阅读说明：本技术 机器人通信方法、装置及系统 (Robot communication method, device and system ) 是由 钟晓航 于 2018-08-24 设计创作，主要内容包括：一种机器人通信方法、装置及系统。一种机器人通信方法包括：获取待发送至至少一个所述第二通信装置中第一目标通信装置的第一数据,所述第一数据中包括所述第一目标通信装置的标识；在预设频带资源中,采用跳频方式发送所述第一数据。本发明提高了机器人通信的抗干扰性。(A robot communication method, device and system. A robot communication method includes: acquiring first data to be sent to a first target communication device in at least one second communication device, wherein the first data comprises an identifier of the first target communication device; and transmitting the first data in a preset frequency band resource by adopting a frequency hopping mode. The invention improves the anti-interference performance of the robot communication.)

机器人通信方法、装置及系统

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人通信方法、装置及系统。

背景技术

随着机器人技术的不断发展，机器人的应用越来越广泛，机器人通信的需求也越来越多。

现有技术中，通常基于无线保真(Wireless Fidelity，WiFi)网络实现机器人通信，如机甲大师(RoboMasters)战车采用的就是WiFi网络通信。具体的，通过WiFi网络建立一个局域网，并使用传输控制协议/网际协议(Transmission Control Protocol/InternetProtocol，TCP/IP)实现机器人通信。由于WiFi网络的工作频率是固定的，且标准的WiFi2.4G使用的是用于非授权用途的工业科学和医疗(Industrial Scientific Medical，ISM)频段，在日常的使用场景下，ISM频段内的家用设备较多，如手机，路由器等都会对用于机器人通信的WiFi网络产生干扰，从而导致机器人通信容易受到干扰，抗干扰性较差的问题。

因此，如何提高机器人通信的抗干扰性，成为目前亟待解决的问题。

发明内容

本申请实施例提供一种机器人通信方法、装置及系统，用于解决现有技术中机器人通信容易受到干扰，抗干扰性较差的问题。

第一方面，本申请实施例提供一种机器人通信方法，应用于通信系统，所述通信系统包括：第一通信装置和至少一个第二通信装置，所述方法由所述第一通信装置执行，所述方法包括：

获取待发送至至少一个所述第二通信装置中第一目标通信装置的第一数据，所述第一数据中包括所述第一目标通信装置的标识；

在预设频带资源中，采用跳频方式发送所述第一数据。

第二方面，本申请实施例提供一种机器人通信方法，应用于通信系统，所述通信系统包括：第一通信装置和至少一个第二通信装置，所述方法由所述第二通信装置执行，所述方法包括：

在预设频带资源中，采用跳频方式接收所述第一通信装置发送的第一数据，所述第一数据中包括第一目标通信装置的标识，其中，所述第一目标通信装置的标识与至少一个所述第二通信装置中的一者的标识一致；

根据所述第一目标通信装置的标识，对所述第一数据进行后续处理。

第三方面，本申请实施例提供一种机器人通信方法，应用于通信系统，所述通信系统包括：第一通信装置和至少一个第二通信装置，所述方法包括：

所述第一通信装置获取待发送至至少一个所述第二通信装置中第一目标通信装置的第一数据，所述第一数据中包括所述第一目标通信装置的标识；

所述第一通信装置在预设频带资源中，采用跳频方式发送所述第一数据；

所述第二通信装置在所述预设频带资源中，接收所述第一通信装置发送的所述第一数据；

所述第二通信装置根据所述第一目标通信装置的标识，确定对所述第一数据进行后续处理。

第四方面，本申请实施例提供一种机器人通信装置，应用于通信系统，所述通信系统包括：第一通信装置和至少一个第二通信装置，所述第一通信装置包括所述机器人通信装置，所述机器人通信装置包括：

处理器，用于获取待发送至至少一个所述第二通信装置中第一目标通信装置的第一数据，所述第一数据中包括所述第一目标通信装置的标识；

发送器，用于在预设频带资源中，采用跳频方式发送所述第一数据。

第五方面，本申请实施例提供一种机器人通信装置，应用于通信系统，所述通信系统包括：第一通信装置和至少一个第二通信装置，所述第二通信装置包括所述机器人通信装置，所述机器人通信装置包括：

