阅读说明：本技术 一种管状结构件的操作机械手臂 (Operation robotic arm of tubular structure spare ) 是由 吴西子 赵思程 于 2020-05-12 设计创作，主要内容包括：本发明公开了一种管状结构件的操作机械手臂,包括用于伸入管型件管腔的中空触手,内设于中空触手中的调节杆和吸气管,与调节杆相连的至少一对伸缩臂,以及安装于伸缩臂的吸盘；所述调节杆的顶端延伸出中空触手用于调节；所述吸气管与吸盘相连,用于为吸盘提供吸力；所述中空触手的轴向杆壁上开设有用于伸缩臂扩张出的相对应的导向槽,所述伸缩臂通过调节杆作用可扩张穿行过导向槽延伸至管型件的管腔、并使得吸盘接触到管型件的管壁而吸住管型件的管壁。有益效果：其结构新颖、装卸方便、操作简单、自动化程度高、实用性强,安全性高,具有推广和商用价值。(The invention discloses an operating mechanical arm of a tubular structural member, which comprises a hollow tentacle, an adjusting rod, an air suction pipe, at least one pair of telescopic arms and a sucker, wherein the hollow tentacle is used for extending into a tube cavity of the tubular structural member; a hollow tentacle is extended from the top end of the adjusting rod for adjustment; the air suction pipe is connected with the sucker and used for providing suction force for the sucker; the axial rod wall of the hollow tentacle is provided with corresponding guide grooves for expanding the telescopic arms, and the telescopic arms can expand to penetrate through the guide grooves to extend to the tube cavity of the tubular part under the action of the adjusting rods and enable the suction cups to contact with the tube wall of the tubular part to suck the tube wall of the tubular part. Has the advantages that: the automatic loading and unloading device is novel in structure, convenient to load and unload, simple to operate, high in automation degree, strong in practicability and high in safety, and has popularization and commercial values.)

一种管状结构件的操作机械手臂

技术领域

本发明涉及机械制造技术领域，涉及一种管状结构件的操作机械手臂。

背景技术

工业机器人诞生于20世纪60年代，在20世纪90年代得到迅速发展,是最先产业化的机器人技术。它是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术,是当代研究十分活跃、应用日益广泛的领域。它的出现是为了适应制造业规模化生产，解决单调、重复的体力劳动和提高生产质量而代替人工作业。在我国，工业机器人的真正使用到现在已经接近20多年了，已经基本实现了试验、引进到自主开发的转变，促进了我国制造业、勘探业等行业的发展。

机械手是在机械化、自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。在现代生产过程中，机械手被广泛的运用于自动生产线中，机械人的研制和生产已成为高技术邻域内，迅速发殿起来的一门新兴的技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。

目前市面上机器人触觉操作手臂大多分为两种结构，一种为并联机构，另一种为串联结构。并联结构的优势在于精度高，刚度高。劣势在于运动范围有限。串联结构的优势在于大运动范围，而劣势在于精度和刚度都不够高。无论是运动范围的局限还是精度、刚度的局限都会影响到触觉仿真的力反馈真实度。

发明内容

本发明的主要目的在于，克服现有技术中的不足，提供一种管状结构件的操作机械手臂，其结构新颖、装卸方便、操作简单、自动化程度高、实用性强，安全性高，具有推广和商用价值。

为了达到上述目的，本发明所采用的技术方案是：

一种管状结构件的操作机械手臂，包括用于伸入管型件管腔的中空触手，内设于中空触手中的调节杆和吸气管，与调节杆相连的至少一对伸缩臂，以及安装于伸缩臂的吸盘。

其中，所述调节杆的顶端延伸出中空触手用于调节；所述吸气管与吸盘相连，用于为吸盘提供吸力；所述中空触手的轴向杆壁上开设有用于伸缩臂扩张出的相对应的导向槽，所述伸缩臂通过调节杆作用可扩张穿行过导向槽延伸至管型件的管腔、并使得吸盘接触到管型件的管壁而吸住管型件的管壁。

本发明进一步设置为：所述伸缩臂包括上分支臂和下分支臂，所述上分支臂的一端与调节杆固定相连，所述下分支臂的一端固定在中空触手内，所述上分支臂的另一端和下分支臂的另一端相互铰接连接，所述吸盘安装在上分支臂和下分支臂的铰接处。

