阅读说明：本技术 一种陆空两用交通工具 (Air-ground dual-purpose vehicle ) 是由 刘玉萍 覃立伟 刘同新 侯佳君 于 2020-05-19 设计创作，主要内容包括：本发明公开了一种陆空两用交通工具,属于飞行汽车领域,本发明包括：车身,且所述车身设置有旋翼涵道系统；车轮,所述车轮包括至少2个,且所述车轮可转动地连接于所述车身；以及车轮驱动模块,所述车轮驱动模块包括至少2个,所述车轮驱动模块与所述车轮一一对应设置；其中,所述车轮驱动模块设置于所述车轮内；或者所述车轮驱动模块设置于所述车身内且位于对应的车轮的内侧。该陆空两用交通工具使用轮边电机或者轮縠电机等分布式驱动系统取代传统的汽车驱动系统,从而节省了汽车内部空间,便于布置陆空两用交通工具需要使用的旋翼涵道系统。(The invention discloses an air-ground dual-purpose vehicle, belonging to the field of flying automobiles, and comprising: the vehicle body is provided with a rotor duct system; the wheels comprise at least 2 and are rotatably connected to the vehicle body; the number of the wheel driving modules is at least 2, and the wheel driving modules are arranged in one-to-one correspondence with the wheels; wherein the wheel drive module is disposed within the wheel; or the wheel driving module is arranged in the vehicle body and positioned on the inner side of the corresponding wheel. The land and air dual-purpose vehicle uses a distributed driving system such as a wheel-side motor or a wheel cereal motor to replace a traditional automobile driving system, so that the internal space of an automobile is saved, and a rotor duct system needed by the land and air dual-purpose vehicle is convenient to arrange.)

一种陆空两用交通工具

技术领域

本发明属于飞行汽车领域，具体涉及到一种陆空两用交通工具。

背景技术

飞行汽车是一种既可以在空中飞行，又可以在地面行驶的交通工具，是飞机与汽车的结合体。

本申请实施例的发明人在实现本申请的技术方案的过程中发现现有技术中至少存在以下问题：现有相关飞行汽车中一般包括有一套用于地面行驶的发动机以及另一套用于空中飞行的电力输出系统。该发动机构成的集中式驱动系统通过传统的传动系统驱动飞行汽车的3个或者4个轮子转动。但是该集中式驱动系统的传动装置占用了飞行汽车内大量的内部空间，影响了飞行动力系统在飞行汽车上的布置，从而影响了具体的飞行汽车的实施。

发明内容

为了解决现有技术存在的上述问题，本申请的实施例提供一种陆空两用交通工具，该陆空两用交通工具使用轮边电机或者轮縠电机等分布式驱动系统取代传统的汽车驱动系统，从而节省了汽车内部空间，便于布置陆空两用交通工具需要使用的旋翼涵道系统。

为了达到上述目的，本申请的实施例所采用的技术方案如下：

第一方面，本申请的实施例提供一种陆空两用交通工具，包括：

车身，且所述车身设置有旋翼涵道系统；

车轮，所述车轮包括至少2个，且所述车轮可转动地连接于所述车身；以及

车轮驱动模块，所述车轮驱动模块包括至少2个，所述车轮驱动模块与所述车轮一一对应设置；

其中，所述车轮驱动模块设置于所述车轮内；或者

所述车轮驱动模块设置于所述车身内且位于对应的车轮的内侧。

可选的，所述车身具有至少一车桥，两个所述车轮分别连接于所述车桥的两端；

其中，所述车轮驱动模块为轮边电机，两个所述轮边电机对应设置于车桥的两端，并与所述对应的车轮传动连接，以驱动对应的车轮转动。

可选的，所述车轮驱动模块为轮縠电机，所述轮縠电机设置于对应的车轮的轮縠内，并与对应的车轮传动连接。

可选的，所述车轮包括左前轮、右前轮、左后轮以及右后轮；且车身包括4个容纳腔，其中，第一容纳腔设置于所述车身前部并位于所述左前轮的后侧，第二容纳腔设置于所述车身前部并位于所述右前轮的后侧，第三容纳腔设置于所述车身后部并位于所述左后轮的上方，所述第三容纳腔设置于所述车身后部并位于所述右后轮的上方；