接收器，用于在预设频带资源中，采用跳频方式接收所述第一通信装置发送的第一数据，所述第一数据中包括第一目标通信装置的标识，其中，所述第一目标通信装置的标识与至少一个所述第二通信装置中的一者的标识一致；

处理器，用于根据所述第一目标通信装置的标识，对所述第一数据进行后续处理。

第六方面，本申请实施例提供一种机器人通信系统，包括：第一通信装置和至少一个第二通信装置；

所述第一通信装置获取待发送至至少一个所述第二通信装置中第一目标通信装置的第一数据，所述第一数据中包括所述第一目标通信装置的标识；

所述第一通信装置在预设频带资源中，采用跳频方式发送所述第一数据；

所述第二通信装置在所述预设频带资源中，接收所述第一通信装置发送的所述第一数据；

所述第二通信装置根据所述第一目标通信装置的标识，确定对所述第一数据进行后续处理。

本申请提供一种机器人通信方法、装置及系统，通过第一通信装置获取待发送至至少一个第二通信装置中第一目标通信装置的第一数据，该第一数据中包括第一目标通信装置的标识，并在预设频带资源中，采用跳频方式发送第一数据，实现了第一通信装置将需要发送至第一目标通信装置的数据，通过跳频方式广播进行发送，实现了对于机器人通信过程中第一通信装置对数据的跳频发送，由于跳频可以提高抗干扰性，因此提高了机器人通信的抗干扰性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1A-图1C为本申请提供的机器人通信方法的应用场景示意图；

图2为本申请提供的机器人通信方法实施例一的流程图；

图3为本申请提供的机器人通信方法实施例二的流程图；

图4A为本申请提供的机器人通信方法实施例三的流程图；

图4B-图4C为本申请提供的机器人通信方法实施例三的示意图；

图5A为本申请提供的机器人通信方法实施例四的流程图；

图5B为本申请提供的机器人通信方法实施例四的示意图；

图6为本申请提供的机器人通信装置实施例一的结构示意图；

图7为本申请提供的机器人通信装置实施例二的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

图1A-图1C为本申请提供的机器人通信方法的应用场景示意图。如图1A所示，本申请提供机器人通信方法可以应用于通信系统，该通信系统可以包括：第一通信装置11和至少一个第二通信装置12。其中，第一通信装置11和至少一个第二通信装置12之间通信连接。其中，第一通信装置11可以发送数据，至少一个第二通信装置12中的任意一个第二通信装置12均可以接收第一通信装置11发送的数据，即第一通信装置11可以作为发送端，任意一个第二通信装置12可以作为接收端。需要说明的是，图1中以通信系统中包括2个第二通信装置为例。

可选的，如图1B所示，至少一个第二通信装置12中的任意一个第二通信装置12可以发送数据，当该第二通信装置12作为发送端时，至少一个第二通信装置12中除发送数据的第二通信装置12之外的其他第二通信装置以及第一通信装置11均可以接收该第二通信装置12发送的数据，即第一通信装置11还可以作为接收端，任意一个第二通信装置12还可以作为发送端。

可选的，第一通信装置12可以被设置为通信系统中的主机，至少一个第二通信装置12可以被设置为通信系统中的从机；或者，第一通信装置12可以被设置为通信系统中的从机，至少一个第二通信装置12中的任意一个第二通信装置12可以被设置为通信系统中的主机。需要说明的是，当通信系统中包括主机和从机时，从机可以与主机同步。

可选的，第一通信装置11可以设置于机器人上，第二通信装置可以设置于机器人上或者设置于用于机器人比赛的裁判系统所在的设备上；或者，第一通信装置11可以设置于用于机器人比赛的裁判系统所在的设备，第二通信装置12可以设置于机器人。可选的，机器人例如可以包括战车机器人，扫地机器人等。

需要说明的是，通信装置(具体可以为第一通装置或第二通信装置)设置于机器人，具体可以为机器人包括或者不包括通信装置；通信装置设置于用于机器人比赛的裁判系统所在的设备上，具体可以为该设备包括或者不包括通信装置。

进一步可选的，在图1B的基础上，以第一通信装置设置于用于机器人比赛的裁判系统所在的设备1上，两个第二通信装置分别设置于机器人1和机器人2上，且第一通信装置与设备1分离设置，第二通信装置与机器人1和机器人2均分离的设置为例，本申请实施例的应用场景可以如图1C所示。

