下 降

Else停止垂直驱动

以图5的结果作为基准，在将噪音范围设定成10A/D的情况下，若相 对于作为目标指压力的240A/D，测定指压力大于250A/D，则驱动指压部垂 直下降，若相对于作为目标指压力的240A/D，测定指压力小于230A/D，则 驱动指压部垂直上升。

若测定指压力在230A/D～250A/D的范围内，则使指压部处于停止垂直 驱动状态，可将其称作指压力控制稳定化状态，在以如上所述的方式垂直驱 动指压部的情况下，可将其简单称作指压力控制不稳定状态。

但是，虽然可根据如上所述的内容实现指压力实时控制方法，但在改 变使用人员的情况下，应根据当前使用状态采用其他目标指压力。

图6示出在将指压部垂直位置固定在最高垂直位置及最低垂直位置后， 当通过水平驱动从使用人员的脊椎第一节位置移动至温热仪的最大水平行 程区间时根据使用人员的体型而不同的测定指压力范围。

即，以使用人员A(体重小)为例，在水平位移300mm的位置，负荷 传感器数据在约170A/D～260A/D的范围发生变化，以使用人员B(体重大) 为例，在水平位移300mm的位置，负荷传感器数据在约250A/D～320A/D 的范围发生变化。

在此情况下，若将适当的目标指压力设定在上述范围的中间水平，则 使用人员A的目标指压力为215A/D，使用人员B的目标指压力为285A/D， 两个值并不相同，若向使用人员A采用适合使用人员B的目标指压力 285A/D，则可知，该值超过可通过垂直驱动指压部来体现的最大指压力，因 此并不适合。

因每个使用人员的目标指压力各不相同，并且当采用并不合适的目标 指压力时，将超出可通过垂直驱动指压部来体现指压力的范围，因此将无法 采用指压力实时控制方法。

因此，有必要考虑用于根据使用人员自动计算不同目标指压力的控制 方法。

即，用于自动计算不同目标指压力的控制方法的原理为利用水平特定 位置上的指压部垂直高度来对目标指压力进行校正。

即，图7示出对特定使用人员采用目标指压力为240A/D基准的指压力 实时控制方法的结果，由此可利用在指压部前进(以下称为“水平下降”)或 后退(以下称为“水平上升”)时的水平特定位置的划分及此时的指压部垂直 高度计算目标指压力校正值。

在此情况下，将在水平特定位置的划分中利用为了指压部的水平移动 而采用的水平驱动马达的驱动电流测定值的变曲点。

与目标指压力无关地，在整体按摩区间，水平驱动电流在水平下降及 水平上升时分别呈现出3个变曲点，将此时的指压部水平位置称作水平特定 位置。

以下，更详细地记述基于利用水平驱动电流的变曲点划分方法的实时 人体扫描控制方法。

首先，如图3所示，本发明的实时人体扫描控制方法包括：(A)步骤， 收集基于驱动水平马达的电流变动值数据，设定电流的变动区间，提取与上 述变动区间内的最大变曲点及最小变曲点相对应的穴位点的位置信息；(B) 步骤，在进行按摩作业的过程中，在当前使用人员的穴位点位置与在上述(A) 步骤中相对应的穴位点位置不同的情况下，计算基于各个位置之差的校正 值；以及(C)步骤，按照在(B)步骤中计算的校正值对当前使用人员的各个穴位点的位置进行校正。

在此情况下，本发明的实时人体扫描控制方法相当于如上所述的实时 指压力控制方法中的(a')步骤S110，即，当上述指压部水平下降或水平上 升时，确定与向水平驱动马达施加的驱动电流测定值的变曲点相对应的水平 特定位置。

在本发明的(A)步骤中，基于使用人员而不同的穴位点的位置检测方 法通过利用指压部在使用人员的整体脊椎区间水平移动时施加到指压部的 反弹力的变化来跟踪脊椎的特定位置，通过利用水平驱动马达的驱动电流来 实现。