所述旋翼涵道系统包括4个，每一个所述旋翼涵道系统均与所述车身可活动地连接，且所述旋翼涵道系统被构造为可在位于所述容纳腔内的行驶位置和伸出所述容纳腔的飞行位置之间运动。

可选的，还包括与所述旋翼涵道系统一一对应设置的伸缩结构，所述伸缩结构连接于所述车身并对应设置于容纳腔内，以驱动所述旋翼涵道系统在行驶位置和飞行位置之间运动；

其中，所述旋翼涵道系统枢接于所述伸缩结构。

可选的，所述旋翼涵道系统包括：

定子，所述定子铰接于所述伸缩结构，且所述定子具有贯穿所述定子的轴向两端的风道；

至少一转动环，每一个所述转动环可转动地套设于所述风道内，且多个所述转动环沿所述风道的轴向依次设置；以及

多个旋翼，多个旋翼的每一个均固定设置于所述转动环的内侧。

可选的，所述转动环包括共轴设置的上转动环和下转动环；以及

所述多个旋翼包括共轴设置的上旋翼组与下旋翼组；

所述上旋翼组设置于上转动环，所述上旋翼组的旋翼沿所述上转动环的圆

所述下旋翼组设置于下转动环，所述下旋翼组的旋翼沿所述下转动环的圆周方向均匀间隔设置于所述下转动环的内侧；

其中，所述上转动环的转动方向与所述下转动环的转动方向相反。

可选的，所述风道的顶部开口部分和/或所述风道的底部开口部分被构造为扩口。

可选的，所述车身还包括翼板，且所述翼板包括：

中间翼板，所述中间翼板固定连接至所述车身的顶部；

左折叠翼，所述左折叠翼铰接于所述中间翼板的左端；以及

右折叠翼，所述右折叠翼铰接于所述中间翼板的右端。

可选的，还包括控制系统，所述控制系统包括：

状态监测模块，所述状态监测模块用于实时监控所述车身周围的障碍物；

无线通信模块；以及

中央控制模块，所述状态监测模块和所述无线通信模块均与所述中央控制模块通信连接。

与现有技术相比，本申请的实施例具有以下效果：

1)本发明提供的陆空两用交通工具，通过采用分布式驱动系统，例如轮边电机或者轮縠电机，不仅节省了内部空间，还通过采取的电力驱动简化了机械结构，并增加了控制灵活性。

2)本发明提供的陆空两用交通工具，通过旋翼涵道系统可实现垂直起降，无需专门的跑道或空间即可随时切换到飞行模式。同时在车身上开设有容纳腔容纳旋翼涵道系统，陆地行驶时其外形和空间与普通汽车一致，从而兼容现有道路和停车设施，符合现有的交通法律法规的规定。

3)本发明提供的陆空两用交通工具，采用无轴涵道系统推进，无轴涵道系统相比螺旋桨推进器具有噪音低，推力大的优势。

4)本发明提供的陆空两用交通工具，采用多级无轴涵道系统，各级风扇叶片的旋转方向相反，其切割空气扭矩相互平衡，无需额外的扭矩平衡装置，简化了结构，减轻了重量。

5)本发明提供的陆空两用交通工具，在汽车模式下采用轮边电机或轮毂电机驱动，取消了普通汽车的变速箱、减速器以及传动装置等机械结构，使整个车身内部结构更简单，重量更轻。

参照后文的说明和附图，详细公开了本发明的特定实施方式，指明了本发明的原理可以被采用的方式。应该理解，本发明的实施方式在范围上并不因而受到限制。

针对一种实施方式描述和/或示出的特征可以以相同或类似的方式在一个或更多个其它实施方式中使用，与其它实施方式中的特征相组合，或替代其它实施方式中的特征。

应该强调，术语“包括/包含”在本文使用时指特征、整件、步骤或组件的存在，但并不排除一个或更多个其它特征、整件、步骤或组件的存在或附加。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明的一个实施例的整体示意图；