可选的，通信系统还可以包括：第一用户设备(User Equipment，UE)，第一用户设备的应用程序(Application Program，App)用于控制第一通信装置11。

可选的，通信系统还可以包括：第二用户设备，第二用户设备的应用程序用于控制第二通信装置12。进一步可选的，不同第二通信装置12对应的第二用户设备不同。

可选的，上述通信系统具体可以为机器人通信系统。

下面结合附图，对本申请的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

图2为本申请提供的机器人通信方法实施例一的流程图。本实施例的方法可以由第一通信装置执行。如图2所示，本实施例的方法可以包括：

步骤201，获取待发送至至少一个第二通信装置中第一目标通信装置的第一数据。

本步骤中，第一数据中包括第一目标通信装置的标识，第一目标通信装置的标识可以用于标识该第一数据为发送至第一目标通信装置的数据。对于标识第一通信装置的具体方式本申请不做限定。例如，第一目标通信装置的标识可以为第一目标通信装置的设备号。第一数据具体可以为需要发送至第一目标通信装置的任意数据，例如可以为视频数据、图片数据、语音数据等。

需要说明的是，当第二通信装置的数量为多个时，第一目标通信装置具体可以为所有第二通信装置中的任意一个第二通信装置。

步骤202，在预设频带资源中，采用跳频方式发送第一数据。

本步骤中，具体的，第一数据可以由第一通信装置在通信系统中进行广播，即，该通信系统中的所有第二通信装置均可以收到第一数据。由于第一数据中包括所述第一目标通信装置的标识，因此可以指示第一数据是发送给所有第二通信装置中哪个通信装置。

可选的，预设频带资源可以为频率连续的频带资源，也可以为频率不连续的频带资源，本申请对此不做限定。可选的，预设频带资源可以为窄带资源，也可以为非窄带资源。当预设频带资源为窄带资源时，可以实现第一通信装置和第二通信装置所在的通信系统，仅在较少的频带资源上对其他通信系统的造成干扰，从而减小了对其他通信系统的影响。

需要说明的是，对于跳频方式的具体内容，本申请不做限定。具体的，第一通信装置和第二通信装置均可以获知相同的跳频序列，第一通信装置可以根据该跳频序列，发送第一数据，相应的，第二通信装置可以根据该跳频序列，接收第一数据。例如，假设预设频带资源包括3个载波，分别为载波1、载波2和载波3，则第一通信设备采用跳频方式发送数据，具体可以以第3i+1个时间段在载波1发送数据，第3i+2个时间段在载波2发送数据，第3i+3个时间段在载波3发送数据，i等于0、1、2、……。

本实施例中，通过第一通信装置获取待发送至至少一个第二通信装置中第一目标通信装置的第一数据，该第一数据中包括第一目标通信装置的标识，并在预设频带资源中，采用跳频方式发送第一数据，实现了第一通信装置将需要发送至第一目标通信装置的数据，通过跳频方式广播进行发送，实现了对于机器人通信过程中第一通信装置对数据的跳频发送，由于跳频可以提高抗干扰性，因此提高了机器人通信的抗干扰性。

图3为本申请提供的机器人通信方法实施例二的流程图。本实施例的方法可以由第二通信装置执行。如图3所示，本实施例的方法可以包括：

步骤301，在预设频带资源中，采用跳频方式接收第一通信装置发送的第一数据。

本步骤中，第一数据中包括第一目标通信装置的标识。关于预设频带资源、第一数据以及第一目标通信装置的标识的相关说明，可以参见图2所示实施例的相关描述，在此不再赘述。

由于第一数据是发送至至少第一通信装置中第一目标通信装置的数据，因此第一目标通信装置的标识与至少一个第二通信装置中的一者的标识一致。可选的，第一目标通信装置的标识与至少一个第二通信装置中的一者的标识一致具体可以包括：第一目标通信装置的标识与至少一个第二通信装置中的一者的标识相同。

与步骤202中第一通信装置采用跳频方式发送相一致，第二通信装置采用与第一通信装置同样的跳频方式接收第一通信装置发送的数据。例如，假设第一通信设备可以以第3i+1个时间段在载波1，第3i+2个时间段在载波2，第3i+3个时间段在载波3的跳频方式发送数据，则第二通信设备可以以第3i+1个时间段在载波1，第3i+2个时间段在载波2，第3i+3个时间段在载波3的跳频方式接收数据。

