阅读说明：本技术 一种超微型内窥视机器人 (Ultra-miniature peep-in robot ) 是由 陈乐春 于 2020-05-28 设计创作，主要内容包括：本发明公开了一种超微型内窥视机器人,包括机器人本体,机器人本体的形状为球形、椭球形或胶囊型,机器人本体的表面固定嵌接有若干摄像头,摄像头的数量为两个以上,所有摄像头的拍摄区域之和覆盖机器人本体外部的所有空间方向,机器人本体包括有外壳,外壳外部包裹有穿戴装置,所述穿戴装置上设置包括磁铁、磁轴或磁环在内的电磁装置,外壳的内部设置有内壳,内壳中设置有电路板、主控芯片及通信模块。本发明便于观察体内的情况,只需很短时间即可完成拍摄,不需要操作者实时观察人体内的情况,快速形成胃里的全景图像,全程计算机控制,效率高,对操作者的技术水平不高,也降低对人体器官的损伤。(The invention discloses an ultra-miniature peeping robot, which comprises a robot body, wherein the robot body is spherical, ellipsoidal or capsule, a plurality of cameras are fixedly embedded on the surface of the robot body, the number of the cameras is more than two, the sum of shooting areas of all the cameras covers all spatial directions outside the robot body, the robot body comprises an outer shell, a wearing device is wrapped outside the outer shell, an electromagnetic device comprising a magnet, a magnetic shaft or a magnetic ring is arranged on the wearing device, an inner shell is arranged inside the outer shell, and a circuit board, a main control chip and a communication module are arranged in the inner shell. The invention is convenient to observe the condition in the body, can complete shooting in a short time, does not need an operator to observe the condition in the body in real time, quickly forms a panoramic image in the stomach, is controlled by a computer in the whole process, has high efficiency, has low technical level on the operator and reduces the damage to the organs of the human body.)

一种超微型内窥视机器人

技术领域

本发明涉及医疗设备技术领域，尤其涉及一种超微型内窥视机器人。

背景技术

医用机器人是一种智能型服务机器人，用于医院、诊所的医疗或辅助医疗。它能独自编制操作计划，依据实际情况确定动作程序，然后把动作变为操作机构的运动，现有的胶囊机器人，是做成和水一样的密度，进入人体后就漂浮在人体的水中，胶囊机器人的顶部设置有摄像头，医生通过外部的磁球控制胶囊机器人中的磁性物体，使得胶囊机器人在人体内进行平移旋转等运动，从而方便医生观察体内需要观察的部位的图像。

现有技术中的医疗用机器人，需要操作者实时观察人体内的情况，不仅效率低，而且设备比较复杂，机电式控制，对操作者的技术水平也高，同时平移旋转等运动对人体器官的损伤也相对较高。

因此，亟需设计一种超微型内窥视机器人来解决上述问题。

发明内容

本发明的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种超微型内窥视机器人。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

一种超微型内窥视机器人，包括机器人本体，所述机器人本体的表面固定嵌接有摄像头，所述摄像头的数量为两个以上，所述摄像头呈等距离分布或不等距分布，所有摄像头的拍摄区域之和覆盖机器人本体外部的所有空间方向。

进一步的，所述机器人本体为流线型，形状包括球形、椭球形、胶囊型。

进一步的，所述机器人本体内部安装有磁罗盘和锂电池。

进一步的，所述机器人本体包括外壳，所述外壳的外部包裹有穿戴装置，所述穿戴装置上设置有电磁装置，所述电磁装置包括有磁铁、磁轴或磁环。

进一步的，所述外壳的内部设置有内壳，所述内壳中设置有电路板、主控芯片以及通信模块。

进一步的，所述主控芯片的信号发射端和接收端分别与通信模块的接收端和发射端通过信号线连接。

进一步的，所述主控芯片的输出端引脚通过导线与机器人本体内部的电磁铁和磁罗盘形成信号连接。

进一步的，所述主控芯片的输入端通过导电线与摄像头形成信号连接。

本发明的有益效果为：

1.通过设置的该机器人，以便于观察体内的情况，只需很短时间即可完成拍摄，不需要操作者实时观察人体内的情况，快速形成胃里的全景图像，全程计算机控制，效率高，对操作者的技术水平不高，也降低对人体器官的损伤。

2.通过设置的穿戴装置，穿戴装置上具有电磁装置，例如可以是按阵列排布的电磁铁，计算机通过控制电流来控制穿戴装置上各部位的电磁铁的磁性强弱，通过改变电磁力的变化使得胶囊机器人在人体内四处运动。

3.通过设置的多个可视装置，各个可视装置的摄像头分别观察各个方向，然后组成前后左右上下360度的全景图像，当医疗机器人在人体内游走的时候，能够实时拍摄，并构成360度全景画面，不仅效率高，而且还能减少对人体器官的损伤。

4.通过设置的磁罗盘和摄像头，通过摄像头和磁罗盘，到每一位置都会获得带有位置信息的图像。在医疗机器人在运动过程当中，通过这些图像就会慢慢的构建出胃里的整个3D模型，效率高，能减少对人体器官的损伤。

