阅读说明：本技术 一种无人机检测机器人用螺旋翼 (Spiral wing for unmanned aerial vehicle detection robot ) 是由 黄亚辉 雷道仲 赵莉 曹璐云 李宇峰 廖梦笔 袁雪琼 于 2020-06-10 设计创作，主要内容包括：本发明公开了一种无人机检测机器人用螺旋翼,包括旋翼支撑架和球形安装座,所述旋翼支撑架的一端固定在无人机主体上,且旋翼支撑架的一侧设有弧形槽,弧形槽的内侧面设有两个对称设置的滑槽,球形安装座的中部设有双轴电机,双轴电机两端的输出轴上均设有与滑槽滑动连接的滑块,滑块的一端设有电动推杆,电动推杆的固定端位于旋翼支撑架的内部。该无人机检测机器人用螺旋翼,可以对螺旋翼进行保护,并且可以对螺旋翼进行调节和定位,使四旋翼无人机检测机器人在水面、陆地和空中使用,避免低空飞行时造成无人机与地面碰撞或者落入水中,从而避免检测设备受到损坏,使用范围广,局限性小,操作简单,使用方便。(The invention discloses a spiral wing for an unmanned aerial vehicle detection robot, which comprises a rotor wing supporting frame and a spherical mounting seat, wherein one end of the rotor wing supporting frame is fixed on an unmanned aerial vehicle main body, an arc-shaped groove is formed in one side of the rotor wing supporting frame, two symmetrically arranged sliding grooves are formed in the inner side surface of the arc-shaped groove, a double-shaft motor is arranged in the middle of the spherical mounting seat, sliding blocks which are connected with the sliding grooves in a sliding mode are arranged on output shafts at two ends of the double-shaft motor, an electric push rod is arranged at one end of each sliding block, and the fixed. This spiral wing for unmanned aerial vehicle inspection robot can protect the screw to can adjust and fix a position the screw, make four rotor unmanned aerial vehicle inspection robot use in surface of water, land and air, cause unmanned aerial vehicle and ground collision or fall into the aquatic when avoiding low-altitude flight, thereby avoid check out test set to receive the damage, application range is wide, and the limitation is little, easy operation, convenient to use.)

一种无人机检测机器人用螺旋翼

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体为一种无人机检测机器人用螺旋翼。

背景技术

机器人是自动控制机器的俗称，自动控制机器包括一切模拟人类行为或思想与模拟其他生物的机械。无人机检测机器人是机器人的一种。现有的无人机检测机器人主要在无人机上安装检测设备检测检测，而且由于无人机操控性强，因此使用比较方便。

现有的四旋翼无人机检测机器人不能在地面或者水中使用，在低空飞行时，操控不当容易导致无人机与地面碰撞或者落入水中，从而造成无人机和检测设备的损坏，使用局限性较大。

发明内容

本发明要解决的技术问题是克服现有的缺陷，提供一种无人机检测机器人用螺旋翼，可以对螺旋翼进行保护，并且可以对螺旋翼进行调节和定位，使四旋翼无人机检测机器人在水面、陆地和空中使用，避免低空飞行时造成无人机与地面碰撞或者落入水中，从而避免检测设备受到损坏，使用范围广，局限性小，操作简单，使用方便，可以有效解决背景技术中的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种无人机检测机器人用螺旋翼，包括旋翼支撑架和球形安装座，所述旋翼支撑架的一端固定在无人机主体上，且旋翼支撑架的一侧设有弧形槽，所述弧形槽的内侧面设有两个对称设置的滑槽，所述球形安装座的中部设有双轴电机，所述双轴电机两端的输出轴上均设有与滑槽滑动连接的滑块，所述滑块的一端设有电动推杆，所述电动推杆的固定端位于旋翼支撑架的内部。

所述球形安装座的上端设有伺服电机，所述伺服电机的输出轴侧面设有螺旋翼，所述球形安装座的侧面上端设有环形安装槽，所述环形安装槽的内部设有保护件，所述保护件包括上下滑动设置在环形安装槽内部的环形板，所述环形板的下表面设有与球形安装座固定连接的减震器，所述环形板的上表面设有平面轴承，所述平面轴承的上表面设有均匀分布的支撑杆，所述支撑杆远离平面轴承的一端设有环形保护杆。

双轴电机的输入端、伺服电机的输入端和电动推杆的输入端均与无人机内部控制器的输出端电连接。

作为本发明的一种优选技术方案，所述球形安装座靠近旋翼支撑架的一侧和底部均设有定位杆，且两组定位杆夹角为九十度，所述弧形槽的内部设有与定位杆对应的设置的定位槽。

作为本发明的一种优选技术方案，所述环形板的直径大于旋翼支撑架靠近球形安装座一端的宽度。

作为本发明的一种优选技术方案，所述旋翼支撑架的下表面设有塑料管，所述塑料管呈凹形机构固定在旋翼支撑架的下表面。

作为本发明的一种优选技术方案，所述环形保护杆的高度大于螺旋翼的高度。

作为本发明的一种优选技术方案，所述环形保护杆的内径大于螺旋翼的长度，所述环形保护杆的内侧面设有若干块均匀分布的弹性塑料板。

作为本发明的一种优选技术方案，所述螺旋翼的长度与弹性塑料板的长度和大于环形保护杆的内径。

作为本发明的一种优选技术方案，所述环形保护杆的内部设有环形槽。

作为本发明的一种优选技术方案，所述环形保护杆的外侧面设有等距分布的环形皮垫。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1、本发明示例的无人机检测机器人用螺旋翼，伺服电机可以带动螺旋翼转动，从而使整个无人机可以飞行，便于无人机检测机器人的正常使用。

