阅读说明：本技术 果汁罐装用柔性机械手 (Flexible manipulator for canning fruit juice ) 是由 袁飞 于 2020-06-15 设计创作，主要内容包括：本发明涉及一种果汁罐装用柔性机械手,当气缸推动楔形块向导向组件移动时,第一夹爪和第二夹爪相背远离,限位板随楔形块向前方移动,第一弹性元件和第二弹性元件被拉伸；当气缸复位后,第一夹爪和第二夹爪相对移动,第一夹爪的两个夹持面和第二夹爪的两个夹持面均与塑料瓶相切设置,塑料瓶的底部与限位板上表面贴合,限位杆与横向挡板相切设置,限位板的中心轴线与塑料瓶的中心轴线重合,本发明可柔性夹持的夹持塑料瓶的外圆周面,限位板用于支撑塑料瓶,使用本发明夹持的塑料瓶,瓶体不会变形,果汁不会从塑料瓶内洒出,保护了工作环境的同时,提高了果汁的罐装效率。(The invention relates to a flexible manipulator for canning fruit juice, wherein when a cylinder pushes a wedge block to move towards a guide assembly, a first clamping jaw and a second clamping jaw are away from each other, a limiting plate moves forwards along with the wedge block, and a first elastic element and a second elastic element are stretched; after the air cylinder is reset, the first clamping jaw and the second clamping jaw move relatively, the two clamping surfaces of the first clamping jaw and the two clamping surfaces of the second clamping jaw are arranged in a tangent mode with the plastic bottle, the bottom of the plastic bottle is attached to the upper surface of the limiting plate, the limiting rod is arranged in a tangent mode with the transverse baffle, and the central axis of the limiting plate is coincided with the central axis of the plastic bottle.)

果汁罐装用柔性机械手

技术领域

本发明涉及机械手技术领域，尤其是涉及一种果汁罐装用柔性机械手。

背景技术

抓瓶机械手是工业自动控制领域中经常遇到的一种控制对象，用以按固定程序抓取瓶子的自动操作装置，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于食品、药品等灌装领域，随着机械化和自动化的发展，抓瓶机械手已经广泛应用在生产自动化的各个行业，目前在果汁生产包装过程中使用的抓瓶机械手臂为刚性机械手，由于盛装果汁的瓶子多为塑料瓶子，若使用刚性的机械手对较软的塑料瓶子进行抓取的话，塑料瓶子容易变形，瓶子变形后果汁就容易从塑料瓶内洒出，污染工作环境的同时，降低了果汁的罐装效率。

发明内容

本发明要解决的技术问题是：为了克服现有技术中使用刚性的机械手对较软的塑料瓶子进行抓取的话，塑料瓶子容易变形，瓶子变形后果汁就容易从塑料瓶内洒出，污染工作环境的同时，降低了果汁的罐装效率的问题，提供一种果汁罐装用柔性机械手。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种果汁罐装用柔性机械手，包括安装板，所述安装板上表面固定安装有导向组件，所述导向组件上滑动安装有第一夹爪和第二夹爪，所述第一夹爪和第二夹爪上均开设有具有两个夹持面的V型夹口，所述第一夹爪与导向组件之间设置有第一弹性元件，所述第二夹爪与导向组件之间设置有第二弹性元件，所述第一夹爪和第二夹爪关于安装板的中心对称设置，所述安装板上表面导向组件的后方滑动安装有楔形块，所述楔形块上设置有第一楔形面和第二楔形面，所述第一楔形面和第二楔形面关于楔形块的中心对称设置，所述第一夹爪上设置有第三楔形面，所述第二夹爪上设置有第四楔形面，所述第三楔形面与第一楔形面贴合，所述第四楔形面与第二楔形面贴合，所述楔形块上固定安装有限位板，所述限位板下表面固定安装有限位杆，所述限位杆位于安装板的下方，所述安装板上固定安装有横向挡板，所述横向挡板位于限位板的下方，所述安装板上表面楔形块的后方固定安装有气缸，所述气缸的伸出端与楔形块接触设置，当气缸推动楔形块向导向组件移动时，第一夹爪和第二夹爪相背远离，限位板随楔形块向前方移动，第一弹性元件和第二弹性元件被拉伸；当气缸复位后，第一夹爪和第二夹爪相对移动，第一夹爪的两个夹持面和第二夹爪的两个夹持面均与塑料瓶相切设置，限位杆与横向挡板相切设置，塑料瓶的底部与限位板上表面贴合，限位板的中心轴线与塑料瓶的中心轴线重合。