图2是本发明的一个实施例的无轴涵道系统示意图；

图3是本发明的一个实施例的无轴涵道系统倾角示意图；

图4是本发明的一个实施例的轮边电机布置示意图；

图5是本发明的一个实施例的翼板结构示意图；

图6是本发明的一个实施例的中间翼板与车身的连接示意图；

图7是本发明的一个实施例的控制系统示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本发明实施例的描述中，需要说明的是，若出现术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

此外，若出现术语“水平”、“竖直”、“悬垂”等术语并不表示要求部件绝对水平或悬垂，而是可以稍微倾斜。如“水平”仅仅是指其方向相对“竖直”而言更加水平，并不是表示该结构一定要完全水平，而是可以稍微倾斜。

在本发明实施例的描述中，“多个”代表至少2个。

在本发明实施例的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，若出现术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

现有相关技术中飞行汽车等陆空两用交通工具已经存在有多种技术方案，但是现有相关技术中飞行汽车仍然采用的是传统的集中式驱动系统，即一台发动机通过传动轴结构与4个车轮传动连接，例如吉利汽车的TF-X Terrafugia，该飞行汽车是一套混合动力系统，该系统由一台最大功率305马力的发动机和两台最大总功率为608马力的电动机组成。或者即该飞行汽车在地面行驶时仍然通过传统的集中式驱动系统驱动，即需要通过在车身内布置大量的传动轴或者驱动链，从而大量占用了汽车内部空间，导致飞行汽车难以在满足重量以及空间限制的情况下布置飞行驱动系统，从而使得飞行汽车的各种技术方案难以落地实施。

因此，本实施例提供了一种陆空两用交通工具，该交通工具的陆地行驶部分采用分布式驱动系统，从而节省了车身的内部空间，降低了车身的重量，进而便于布置陆空两用交通工具的飞行驱动系统。

下面结合一些具体实施例进一步阐述本申请的发明构思。

一种陆空两用交通工具，包括：车身1、车轮2以及车轮驱动模块。

其中，所述车身1即用于安装车轮2以及车轮驱动模块，并设置有旋翼涵道系统。例如，车身1包括位于车身1中部的乘员舱，乘员舱可以是通过玻璃密闭。

车身1上可以按照常规的汽车布局设置有4个车轮2，也可设置一前两后或者两前三后布局成3轮汽车结构。甚至于车轮2可按照一前一后设置成摩托车形式，本公开对此并不限制。且所述车轮2可转动地连接于所述车身1。

车身1上还安装有车轮驱动模块，所述车轮驱动模块包括至少2个，所述车轮驱动模块与所述车轮2一一对应设置。其中，所述车轮驱动模块设置于所述车轮2内；或者所述车轮驱动模块设置于所述车身1内且位于对应的车轮2的内侧。

即本实施例提供的陆空两用交通工具使用分布式驱动系统安装车轮驱动模块，即将车轮驱动模块设置于车轮2内或者车轮2附近，从而取消了现有的飞行汽车内的发动机以及从发动机舱延伸至各个车轮2附近的传动轴系统，从而为旋翼涵道系统留出了大量的车身内部空间，便于在车身1上布置多个旋翼涵道系统，从而为车身1提供更加充沛的动力，利于陆空两用交通工具在天上飞行。同时，由于车身1内留出了大量空间布置旋翼涵道系统，也使得飞行汽车在陆地行驶时的外形更加接近正常的汽车造型，从而利于该陆空两用交通工具在陆地中的外形尺寸符合交通法律法规的规定而正常上路行驶。