2、本发明示例的无人机检测机器人用螺旋翼，环形保护杆可以对螺旋翼进行保护，同时可以避免无人机起飞或降落时对近距离的操控人员造成伤害，提高无人机检测机器人使用的安全性。

3、本发明示例的无人机检测机器人用螺旋翼，双轴电机可以带动球形安装座转动九十度，且球形安装座可以带动伺服电机和保护件转动九十度，从而环形保护杆可以对无人机进行保护，避免螺旋翼直接与地面接触造成损坏。

4、本发明示例的无人机检测机器人用螺旋翼，电动推杆可以带动滑块沿滑槽移动，滑块可以通过双轴电机带动球形安装座移动，并使定位杆插入到定位槽内部，从而对球形安装座进行定位，提高球形安装座的稳定性。

5、本发明示例的无人机检测机器人用螺旋翼，当螺旋翼旋转九十度后，旋翼支撑架推动环形板，环形板带动减震器伸长，同时环形板通过平面轴承带动支撑杆和环形保护杆移动，并使环形保护杆移动到与螺旋翼相同的位置，使环形保护杆可以对螺旋翼进行保护。

6、本发明示例的无人机检测机器人用螺旋翼，转动九十度的螺旋翼在转动过程中可以击打弹性塑料板，弹性塑料板受力带动环形保护杆移动，从而使无人机检测机器人可以在路面和水面上移动。

7、本发明示例的无人机检测机器人用螺旋翼，可以对螺旋翼进行保护，并且可以对螺旋翼进行调节和定位，使四旋翼无人机检测机器人在水面、陆地和空中使用，避免低空飞行时造成无人机与地面碰撞或者落入水中，从而避免检测设备受到损坏，使用范围广，局限性小，操作简单，使用方便。

附图说明

图1为本发明结构示意图；

图2为本发明中旋翼支撑架的结构示意图；

图3为本发明中球形安装座的仰视结构示意图；

图4为本发明中保护件的结构示意图。

图中：1旋翼支撑架、2弧形槽、3球形安装座、31环形安装槽、4伺服电机、41螺旋翼、5双轴电机、6滑槽、61滑块、62电动推杆、7定位槽、8定位杆、9保护件、91减震器、92环形板、93平面轴承、94支撑杆、95环形保护杆、10环形皮垫、11弹性塑料板、12环形槽、13塑料管。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-4，本发明提供一种技术方案：一种无人机检测机器人用螺旋翼，包括旋翼支撑架1和球形安装座3，旋翼支撑架1的一端固定在无人机主体上，旋翼支撑架1的下表面设有塑料管13，塑料管13呈凹形机构固定在旋翼支撑架1的下表面。

且旋翼支撑架1的一侧设有弧形槽2，弧形槽2的内侧面设有两个对称设置的滑槽6，球形安装座3的中部设有双轴电机5，双轴电机5两端的输出轴上均设有与滑槽6滑动连接的滑块61，滑块61的一端设有电动推杆62，电动推杆62的固定端位于旋翼支撑架1的内部，电动推杆62可以带动滑块61沿滑槽6移动，滑块61可以通过双轴电机5带动球形安装座3移动，并使定位杆8插入到定位槽7内部，从而对球形安装座3进行定位，提高球形安装座3的稳定性。

球形安装座3靠近旋翼支撑架1的一侧和底部均设有定位杆8，且两组定位杆8夹角为九十度，弧形槽2的内部设有与定位杆8对应的设置的定位槽7，球形安装座3转动九十度前后，两组定位杆8可以分别与定位槽7卡接，便于球形安装座3的定位。

球形安装座3的上端设有伺服电机4，伺服电机4的输出轴侧面设有螺旋翼41，伺服电机4可以带动螺旋翼41转动，从而使整个无人机可以飞行，便于无人机检测机器人的正常使用；双轴电机5可以带动球形安装座3转动九十度，且球形安装座3可以带动伺服电机4和保护件9转动九十度，从而环形保护杆95可以对无人机进行保护，避免螺旋翼41直接与地面接触造成损坏。