所述调节杆位于中空触手的中心轴线上，每对所述伸缩臂均以调节杆轴线为中心呈对称分布。

优选的，所述中空触手内设有固定吸气管用的夹手。

可选的，所述夹手可以安装在调节杆上。

可选的，所述夹手也可以安装在中空触手的内侧杆壁上。

具体的，所述吸盘，包括基板，所述基板顶端设有内框和放置部，所述放置部位于所述内框内，且所述基板一侧设有进气堵漏孔，其中；

所述放置部内设有密封圈槽，所述密封圈槽内设有若干流道槽，所述流道槽呈十字交错排布；

位于所述流道槽中心位置设有出气孔；

所述流道槽分别与所述进气堵漏孔和所述出气孔相连通；所述基板为矩形结构；所述内框和所述放置部分别为矩形结构；所述基板两侧设有对称设置的压板槽，所述进气堵漏孔位于所述压板槽之间；所述基板相远离所述放置部一侧设有对称设置的T型槽；所述基板顶端设有若干螺纹孔，所述螺纹孔贯穿所述基板；相邻所述螺纹孔之间均设有螺栓固定孔，所述螺栓固定孔贯穿所述基板。

与现有技术相比，本发明具有的有益效果是：

通过中空触手、调节杆、吸气管、伸缩臂和吸盘的设置，其中吸盘安装于伸缩臂，中空触手的轴向杆壁上开设有用于伸缩臂扩张出的相对应的导向槽，操作时伸缩臂通过调节杆作用可扩张穿行过导向槽延伸至管型件的管腔、并使得吸盘接触到管型件的管壁而吸住管型件的管壁，取消从产品外表面夹取的操作方式，采用从产品空腔中插入并通过调节杆调节伸出吸盘而进行吸盘吸取方式，实现操作手臂的初始状态尺寸小、占用空间小，使用时则通过调节杆的调节控制，可灵活改变操作端尺寸，适用于管腔尺寸不同的产品，具有结构紧凑、拆装方便、制作容易、安全可靠、实用性强、通用性强等诸多优点。

上述内容仅是本发明技术方案的概述，为了更清楚的了解本发明的技术手段，下面结合附图对本发明作进一步的描述。

附图说明

图1为本发明一种管状结构件的操作机械手臂的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面结合附图对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明未述及的零部件，均系现有技术或标准产品，不再赘述。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作。因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接，可以是机械连接，也可以是电连接，可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。此外，在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

实施例：

如图1所示，一种管状结构件的操作机械手臂，包括用于伸入管型件10管腔的中空触手1，内设于中空触手1中的调节杆2和吸气管3，与调节杆2相连的至少一对伸缩臂4，以及安装于伸缩臂4的吸盘5。

所述调节杆2的顶端延伸出中空触手1用于调节；所述吸气管3与吸盘5相连，用于为吸盘5提供吸力；所述中空触手1的轴向杆壁上开设有用于伸缩臂4扩张出的相对应的导向槽6，所述伸缩臂4通过调节杆2作用可扩张穿行过导向槽6延伸至管型件10的管腔、并使得吸盘5接触到管型件10的管壁而吸住管型件10的管壁。

所述伸缩臂4包括上分支臂41和下分支臂42，所述上分支臂41的一端与调节杆2固定相连，所述下分支臂42的一端固定在中空触手1内，所述上分支臂41的另一端和下分支臂42的另一端相互铰接连接，所述吸盘5安装在上分支臂41和下分支臂42的铰接处。

所述调节杆2位于中空触手1的中心轴线上，每对所述伸缩臂4均以调节杆2轴线为中心呈对称分布。

所述中空触手1内设有固定吸气管3用的夹手30，所述夹手30安装在调节杆2上或中空触手1的内侧杆壁上。

本发明的创新点在于，采用从产品空腔中插入并通过调节杆调节伸出吸盘而进行吸盘吸取方式，实现操作手臂的初始状态尺寸小、占用空间小，使用时则通过调节杆的调节控制，可灵活改变操作端尺寸，适用于管腔尺寸不同的产品。

以上所述，仅是本发明的较佳实施例而已，并非对本发明作任何形式上的限制，虽然本发明已以较佳实施例揭露如上，然而并非用以限定本发明，任何熟悉本专业的技术人员，在不脱离本发明技术方案范围内，当可利用上述揭示的技术内容做出些许更动或修饰为等同变化的等效实施例，但凡是未脱离本发明技术方案的内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何的简单修改、等同变化与修饰，均仍属于本发明技术方案的范围内。