在此情况下，穴位点的位置与脊椎的特定位置有关联，因此，脊椎特 定位置的跟踪意味着对穴位点位置的跟踪。

因此，在固定指压部的垂直位置的状态下，当通过水平驱动从使用人 员的脊椎第一节位置移动至温热仪的最大水平行程区间时，可根据指压部的 水平位置收集如图7所示的水平驱动马达的驱动电流数据。

图8中，可将作为数据的变曲点的A1～C、a1～c的位置与各个特定脊 椎骨的位置关联起来，尤其，可从人体扫描试验的138名试验对象的数据中 确认到，C位置相当于脊椎骨第二十四节下侧的位置。

与此相比，与A1～B、a1～c位置相对应的脊椎骨的位置根据使用人员 而不同，因此无法采用人体扫描控制方法。

基于上述试验结果的脊椎骨第二十三节下侧位置的测定准确度通过利 用腰椎部负荷的最大值计算脊椎长度来形成，首先测定从耳部下方(脊椎第 一节上侧)到骨盆上侧(脊椎第二十三节下侧)的距离，利用人体扫描数据 中的腰椎部最大值的位置(图7中的“C”)检测脊椎第二十四节下侧位置， 之后计算脊椎第二十三节的位置。

根据该结果，如图8所示，计算相对于A的B的平均误差及标准偏差， 脊椎第二十三节下侧位置的测定平均误差为3.63mm，标准偏差为30.85mm。

在此情况下，根据韩国人体尺寸调查结果，韩国人的平均脊椎长度为 668mm，除以脊椎骨数量30，则计算出1个脊椎骨的平均长度22.27mm。

当人体扫描准确度的目标设定为脊椎骨1个的平均长度时，考虑到正 态分布的特殊性，为了使所有测定对象的70％包含在目标范围，“平均误差 +标准偏差”的值应在22.27mm以下，根据上述测定结果可知为值超出目标 范围的34.48mm。

(图9示出根据正态分布数据的特殊性，约70％的数据包含在标准偏 差±1倍范围内，约95％的数据包含在标准偏差±2倍范围内。)

上述测定结果的标准偏差相对大于平均误差是因为人体扫描水平驱动 电流数据大致以如图10所示的3种形态呈现，在1个峰值未被明确检测的 情况下，可导致人体扫描结果产生很大误差。

在此情况下，1个峰值未被明确检测的最大原因为指压部形成上下2列 的结构，在经过使用人员的骨盆部时，在上侧列和下侧列分别产生各自的峰 值，或出现两者相加的形态。

因此，可通过如下的改善来提高本发明的人体扫描控制方法的测定准 确度。

即，如图11所示，为了使指压部的上下2列的结构所造成的影响最小 化，采用对人体扫描水平驱动电流数据使用指压部上下间隔在64mm的情况 前后的变化量最大的位置的控制方法，由此测定的脊椎骨第二十三节下侧位 置的测定准确度如下。

根据试验方法对12名试验对象计算利用腰椎部负荷的最大倾斜度的脊 椎长度，即，首先测定从耳部下方(脊椎第一节上侧)到骨盆上侧(脊椎第 二十三节下侧)的距离，利用人体扫描数据中的腰椎部最大倾斜度的位置检 测脊椎第二十四节下侧位置，之后计算脊椎第二十三节的位置。

根据该结果，在图8中计算相对于A的B的平均误差及标准偏差，脊 椎第二十三节下侧位置的测定平均误差为6.25mm，标准偏差为15.74mm。

即，可知，因“平均误差+标准偏差”的值为21.99mm，小于作为1个脊 椎骨的平均长度的22.27mm，因此可将所有测定对象的70％包含在目标范 围。

但是，如上所述的控制方法仅可在作为自动模式驱动的初期人体扫描 的单独区间对穴位点进行位置跟踪，当在人体扫描之后因使用人员改变姿势 而导致穴位点发生位置变动时，将产生无法将其反映在温热仪的局限性。