本发明的果汁罐装用柔性机械手，当气缸推动楔形块向导向组件移动时，第一夹爪和第二夹爪相背远离，限位板随楔形块向前方移动，第一弹性元件和第二弹性元件被拉伸；当气缸复位后，第一弹性元件和第二弹性元件复位，第一弹性元件和第二弹性元件带动第一夹爪和第二夹爪相对移动，第一夹爪和第二夹爪推动楔形块反向移动，楔形块带动限位板反向移动，限位杆移动至与横向挡板相切时，横向挡板限制限位杆继续移动，限位杆的中心轴线位置固定，楔形块在安装板上的位置固定，第一夹爪和第二夹爪的之间的距离固定，此时第一夹爪的两个夹持面和第二夹爪的两个夹持面均与塑料瓶相切设置，塑料瓶的中心轴线位置确定，此时，塑料瓶的中心轴线与限位杆的中心轴线必定重合，第一夹爪和第二夹爪不会再相对移动，第一夹爪和第二夹爪不会过度的夹持塑料瓶，塑料瓶的底部与限位板上表面贴合，限位板支撑塑料瓶，第一夹爪和第二夹爪将塑料瓶限位，从而实现了塑料瓶的夹持，在输送的过程中也能叫平稳的输送；本发明可柔性夹持的夹持塑料瓶的外圆周面，限位板用于支撑塑料瓶，使用本发明夹持的塑料瓶，瓶体不会变形，果汁不会从塑料瓶内洒出，保护了工作环境的同时，提高了果汁的罐装效率。

进一步的，所述导向组件包括分隔板，所述分隔板的两侧分别固定安装有第一导向杆和第二导向杆，两根所述第一导向杆平行且间隔设置，两根所述第一导向杆均滑动穿设第一夹爪；两根所述第二导向杆平行且间隔设置，两个所述第二导向杆均滑动穿设第二夹爪。

进一步的，所述第一弹性元件为第一拉伸弹簧，两个所述第一拉伸弹簧分别套设在两根第一导向杆上；所述第二弹性元件为第二拉伸弹簧，两个所述第二拉伸弹簧分别套设在两个第二导向杆上。

进一步的，所述楔形块和限位板通过连接杆固定连接，所述安装板上开设有导向孔，所述连接杆穿设在导向孔内，所述连接杆上固定安装有导向板，所述导向板位于安装板的下表面且与安装板的下表面贴合。

本发明的有益效果是:本发明的果汁罐装用柔性机械手，当气缸推动楔形块向导向组件移动时，第一夹爪和第二夹爪相背远离，限位板随楔形块向前方移动，第一弹性元件和第二弹性元件被拉伸；当气缸复位后，第一夹爪和第二夹爪相对移动，第一夹爪的两个夹持面和第二夹爪的两个夹持面均与塑料瓶相切设置，塑料瓶的底部与限位板上表面贴合，限位杆与横向挡板相切设置，限位板的中心轴线与塑料瓶的中心轴线重合，本发明可柔性夹持的夹持塑料瓶的外圆周面，限位板用于支撑塑料瓶，使用本发明夹持的塑料瓶，瓶体不会变形，果汁不会从塑料瓶内洒出，保护了工作环境的同时，提高了果汁的罐装效率。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。

图1是本发明的三维示意图；

图2是本发明的俯视图；

图3是本发明的仰视图；

图4是本发明的左视图。

图中：1.安装板，2.第一夹爪，2-1.第三楔形面，3.第二夹爪，3-1.第四楔形面，4.第一弹性元件，5.第二弹性元件，6.楔形块，6-1.第一楔形面，6-2.第二楔形面，7.限位板，8.限位杆，9.横向挡板，10.气缸，11.分隔板，12.第一导向杆，13.第二导向杆，14.连接杆，15.导向板。

具体实施方式

现在结合附图对本发明做进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本发明的基本结构，因此其仅显示与本发明有关的构成。