具体的，在一些实施例中，车轮驱动模块采用轮边电机构型。所述车身1具有至少一车桥，两个所述车轮分别连接于每一个车桥的两端。其中，车轮驱动模块为轮边电机6，轮边电机6对应设置于车桥的两端，并与对应的车轮2传动连接，以驱动对应的车轮2转动。

例如，参阅图4，车身1的车架前部与后部分别具有一沿车身1的宽度方向延伸的前车桥或后车桥。两个前车轮为转向轮时，两个前车轮2通过转向轴连接至前车桥的两端，后车轮通过驱动轴安装于后车桥的两端。在驱动轴上安装有两个轮边电机，轮边电机通过轮边减速器与对应的车轮2传动连接。

在另一些实施例中，所述车轮驱动模块为轮縠电机(未示出)，所述轮縠电机设置于对应的车轮2的轮縠内，并与对应的车轮2传动连接。

例如，轮縠电机的内转子通过转向轴连接至车身1的车架上，轮縠电机的外转子安装在车轮2的轮辋上，且两者保持相对固定，从而轮縠电机转动即驱动车轮2转动。

相较于现有飞行汽车采用的集中式驱动，轮边电机构型和轮縠电机构型将车轮驱动模块设置于车轮2附近的车桥上，或者于将车轮驱动模块设置于车轮2内，甚至于车轮2与轮縠电机的外转子安装为一体，从而在车身1上留出了大量的空间。并且轮边电机和轮縠电机均为电机，使用电池供电，从而使得旋翼涵道系统和车轮2驱动模块可以共用一套电力系统，使得该陆空两用交通工具的集成程度更高，并减轻了车身1重量，而非现有相关技术这种在车身1内布置两套不通用的动力系统浪费大量的内部空间，并增加了车身1重量。

具体的，为了避免旋翼涵道系统影响交通工具的正常行驶，车身1上开设有容纳腔5，容纳腔5用于在地面行驶时将旋翼涵道系统容纳于车身1内，以避免旋翼涵道系统影响车身1正常行驶。

参阅图1，在一些实施例中，所述车轮2包括左前轮、右前轮、左后轮以及右后轮；且车身1包括4个容纳腔5，其中，第一容纳腔设置于所述车身1前部并位于所述左前轮的后侧，第二容纳腔设置于所述车身1前部并位于所述右前轮的后侧，第三容纳腔设置于所述车身1后部并位于所述左后轮的上方，所述第三容纳腔设置于所述车身1后部并位于所述右后轮的上方。

或者，车身1上也可设置3个容纳腔5，后两个容纳腔5同前述实施例类似，分别设置于两个后车轮2的上方，或者附近也可，本实施例对容纳腔5的具体位置并不限制。前一个容纳腔可以设置于车身1的前脸的中轴线处，从而使得3个旋翼涵道系统呈三角形分布，使得在该交通工具飞行时，3个旋翼涵道系统可以稳定保持车身1姿态稳定飞行。

或者车身1上的容纳腔也可保持两前一后的布局方式，后面的容纳腔5可以设置于车身1的尾部中轴线处，从而使得3个旋翼涵道系统3呈三角形分布，使得在该交通工具飞行时，3个旋翼涵道系统3可以稳定地保持车身1姿态稳定飞行。

相应的，在容纳腔为4个时，所述旋翼涵道系统3包括4个，每一个所述旋翼涵道系统3均与所述车身1可活动地连接，且所述旋翼涵道系统3被构造为可在位于所述容纳腔5内的行驶位置和伸出所述容纳腔5的飞行位置之间可运动。

即旋翼涵道系统3为可动结构，在陆地行驶时，旋翼涵道系统3缩回至容纳腔5内，从而以使得车身1的外型符合交通法律法规的规定，以可以上路行驶。在飞行姿态时，旋翼涵道系统3伸出容纳腔5并保持与车身1的相对固定，从而利于旋翼涵道系统3提供更大的升力。