因此，在以下内容中，在进行按摩的过程中始终通过穴位点的位置跟 踪来向温热仪反映出所改变的位置，来改变实时人体扫描控制方法仅可在特 定区间进行人体扫描。

此时，即使指压部的垂直位置未处于固定状态也不会造成很大影响。

并且，每当通过最低限度的水平驱动经过特定位置时及时计算穴位点 的位置来适用到温热仪，而并不采用现有的在水平全行程(Full Stroke)驱 动完全结束后计算穴位点的位置来适用到温热仪的方式。

附加性地，在温热仪运行的过程中，不仅可包括基于使用人员的移动 的穴位点的位置信息，而且还可在改变使用人员时仅通过部分区间的水平移 动来对此进行识别并重新计算穴位点的位置，从而使人体扫描过程包括在按 摩动作本身。

为此，图12示出在固定指压部的垂直位置或为了调节强度而使指压部 进行升降(Up/Down)动作的状态下，当通过水平驱动从使用人员的脊椎第 一节位置移动至温热仪的最大水平行程区间时的基于指压部的水平位置的 水平驱动马达驱动电流测定数据。

在上述数据中，水平驱动电流的测定数据多少会有波动，但在通过特 定区间的平均来校正时可转换为稳定的形态。

此时，特定区间意味着水平位移基准校正范围，为了使误差最小化， 优选地采用指压部上下间隔，为了迅速检测穴位点，有必要适当缩小上下间 隔的范围。

可将作为数据的变曲点的A～C、a～c的位置与各个特定脊椎骨的位置 关联起来，尤其，与现有人体扫描控制方法相同，可预想到C的位置相当于 脊椎骨第二十四节下侧的位置。

并且，实时人体扫描控制方法中的(B)步骤的开始为将A～B、a～c 的位置用在穴位点检测。

在此情况下，A～B、a～c的位置由于根据使用人员而使相关联的脊椎 骨的位置各不相同，因此无法直接用成脊椎骨的位置。

但是，对于各个使用人员而言，A～C、a～c相互之间的距离恒定。

例如，在进行按摩的过程中，若特定使用人员的变曲点位置A在偏置 (Offset)X程度的产生移动的距离被检测，则从A至B～C、a～c的距离 恒定，因此在至B～C、a～c的位置也发生X程度的偏置。

即，本发明的(C)步骤采用通过基于A的移动所产生的脊椎骨第二十 四节下侧位置C的移动来间接跟踪其他脊椎骨的移动位置的原理，而不是采 用在变曲点位置A移动的情况下直接跟踪与此相关的颈椎部脊椎骨位置的 移动的方式。

如上所述的跟踪原理的重点在于对水平马达驱动电流变曲点划分A～ C、a～c的位置。

其中，若观察图12中的数据，则可确认数据在A、C、a、c点具有从 增加趋向减小的特性，数据在B、b点具有从减小趋向增加的特性。

但是，由于这种特定可在并不是A～C、a～c的位置的其他位置临时出 现，因此很有可能会犯下将明显不同的位置判断成A～C、a～c的位置的错 误。

并且，由于A与C、a与c具有相同的特性，因此划分非常模糊。

为此，在判断A～C、a～c的位置的情况下，采用将整体水平移动区间 划分为3个区域来确认变曲点的步骤。

作为当将水平移动区间划分为3个区域时考虑的内容，对基于使用人 员身高的脊椎长度进行划分。

在本发明的温热仪具有710mm的水平移动范围的情况下，公知可对身 高在1200mm～1864mm的使用人员执行稳定的人体扫描，这是因为，在对 上述身高代入基于韩国人体尺寸调查结果的身高与脊椎长度的平均比率 41.53％时，脊椎长度为498mm～774mm。