附图说明

图1为本发明提出的一种超微型内窥视机器人的“胶囊型”机器人本体外观结构示意图。

图2为本发明提出的一种超微型内窥视机器人的“球形”机器人本体外观结构示意图。

图3为本发明提出的一种超微型内窥视机器人的内部结构示意图。

图4为本发明提出的一种超微型内窥视机器人的A处的结构放大示意图。

图5为本发明提出的一种超微型内窥视机器人的控制流程图。

图中：1机器人本体、2摄像头、3外壳、4穿戴装置、5缓冲垫、6内壳、7内置槽、8总排线、9支排线、10电路板、11主控芯片、12通信模块、13固定板、14锂电池、15固定座、16磁罗盘、17穿戴壳、18电磁铁、19密封垫、20第一螺纹圈、21第一螺纹槽、22第二螺纹圈、23第二螺纹槽、24第一固定柱、25电源线、26第二固定柱。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，当组件被称为“固定于”另一个组件，它可以直接在另一个组件上或者也可以存在居中的组件。当一个组件被认为是“连接”另一个组件，它可以是直接连接到另一个组件或者可能同时存在居中组件。当一个组件被认为是“设置于”另一个组件，它可以是直接设置在另一个组件上或者可能同时存在居中组件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

请同时参见图1至图5，本发明提出了一种超微型内窥视机器人，包括机器人本体1，机器人本体1的形状为流线型，具体形状可以是椭球形、胶囊型或球形等多种形状。图1示出了胶囊型的机器人本体。图2示出了球型的机器人本体。机器人本体1的表面固定嵌接有若干摄像头2，摄像头2的数量为两个以上，这些摄像头2呈等距离环形分布，也可以不等距分布。如图1所示，当技术方案是两个摄像头时，在机器人本体1上一前一后布置，分别探测前后两个方向，组成360度全景图像。也可以是三个摄像头，四个摄像头，甚至更多的摄像头等，如图2所示，当有数量多个的摄像头时，这时摄像头就是等距离布置了，同样组成360度全景图像。如图3、图4所示，机器人本体1包括有外壳3，外壳3的外部包裹有穿戴装置4，外壳3内部粘贴有若干缓冲垫5，缓冲垫5能够防止内壳6在机器人本体1内部晃动，外壳3的内部设置有内壳6，内壳6的颞部设置有电路板10，电路板10的底部焊接有主控芯片11，电路板10的顶部焊接有通信模块12，电路板10上的通信模块12通过无线信号与计算机上的通信模块连接，之后通过机器人本体1上的摄像头2拍摄，然后通过计算机进行对图像数据信息建模，通过这些图像就会慢慢的构建出胃里的整个3D模型，效率高，能减少对人体器官的损伤，穿戴装置4包括有穿戴壳17，穿戴壳17的内部呈等距离分布有若干电磁铁18，计算机通过控制电流来控制穿戴装置4上各部位的电磁铁18的磁性强弱，通过改变电磁力的变化使得胶囊机器人在人体内四处运动，外壳3之间的连接处设置有密封垫19，密封垫19能够增加机器人本体1缝隙之间的密封性。

内壳6的内部开有内置槽7，内置槽7设置有总排线8，总排线8的周围呈等距离分布有若干支排线9，且支排线9连接在摄像头2的信号端。

另一个内壳6另一半的内部固定有固定座15，固定座15的顶部通过螺栓安装有磁罗盘16，磁罗盘16的顶部设置有锂电池14，锂电池14的输出端连接有电源线25，且电源线25的一端连接在电路板10上，锂电池14的顶部通过螺栓安装有固定板13。

其中一个内壳6一半的内部焊接有第二固定柱26，且电路板10通过螺栓安装在第二固定柱26上，另一个内壳6另一半的内部焊接有第一固定柱24，且固定板13通过螺栓安装在第一固定柱24上。

其中一个外壳3一半的底部焊接有第一螺纹圈20，另一个外壳3另一半的顶部开有第一螺纹槽21，且第一螺纹圈20螺纹在第一螺纹槽21内，第一螺纹圈20和第一螺纹槽21配合能够将两半外壳3固定连接。

其中一个内壳6一半的底部焊接有第二螺纹圈22，另一个内壳6另一半的顶部开有第二螺纹槽23，且第二螺纹圈22螺纹在第二螺纹槽23内，第二螺纹圈22和第二螺纹槽23配合能够将两半内壳63固定连接。

主控芯片11的信号发射端和接收端分别与通信模块12的接收端和发射端通过信号线连接，主控芯片11的输出端引脚通过导线与电磁铁18和磁罗盘16形成信号连接，主控芯片11的输入端通过导电线与摄像头2形成信号连接。

本发明的工作原理：使用时，首先将内壳6内部的电路板10通过螺栓安装在一半内壳6的内部，之后将磁罗盘16和锂电池14放置到另一半内壳6的内部，之后固定板13通过螺栓在固定在第一固定柱24上，对电路板10通过电源线25接头，之后将摄像头22的总排线8通过排线与电路板10接通，之后将两半内壳6通过第二螺纹圈22螺纹在第一螺纹槽23上进行固定连接，之后将两个半外壳3通过第一螺纹圈20螺纹在第一螺纹槽21上进行固定连接，穿戴装置4上具有按阵列排布的电磁铁，计算机通过控制电流来控制穿戴装置4上各部位的电磁铁18的磁性强弱，通过改变电磁力的变化使得胶囊机器人在人体内四处运动，各个可视装置的摄像头2分别观察各个方向，然后组成前后左右上下360度的全景图像，当医疗机器人在人体内游走的时候，能够实时拍摄，并构成360度全景画面，不仅效率高，而且还能减少对人体器官的损伤，通过摄像头2和磁罗盘16，到每一位置都会获得带有位置信息的图像。在医疗机器人在运动过程当中，通过这些图像就会慢慢的构建出胃里的整个3D模型，效率高，能减少对人体器官的损伤。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。