需要说明的是，为了使得第一通信装置发送的数据能够被第二通信装置准确接收，第一通信装置与第二通信装置可以同步。

需要说明的是，上述至少一个第二通信装置中的各第二通信装置均可以执行本实施例提供的方法。

步骤302，根据第一目标通信装置的标识，对第一数据进行后续处理。

本步骤中，由于上述至少一个第二通信装置中的任意一个第二通信装置均可以执行本实施例提供的方法，且第一通信装置可以在通信系统中对第一数据进行广播，因此对于至少一个第二通信装置中的各第二通信装置，第一数据可能是第一通信装置发送给自身的数据，也可能不是第一通信装置发送给自身的数据。因此，各第二通信设备可以根据第一数据中包括的通信装置的标识，即第一目标通信装置的标识，对第一数据进行后续处理。其中，后续处理例如可以包括解码处理、校验处理等。

本实施例中，通过在预设频带资源中，采用跳频方式接收第一通信装置发送的第一数据，第一数据中包括第一目标通信装置的标识，并根据第一目标通信装置的标识，对第一数据进行后续处理，实现了第一目标通信装置成功接收及处理第一通信装置通过跳频方式发送的数据，实现了对于机器人通信过程中第一通信装置发送的数据进行跳频接收，由于跳频可以提高抗干扰性，因此提高了机器人通信的抗干扰性。

图4A为本申请提供的机器人通信方法实施例三的流程图。本实施例在图2和图3所示实施例的基础上，主要描述了第一通信装置向第二通信装置发送第一数据的交互过程。如图4A所示，本实施例的方法可以包括：

步骤401，第一通信装置获取待发送至至少一个第二通信装置中第一目标通信装置的第一数据。

本步骤中，第一数据中包括第一目标通信装置的标识。可选的，第一通信装置可以从第一通信装置之外的其他装置、其他设备或者自身的存储器中获取第一数据。进一步可选的，步骤401具体可以包括：接收第一用户设备发送的待发送至至少一个第二通信装置中第一目标通信装置的第一数据，第一用户设备的App用于控制第一通信装置。

步骤402，第一通信装置在预设频带资源中，采用跳频方式发送第一数据。

本步骤中，可选的，第一通信装置可以仅在特定时间段发送数据，而在除特定时间段之外的其他时间段不发送数据。进一步可选的，步骤402具体可以包括：从第一发送时刻开始的第一发送时长范围内，在预设频带资源中采用跳频方式发送第一数据，第一发送时刻为第一通信装置作为发送端的起始时刻。

由于通信系统中包括主机和从机时，从机可以与主机同步，通信系统以主机的时间为基准，因此当第一通信装置为主机时，可选的，第一通信装置可以直接定义第一发送时刻，例如定义第1、11、21、……秒为第一发送时刻。

由于从机需要以主机的时间为基准，因此，当第一通信装置为从机时，第一通信装置可以根据主机的时间确定第一发送时刻。可选的，第一通信装置可以根据接收到来自主机的数据的目标时刻，确定第一发送时刻。可选的，该目标时刻可以为起始时刻或截止时刻。例如，可以将截止时刻的下一时刻作为第一发送时刻。或者，可以将起始时刻再加上接收的时间段得出第一发送时刻。

进一步可选的，如图4B所示，第一通信装置可以将目标时刻开始的第一发送间隔之后的时刻，作为第一发送时刻。

当第一通信装置为从机时，在第一通信装置可以根据主机的时间确定第一发送时刻之前，第一通信装置可以与主机同步。可选的，第一通信装置可以通过如下方式与主机同步：第一通信装置在各个信道上进行侦听，直至从主机接收到数据。需要说明的是，当第一通信装置从主机接收到第一帧的数据时，可以表示第一通信装置已与主机同步。

需要说明的是，第一发送时长可以预先设置，也可以由其他装置或其他设备配置，本申请对此不做限定。

步骤403，第二通信装置在预设频带资源中，接收第一通信装置发送的第一数据。

本步骤中，可选的，与步骤402相应，第二通信装置可以仅在第一通信装置发送数据的特定时间段接收第一通信装置的数据，而在除特定时间段之外的其他时间段不接收第一通信装置的数据。进一步可选的，步骤403具体可以包括：从第一接收时刻开始的第一接收时长范围内，在预设频带资源中接收第一通信装置的第一数据，第一接收时刻为第二通信装置作为接收端的起始时刻。