其中，774mm为水平移动区间710mm加上指压部上下距离64mm的值。

相对于韩国人，西方体型的使用人员具有上身长度小于下身长度的特 征，在此情况下，可稳定地进行人体扫描的最高身高可大于上述1864mm。

以如上所述的方式提及使用人员的身高是因为当将水平移动区间划分 成3个区域时，应无一例外地对498mm～774mm范围的脊椎长度检测出A～ C、a～c的位置。

为此，通过对5名试验对象进行人体扫描试验来测定了A、B、C、a、 b、c的位置，表1示出其结果。

并且，可利用试验结果来设定用于以使A和a位于第一区域、使B和 b位于第二区域、使C和c位于第三区域的方式划分区域的位置，图13示出 其结果。

表1

根据上述结果，可确认，当以从扫描开始位置达到256mm的位置、从 扫描开始位置达到459mm的位置作为界线划分为3个区域时，A～C及a～c 的检测区间并不重叠。

并且，在上述数据中，在A～C、a～c的位置测定方面利用了水平驱动 马达驱动电流规定区间(±64mm)平均值的最大值和最小值。

如图11所示，若利用最大倾斜度，则可提取更加准确的数据。

以如上所述的内容作为基础，在之后的按摩动作执行过程中检测A～ C、a～c的位置的方法如下。

对于水平下降时的水平驱动电流而言，第一个区域中的最大值位置为 A，第二个区域中的最小值位置为B，第三个区域中的最大值位置为C。

对于水平上升时的水平驱动电流而言，第一个区域中的最小值位置为 a，第二个区域中的最大值位置为b，第三个区域中的最小值位置为C。

若根据使用人员的移动而导致A～C、a～c的位置发生改变，则划分三 个区域的界线位置也应同样发生改变。

对此，存在需追加进行考虑的部分，也就是对在使用温热仪的过程中 因改变使用人员而导致穴位点之间的间隔发生变化的的情况进行识别的方 法，即对从扫描开始的位置到C的长度方面的从A到C、从B到C、从a 到C、从b到C、从c到C的长度比率发生变化的情况进行识别的方法。

换句话讲，在按照A～C、a～c的单一位置变动时发生改变的值程度对 所有穴位点的位置采用偏置的第一概念之上附加通过区间比率来按照A～ C、a～c的多个位置变动时发生改变的比率程度对所有穴位点进行校正的第 二概念，想由此完善实时人体扫描控制方法。

为此，本发明的实时人体扫描控制方法还包括利用上述表1中的数据 通过区间比率对穴位点的位置进行校正的步骤。

在指压部的垂直高度为最小值的情况下，试验对象1的A位置为178mm 处，B的位置为430mm处。

若在进行按摩的情况下，A的位置向200mm处移动，则若采用上述第 一概念，则B的位置为430+(200－178)＝452mm。

此时，若使用人员的移动属于基于产品运行的自然的移动，则在经过A 后以没有特殊动作(中间没有水平方向转换或停止及三维动作)的方式通过 B，则B的位置应在已在上述中计算出的452mm处被检测出。

若在其他位置检测出B的位置，而不是452mm处，则可判断为使用人 员的改变，而不是单纯的使用人员的移动，在此情况下，需进行利用第二概 念中的穴位点的区间比率的校正，而并非第一概念中的穴位点偏置移动。

当然，需对452mm采用规定量的测定误差范围，第二概念仅限于连续 通过A～C、a～c的位置中的2个位置的情况使用。

若假设B的位置在440mm处被检测，而不是452mm侧，测定允许误 差范围在10mm，则B的位置误差将超过作为测定允许误差范围的10mm， 因而包括在第二概念的适用对象。

由此，可确认A与B之间的间隔从现有的430－178＝252mm减少到 440－200＝240mm。最终，若将从之前步骤的当前穴位点到其他穴位点之间 的距离假设为R，则从当前步骤的当前穴位点到其他穴位点之间的距离Rn 如下。