可选的，车身1还可设置有容纳腔门，那容纳腔门用封闭容纳腔5。该容纳腔门可铰接于车身1上，通过至少一个电动推杆或者液压缸或者多个电动推杆液压缸组成的开门系统推动容纳仓门展开使得旋翼涵道系统可以到达飞行位置，或者推动容纳腔门关闭以封闭容纳腔5，使得车身1在陆地行驶时保持外观的完整。

在一些实施例中，还包括伸缩结构3-c，所述伸缩结构3-c连接于所述车身1并对应设置于容纳腔5内，以驱动所述旋翼涵道系统3在行驶位置和飞行位置之间运动。其中，旋翼涵道系统3枢接于所述伸缩结构3-c。

该伸缩结构3-c用于将旋翼涵道系统推出容纳仓。从而方便该陆空两用交通工具在在行驶位置和飞行位置之间转化。

例如，参阅图2，该伸缩结构3-c可以为一大致上沿车身1的宽度方向水平布置的电动推杆或者液压缸或者其他等同技术。且该伸缩结构3-c的一端通过螺紧组件或者其他等同方式固定于容纳腔5的内壁上。

例如，该伸缩结构3-c可以是一固定于容纳腔5的内壁上的X型活动支架。通过X型活动支架的展开或者收缩来将旋翼涵道系统3推出或者收回容纳腔5。

容易理解的，伸缩结构3-c是本领域技术人员已知技术，且伸缩结构3-c不是本申请保护的要点，本公开对此并不加以限制。

在一些实施例中，该旋翼涵道系统3为无轴涵道系统。无轴涵道系统在传统涵道的基础上舍去了旋翼旋转轴，将旋翼与风道内的转动环连接，没有桨縠的阻碍，飞行时流场受到的干扰程度减弱，旋翼的有效直径也得以增加，从而提高该陆空两用交通工具飞行的气动效率。

具体的，所述旋翼涵道系统包括：定子3-a，至少一转动环3-b和多个旋翼。

其中，所述定子3-a铰接于所述伸缩结构3-c,且所述定子3-a具有贯穿所述定子轴向两端的风道。所述转动环3-b可转动地套设于所述风道内。多个转动环3-b沿所述风道的轴向依次设置。多个旋翼的每一个均固定设置于对应的所述转动环3-b的内侧。

其中，转动环3-b可以呈中空的圆筒状，也可为圆环状。

参阅图2和图3，定子3-a铰接于所述伸缩结构3-c，用于在飞行过程中调整该旋翼涵道系统3的倾角a。例如，在飞行状态中，左右两侧对称位置的定子3-a呈一定的向外或向内的倾斜角度并对称，以此提高飞行姿态稳定性。定子3-a相对于伸缩结构3-c的转动可通过伺服电机或者液压杆或者其他等同结构实现。例如，液压杆的一端连接于伸缩结构3-c，另一端连接于定子3-a的外侧壁，从而通过液压杆的伸缩调整定子3-a和伸缩结构3-c的角度。且伸缩结构3-c也可可转动地连接于车身1，且伸缩结构3-a的转动轴垂直于定子3-a的转动轴，从而使得定子3-a可相对伸缩结构3-c向上或者向下摆动，也可向前或向后摆动。由于飞行汽车的无轴旋翼涵道系统的姿态调节结构是本领域已知技术，此处不再赘述。

其中，旋翼的转动可通过设置于车身1上的发动机将扭矩传递给转动环从而带动旋翼转动。或者可在定子3-a上也安装电枢和控制器，电枢和控制器电连接。转动环3-b上沿转动环3-b的周向均匀间隔设置有永磁体，通过控制器控制以在通电时形成交替的磁场推动转动环旋转。相较于传统的旋翼，永磁推动的无轴涵道噪音更低。

参阅图2，在一些实施例中，所述转动环3-b包括共轴设置的上转动环和下转动环，所述多个旋翼包括共轴设置的上旋翼组与下旋翼组。所述上旋翼组设置于上转动环上，即设置于所述风道的上部，所述上旋翼组的旋翼沿所述上转动环的圆周方向均匀间隔设置于所述上转动环的内侧。所述下旋翼组设置于所述下转动环上，即位于风道的下部，所述下旋翼组的旋翼沿所述下转动环的圆周方向均匀间隔设置于所述下转动环的内侧。