如图1-图4所示的一种果汁罐装用柔性机械手，包括安装板1，安装板1上表面固定安装有导向组件，导向组件上滑动安装有第一夹爪2和第二夹爪3，第一夹爪2和第二夹爪3上均开设有具有两个夹持面的V型夹口，第一夹爪2与导向组件之间设置有第一弹性元件4，第二夹爪3与导向组件之间设置有第二弹性元件5，第一夹爪2和第二夹爪3关于安装板1的中心对称设置，安装板1上表面导向组件的后方滑动安装有楔形块6，楔形块6上设置有第一楔形面6-1和第二楔形面6-2，第一楔形面6-1和第二楔形面6-2关于楔形块6的中心对称设置，第一夹爪2上设置有第三楔形面2-1，第二夹爪3上设置有第四楔形面3-1，第三楔形面2-1与第一楔形面6-1贴合，第四楔形面3-1与第二楔形面6-2贴合，楔形块6上固定安装有限位板7，限位板7下表面固定安装有限位杆8，限位杆8位于安装板1的下方，安装板1上固定安装有横向挡板9，横向挡板9位于限位板7的下方，安装板1上表面楔形块6的后方固定安装有气缸10，气缸10的伸出端与楔形块6接触设置，当气缸10推动楔形块6向导向组件移动时，第一夹爪2和第二夹爪3相背远离，限位板7随楔形块6向前方移动，第一弹性元件4和第二弹性元件5被拉伸；当气缸10复位后，第一夹爪2和第二夹爪3相对移动，第一夹爪2的两个夹持面和第二夹爪3的两个夹持面均与塑料瓶相切设置，限位杆8与横向挡板9相切设置，塑料瓶的底部与限位板7上表面贴合，限位板7的中心轴线与塑料瓶的中心轴线重合。

导向组件包括分隔板11，分隔板11的两侧分别固定安装有第一导向杆12和第二导向杆13，两根第一导向杆12平行且间隔设置，两根第一导向杆12均滑动穿设第一夹爪2；两根第二导向杆13平行且间隔设置，两个第二导向杆13均滑动穿设第二夹爪3。

第一弹性元件4为第一拉伸弹簧，两个第一拉伸弹簧分别套设在两根第一导向杆12上；第二弹性元件5为第二拉伸弹簧，两个第二拉伸弹簧分别套设在两个第二导向杆13上。

楔形块6和限位板7通过连接杆14固定连接，所述安装板1上开设有导向孔，所述连接杆14穿设在导向孔内，所述连接杆14上固定安装有导向板15，所述导向板15位于安装板1的下表面且与安装板1的下表面贴合。

本发明的果汁罐装用柔性机械手，当气缸10推动楔形块6向导向组件移动时，第一夹爪2和第二夹爪3相背远离，限位板7随楔形块6向前方移动，第一弹性元件4和第二弹性元件5被拉伸；当气缸10复位后，第一弹性元件4和第二弹性元件5复位，第一弹性元件4和第二弹性元件5带动第一夹爪2和第二夹爪3相对移动，第一夹爪2和第二夹爪3推动楔形块6反向移动，楔形块6带动限位板7反向移动，限位杆8移动至与横向挡板9相切时，横向挡板9限制限位杆8继续移动，限位杆8的中心轴线位置固定，楔形块6在安装板1上的位置固定，第一夹爪2和第二夹爪3的之间的距离固定，此时第一夹爪2的两个夹持面和第二夹爪3的两个夹持面均与塑料瓶相切设置，塑料瓶的中心轴线位置确定，此时，塑料瓶的中心轴线与限位杆8的中心轴线必定重合，第一夹爪2和第二夹爪3不会再相对移动，第一夹爪2和第二夹爪3不会过度的夹持塑料瓶，塑料瓶的底部与限位板7上表面贴合，限位板7支撑塑料瓶，第一夹爪2和第二夹爪3将塑料瓶限位，从而实现了塑料瓶的夹持，在输送的过程中也能叫平稳的输送；本发明可柔性夹持的夹持塑料瓶的外圆周面，限位板7用于支撑塑料瓶，使用本发明夹持的塑料瓶，瓶体不会变形，果汁不会从塑料瓶内洒出，保护了工作环境的同时，提高了果汁的罐装效率。

以上述依据本发明的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项发明技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项发明的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。