式1

Rn＝R×(两点之间的当前距离/两点之间的之前距离)＝R×240/252

由此，从扫描开始位置隔开的特定穴位点的被改变的位置Pn如下。

式2

Pn＝当前位置－Rn

若特定穴位点的位置位于从扫描开始位置隔开P程度的位置，则发生 改变的特定穴位点Pn的位置变化量Dp如下。

式3

Dp＝P－Pn

在根据温热仪的运行模式导致Dp达到规定值以上的情况下，识别成改 变了使用人员，并还可采用遥控器显示(Display)及驱动模式重新开始等单 独的新程序。

若根据如上所述的方法划分基于水平驱动马达驱动电流变曲点的水平 特定位置，则在已设定正常目标指压力的情况下，水平特定位置上的垂直高 度的值与标准脊椎弯曲的特定值相似。

若垂直高度小于上述特定值，则意味着所设定的目标指压力低，若垂 直高度大于上述特定值，则意味着所设定的目标指压力高。

并且，当前实际指压力与适当的目标指压力之间的偏差和当前垂直高 度与上述特定位置上的垂直高度之间的偏差成正比，可由此计算出用于计算 适当的目标指压力的对当前目标指压力的校正值。

并且，在适当设定目标指压力的情况下，可如下设定通过指压力实时 控制方法体现的水平特定位置上的指压部的垂直高度基准。

A：最大垂直高度，B：最大垂直高度的1/4处，C：最大垂直高度的 3/4处

a：最大垂直高度，b：最大垂直高度的3/4处，c：最小垂直高度

在此情况下，目标指压力自动计算控制方法以目标指压力达到最小值 的状态开始。

在温热仪开始运行的情况下，目标指压力处于最小值，因此以与当前 指压力无关地指压部上升至最大垂直高度。

因此，与体型无关地，温热仪的运行从垂直高度达到最大值的颈椎部 开始。

当以目标指压力为最小值的状态运行时，指压部的垂直位置始终维持 在最高垂直高度，因此，目标指压力通过在每个特定位置比较垂直高度来逐 渐提高。

若通过对因指压部的水平下降及水平上升而产生的6个水平特定位置 的垂直高度进行比较来结束对目标指压力的计算，则可在之后采用按摩强 度，若在产品运行的过程中识别到改变使用人员的状态，则有必要重新采用 上述目标指压力自动计算控制方法。

并且，在A、a、c的位置中，存在因指压部的垂直高度基准为最大值 或最小值而无法与垂直高度进行比较的情况，为此，优选地，为了在新的目 标指压力的计算中反映出测定指压力与目标指压力之间的偏差并采用适当 的比率，使用校正系数F。

并且，目标指压力自动计算控制方法可通过在各个水平特定位置对垂 直位置进行比较来直接改变目标指压力，但为了防止目标指压力突然变化以 及防止因瞬间测定误差而产生整个目标指压力计算错误，优选地采用校正系 数P来分步骤进行校正，此时的校正系数P采用0.5，可根据使用条件适当 进行改变。

最终，采用6个特定位置上的校正值的平均值来计算最终目标指压力。

在此情况下，利用校正系数F和P的新的目标指压力计算及最终目标 指压力计算适用以下公式。

式4

新目标指压力＝之前目标指压力+校正系数F×(测定指压力－目标指 压力)+校正系数P×(基准垂直位置－当前垂直位置)

式5

最终目标指压力＝(A～C，a～c位置上的目标指压力之和)/特定位置 数量6

如上所述，当基于负荷传感器重量测定数据控制指压部的垂直高度时， 通过实时进行测定及控制，从而可与使用人员的移动无关地以目标指压力将 指压力控制成在各个部分区间各不相同或在整个区间均相同。

以上，参照附图并以特定形状及方向为主说明了本发明的实时人体扫 描控制方法，但可由本发明所属技术领域的技术人员对本发明进行多种变形 及变更，这种变形及变更应解释成属于本发明的权利范围。