类似的，当第二通信装置为主机时，可选的，第二通信装置可以直接定义第一接收时刻，例如定义第3、13、23、……秒为第一接收时刻。当第二通信装置为从机时，第二通信装置可以根据接收到来自主机的数据的目标时刻，确定第一发送时刻。

进一步可选的，如图4C所示，第二通信装置可以将目标时刻开始的第一接收间隔之后的时刻，作为第一接收时刻。

可以理解的是，如图1B所示，当一个第二通信装置作为接收端时，该第二通信装置可以接收第一通信装置发送的第一数据，可选的，还可以接收其他第二通信装置发送的数据。因此，可选的，第一接收时刻开始的第一接收时长范围，可以包括第一发送时刻开始的第一发送时长范围，第一接收时长可以大于第一发送时长。进一步可选的，第一接收时长可以为第一发送时长的N倍，N可以等于第一通信装置和第二通信装置的总数减去1。

类似的，当第二通信装置为从机时，可选的，第二通信装置可以通过如下方式与主机同步：第二通信装置在各个信道上进行侦听，直至从主机接收到数据。

需要说明的是，第一接收时长可以预先设置，也可以由其他装置或其他设备配置，本申请对此不做限定。

步骤404，第二通信装置根据第一目标通信装置的标识，确定对第一数据进行后续处理。

本步骤中，具体的，当第一数据中包括的第一目标通信装置的标识与第二通信装置的标识一致时，可以认为该第一数据为发送给自身的数据；当第一数据中包括的第一目标通信装置的标识与第二通信装置的标识不一致时，可以认为该第一数据不为发送给自身的数据。可选的，步骤404具体可以包括：当第一数据中包括的第一目标通信装置的标识与第二通信装置的标识一致时，对第一数据进行转发的后续处理；当第一数据中包括的第一目标通信装置的标识与第二通信装置的标识不一致时，对第一数据进行丢弃的后续处理。

进一步可选的，第二通信装置对第一数据进行转发的后续处理，包括：将第一数据转发至第二用户设备，第二用户设备的应用程序用于控制第二通信装置。

本实施例中，通过第一通信装置获取待发送至至少一个第二通信装置中第一目标通信装置的第一数据，并在预设频带资源中，采用跳频方式发送第一数据，第二通信装置在预设频带资源中，接收第一通信装置发送的第一数据，并根据第一目标通信装置的标识，确定对第一数据进行后续处理，实现了第一通信装置将需要发送至第一目标通信装置的数据，通过跳频方式进行发送，并由第一目标通信装置成功接收及处理，实现了对于机器人通信过程中第一通信装置至第一目标通信装置的数据进行跳频传输，由于跳频可以提高抗干扰性，因此提高了机器人通信的抗干扰性。

图5A为本申请提供的机器人通信方法实施例四的流程图。本实施例在上述实施例基础上，主要描述了第二通信装置向第一通信装置发送第二数据的交互过程。如图5A所示，本实施例的方法可以包括：

步骤501，第二通信装置获取待发送至通信系统中第二目标通信装置的第二数据。

本步骤中，第二数据中包括第二目标通信装置的标识，第二目标通信装置的标识可以用于标识该第二数据为发送至第二目标通信装置的数据。对于标识第二目标通信装置的具体方式本申请不做限定。例如，第二目标通信装置的标识可以为第二目标通信装置的设备号。第二数据具体可以为需要发送至第二目标通信装置的任意数据，例如可以为视频数据、图片数据、语音数据等。

可选的，第二通信装置可以从该第二通信装置之外的其他装置、其他设备或者自身的存储器中获取第一数据。进一步可选的，步骤501具体可以包括：接收第二用户设备发送的待发送至通信系统中第二目标通信装置的第二数据，第二用户设备的App用于控制该第二通信装置。

需要说明的是，执行步骤501和步骤502的第二通信装置，具体可以为至少一个第二通信装置中的任意一个第二通信装置。当第二通信装置的数量为一个时，第二目标通信装置具体可以为第一通信装置。当第二通信装置的数量为多个时，第二目标通信装置具体可以为第一通信装置，以及，多个第二通信装置中除发送第二数据的第二通信装置之外的其他装置中的任意一个通信装置。