球形安装座3的侧面上端设有环形安装槽31，环形安装槽31的内部设有保护件9，保护件9包括上下滑动设置在环形安装槽31内部的环形板92，环形板92的下表面设有与球形安装座3固定连接的减震器91，环形板92的上表面设有平面轴承93，平面轴承93的上表面设有均匀分布的支撑杆94，支撑杆94远离平面轴承93的一端设有环形保护杆95，环形保护杆95可以对螺旋翼41进行保护，同时可以避免无人机起飞或降落时对近距离的操控人员造成伤害，提高无人机检测机器人使用的安全性；当螺旋翼41旋转九十度后，旋翼支撑架1推动环形板92，环形板92带动减震器91伸长，同时环形板92通过平面轴承93带动支撑杆94和环形保护杆95移动，并使环形保护杆95移动到与螺旋翼41相同的位置，使环形保护杆95可以对螺旋翼41进行保护。

环形板92的直径大于旋翼支撑架1靠近球形安装座3一端的宽度，使旋翼支撑架1可以推动环形板92移动，从而使环形板92通过平面轴承93带动支撑杆94和环形保护杆95移动，便于对螺旋翼41进行保护。

环形保护杆95的高度大于螺旋翼41的高度，使环形保护杆95可以完全对螺旋翼41进行保护。

环形保护杆95的内径大于螺旋翼41的长度，环形保护杆95的内侧面设有若干块均匀分布的弹性塑料板11，螺旋翼41的长度与弹性塑料板11的长度和大于环形保护杆95的内径，转动九十度的螺旋翼41在转动过程中可以击打弹性塑料板11，弹性塑料板11受力带动环形保护杆95移动，从而使无人机检测机器人可以在路面和水面上移动。

环形保护杆95的内部设有环形槽12，减轻环形保护杆95的重量，同时提高环形保护杆95受到的水的浮力。

环形保护杆95的外侧面设有等距分布的环形皮垫10，提高环形保护杆95与地面的摩擦力。

双轴电机5的输入端、伺服电机4的输入端和电动推杆62的输入端均与无人机内部控制器的输出端电连接。

无人机内部控制器控制双轴电机5、伺服电机4和电动推杆62的方式均为现有技术中常用的方法，且双轴电机5、伺服电机4和电动推杆62均为现有技术中常用的电器元件。

无人机采用具有两组平行设置的旋翼支撑架1的无人机，使螺旋翼41转动九十度时可以保持两个螺旋翼41平行，便于无人机在路面上行驶。

整个无人机检测机器人用螺旋翼，可以对螺旋翼41进行保护，并且可以对螺旋翼41进行调节和定位，使四旋翼无人机检测机器人在水面、陆地和空中使用，避免低空飞行时造成无人机与地面碰撞或者落入水中，从而避免检测设备受到损坏，使用范围广，局限性小，操作简单，使用方便。

在使用时：

1、初始状态，螺旋翼41处于图1所示的水平状态，伺服电机4带动螺旋翼41转动，从而使无人机检测机器人稳定飞行；

2、当无人机在掉落、或者需要在水面和地面上行驶时：

21、通过无人机内部控制器控制电动推杆62工作，电动推杆62推动滑块61沿滑槽6移动，滑块61通过双轴电机5带动球形安装座3移动，球形安装座3带动定位杆8移动，并使定位杆8与定位槽7分离：

22、通过无人机内部控制器控制双轴电机5工作，双轴电机5带动球形安装座3转动九十度，并使球形安装座3底部的定位杆8与定位槽7平行；

23、通过无人机内部控制器控制电动推杆62缩短，电动推杆62推动滑块61沿滑槽6反向移动，滑块61通过双轴电机5带动球形安装座3反向移动，球形安装座3带动定位杆8反向移动，并使定位杆8插入到定位槽7中；

24、当球形安装座3沿滑槽6移动时，旋翼支撑架1挤压环形板92，环形板92带动减震器91很长，同时环形板92通过平面轴承93带动支撑杆94和环形保护杆95移动，并使环形保护杆95移动到与螺旋翼41相同的位置，并使螺旋翼41位于环形保护杆95内部；

3、当无人机飞行过程中掉落时，空心的环形保护杆95、环形皮垫10和塑料管13对无人机起到减震保护的作用；

4、将无人机放到地面，环形保护杆95侧面的环形皮垫10与地面接触，通过无人机内部控制器控制伺服电机4工作，伺服电机4带动螺旋翼41转动，螺旋翼41转动过程中不断击打弹性塑料板11，弹性塑料板11带动环形保护杆95转动，从而使环形保护杆95在地面上移动，环形保护杆95带动无人机在地面上移动；

5、将无人机放到水中，塑料管13和带有环形槽12的环形保护杆95受到水的浮力并对无人机进行支撑，通过无人机内部控制器控制伺服电机4工作，伺服电机4带动螺旋翼41转动，螺旋翼41转动过程中不断击打弹性塑料板11，弹性塑料板11带动环形保护杆95转动，螺旋翼41不断击打水面，同时环形保护杆95在水中转动，从而使无人机在水中移动。

本发明可以对螺旋翼41进行保护，并且可以对螺旋翼41进行调节和定位，使四旋翼无人机检测机器人在水面、陆地和空中使用，避免低空飞行时造成无人机与地面碰撞或者落入水中，从而避免检测设备受到损坏，使用范围广，局限性小，操作简单，使用方便。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。