其中，所述上转动环与所述下转动环的转动方向相反，即上旋翼组的转动方向与所述下旋翼组的转动方向相反。

该实施例中，上旋翼组和下旋翼组反方向旋转，从而不仅可以抵消单个无轴旋翼组单向旋转的反作用力达到扭矩自平衡，而且两相作用下，可以提供沿风道轴向的喷射式风流，进而提高该交通工具的升力或推力。

在一些实施例中，参阅图2，所述风道的顶部开口部分与底部开口部分均被构造为扩口，或者风道的顶部开口部分或底部开口部分被构造为扩口，从而促使更多的气流通过风道，进而提高无轴旋翼涵道系统的升力。

在一些实施例中，车身1上还设置有翼板4，用于提高该陆空两用工具的飞行能力。

翼板4包括：中间翼板401，左折叠翼402和右折叠翼403。

中间翼板401固定连接至所述车身1的顶部；左折叠翼402铰接于所述中间翼板401的左端；右折叠翼403铰接于所述中间翼板401的右端。

中间翼板401可沿车身1的宽度方向水平布置，且中间翼板401与车身1的顶壁之间可存在间隙。此时，中间翼板401的顶部为上凸的弧面，中间翼板401的底部为平面，从而进一步提高中间翼板401提供的升力。

在一些实施例中，参阅图6，中间翼板401可以通过多个垂直并彼此平行设置的舵面板将其固定连接至车身1顶部，该舵面板沿车身1的长度方向设置。

左折叠翼402和右折叠翼403均通过铰链铰接于中间翼板401上。该铰接轴线可以是位于水平面上，也可倾斜设置。

较佳的，该铰接轴线位于水平面上并沿车身1的长度方向的轴线延伸。

而且，左折叠翼402和右折叠翼403均具有折叠位置和飞行位置。

在飞行位置，左折叠翼402和右折叠翼403均与中间翼板401保持相对固定。例如，左折叠翼402、右折叠翼403以及中间翼板401可以保持在同一水平直线上。或者，例如，参阅图6，左折叠翼402和中间翼板401的安装为一锐角，例如±2°的安装角，右折叠翼403和中间翼板401的安装为一锐角，也可为±2°的安装角。

例如，在折叠位置，左折叠翼402和右折叠翼403可向上折叠于中间翼板401的上方，并使得左折叠翼402和右折叠翼403彼此对齐。

或者，例如，在折叠位置，左折叠翼和右折叠翼可向下折叠于车身1的两侧，构成时的翼板4构成一冂形造型。

左折叠翼402和右折叠翼403的折叠动作可通过折叠机构实现。例如，在左折叠翼402和右折叠翼403向下折叠时，该折叠结构为带有液压杆的液压装置，其底座固定于中间翼板401上，液压杆的一端连接于底座上，另一端连接于左折叠翼402或者右折叠翼403。通过液压杆的伸缩控制左折叠翼402或者右折叠翼403折叠。具体的折叠机构本领域技术人员已知晓如何实施，此处不再赘述。

参阅图7，在一些实施例中，还包括控制系统，所述控制系统包括状态监测模块，所述状态监测模块用于实时监控所述车身1周围的障碍物。从而避免该交通工具在飞行时撞击建筑，也可用于规划飞行路线。

以及无线通信模块，该模块用于可以提供位置及高度确认，速度监测，无线通信等功能。通过无线通信系统可与其他交通工具以及控制中心进行数据交换，保证飞行安全。

所述状态监测模块和所述无线通信模块均与所述中央控制模块通信连接。中央控制模块用于汇总并控制前述模块与车轮驱动模块，例如轮边电机或者轮縠电机的控制器，以及旋翼涵道系统3。中央控制模块还可用于实现人机交互。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。