步骤502，第二通信装置在预设频带资源中，采用跳频方式发送第二数据。

本步骤中，具体的，第二数据可以由第二通信装置在通信系统中进行广播，即，该通信系统中的除发送第二数据的第二通信装置之外的所有通信装置(包括第一通信装置，还可以包括第二通信装置)均可以收到第二数据。由于第二数据中第二目标通信装置的标识，因此可以指示第二数据是发送给除发送第二数据的第二通信装置之外的所有通信装置中的哪个通信装置。

可选的，第二通信装置可以仅在特定时间段发送数据，而在除特定时间段之外的其他时间段不发送数据。进一步可选的，步骤502具体可以包括：从第二发送时刻开始的第二发送时长范围内，在预设频带资源中采用跳频方式发送第二数据，第二发送时刻为第二通信装置作为发送端的起始时刻。

类似的，当第二通信装置为主机时，可选的，第二通信装置可以直接定义第二发送时刻。当第二通信装置为从机时，可选的，第二通信装置可以根据接收到来自主机的数据的目标时刻，确定第二发送时刻。

进一步可选的，第二通信装置可以将目标时刻开始的第二发送间隔之后的时刻，作为第二发送时刻。

类似的，当第二通信装置为从机时，在第二通信装置可以根据主机的时间确定第一发送时刻之前，可选的，第二通信装置可以通过如下方式与主机同步：第二通信装置在各个信道上进行侦听，直至从主机接收到数据。

上述通信系统中，第一通信装置和至少一个第二通信装置可以在预设频带资源中采用时分复用的方式传输数据。可选的，上述第一发送时刻开始的第一发送时长范围，与第二发送时刻开始的第二发送时长范围的交集可以为空集。

需要说明的是，关于预设频带资源以及跳频方式的具体说明，可以参见图2所示实施例，在此不再赘述。

需要说明的是，第二通信设备发送第二数据时所采用的跳频序列，与第一通信设备发送第一数据时所采用的跳频序列，可以相同，也可以不同，本申请对此不做限定。

需要说明的是，第二发送时长可以预先设置，也可以由其他装置或其他设备配置，本申请对此不做限定。

步骤503，第一通信装置在预设频带资源中，接收第二通信装置发送的第二数据。

本步骤中，由于第二数据是发送至通信系统中第二目标通信装置的数据，因此第二目标通信装置的标识与通信系统中除发送第二数据的第二通信装置之外的所有其他通信装置中一者的标识一致。可选的，第二目标通信装置的标识与所有其他通信装置中的一者的标识一致具体可以包括：第二目标通信装置的标识与所有其他通信装置中的一者的标识相同。

与步骤502中第二通信装置采用跳频方式发送相一致，第一通信装置采用与第二通信装置同样的跳频方式接收第二通信装置发送的数据。

需要说明的是，为了使得第二通信装置发送的数据能够被第一通信装置准确接收，第一通信装置与第二通信装置可以同步。

可选的，与步骤502相应，第一通信装置可以仅在第二通信装置发送数据的特定时间段接收第二通信装置的数据，而在除特定时间段之外的其他时间段不接收第二通信装置的数据。进一步可选的，步骤503具体可以包括：从第二接收时刻开始的第二接收时长范围内，在预设频带资源中接收第二通信装置的第二数据，第二接收时刻为第一通信装置作为接收端的起始时刻。

类似的，当第一通信装置为主机时，可选的，第一通信装置可以直接定义第一接收时刻。当第一通信装置为从机时，可选的，第一通信装置可以根据接收到来自主机的数据的目标时刻，确定第二发送时刻。

可以理解的是，当第一通信装置可以接收所有第二通信装置发送的数据时，第二接收时刻开始的第二接收时长范围，可以包括所有第二通信装置的第二发送时刻开始的第二发送时长范围，第二接收时长可以大于第二发送时长。进一步可选的，第二接收时长可以为第二发送时长的N倍，N可以等于第一通信装置和第二通信装置的总数减去1。

以通信系统中包括三个通信装置，分别为通信装置1、通信装置2和通信装置3，且通信装置1为第一通信装置，通信装置2和通信装置3均为第二通信装置，通信装置1为主机，目标时刻为起始时刻为例，通信装置与接收时刻、发送时刻、接收时长以及发送时长的关系可以如图5B所示，其中，T1和T2均可以表示发送间隔，T1’和T2’均可以表示接收间隔。需要说明的是，图5B中以忽略发送端与接收端之间的时延为例，通信装置1发送时刻，可以与通信装置2和通信装置3接收到通信装置1的数据的起始时刻相同。第一通信装置可以将目标时刻开始的第一发送间隔之后的时刻，作为第一发送时刻。

类似的，当第一通信装置为从机时，可选的，第一通信装置可以通过如下方式与主机同步：第一通信装置在各个信道上进行侦听，直至从主机接收到数据。

需要说明的是，第二接收时长可以预先设置，也可以由其他装置或其他设备配置，本申请对此不做限定。

步骤504，第一通信装置根据第二目标通信装置的标识，对第二数据进行后续处理。

本步骤中，由于第二通信装置发送的第二数据，可能是发送给第一通信装置的数据，也可能不是。因此，第一通信设备可以根据第二数据中包括的通信装置的标识，即第二目标通信装置的标识，对第二数据进行后续处理。其中，后续处理例如可以包括解码处理、校验处理等。

可选的，当第二数据中包括的第二目标通信装置的标识与第一通信装置的标识一致时，可以认为该第二数据为发送给自身的数据；当第二数据中包括的第二目标通信装置的标识与第一通信装置的标识不一致时，可以认为该第二数据不为发送给自身的数据。可选的，步骤504具体可以包括：当第二数据中包括的第二目标通信装置的标识与第一通信装置的标识一致时，对第二数据进行转发的后续处理；当第二数据中包括的第二目标通信装置的标识与第一通信装置的标识不一致时，对第二数据进行丢弃的后续处理。

进一步可选的，第一通信装置对第二数据进行转发的后续处理，包括：将第二数据转发至第一用户设备，第一用户设备的应用程序用于控制第一通信装置。

本实施例中，通过第二通信装置获取待发送至通信系统中第二目标通信装置的第二数据，并在预设频带资源中，采用跳频方式发送第二数据，第一通信装置在预设频带资源中，接收第二通信装置发送的第二数据，并根据第二目标通信装置的标识，确定对第二数据进行后续处理，实现了第二通信装置将需要发送至第二目标通信装置的数据，通过跳频方式进行发送，并由第二目标通信装置成功接收及处理，实现了对于机器人通信过程中第二通信装置至第二目标通信装置的数据进行跳频传输，由于跳频可以提高抗干扰性，因此提高了机器人通信的抗干扰性。

图6为本申请提供的机器人通信装置实施例一的结构示意图，本实施例的通信装置可以应用于通信系统，该通信系统包括：第一通信装置和至少一个第二通信装置，本实施提供的机器人通信装置可以通过软件、硬件或软硬件结合的方式成为第一通信装置的部分或全部。如图6所示，本实施例提供的机器人通信装置60包括：处理器601和发送器602。

处理器601，用于获取待发送至至少一个该第二通信装置中第一目标通信装置的第一数据，该第一数据中包括该第一目标通信装置的标识；

发送器602，用于在预设频带资源中，采用跳频方式发送该第一数据。

可选的，发送器602，用于在预设频带资源中，采用跳频方式发送该第一数据，具体包括：

从发送时刻开始的发送时长范围内，在预设频带资源中采用跳频方式发送该第一数据，该发送时刻为该第一通信装置作为发送端的起始时刻。需要说明的是，这里，该发送时刻可以理解为上述第一发送时刻，该发送时长可以理解为上述第一发送时长。

可选的，当该第一通信装置为从机时，处理器601，还用于根据接收到来自主机的数据的目标时刻，确定该发送时刻。

可选的，处理器601，还用于在各个信道上进行侦听，直至从该主机接收到数据。

可选的，处理器601，用于根据接收到来自主机的数据的目标时刻，确定该发送时刻，具体包括：

将该目标时刻开始的发送间隔之后的时刻，作为该发送时刻。

可选的，处理器601，用于获取待发送至至少一个该第二通信装置中目标第一通信装置的第一数据，具体包括：

接收用户设备发送的待发送至至少一个该第一通信装置中第一目标通信装置的第一数据，该用户设备的应用程序App用于控制该第一通信装置。需要说明的是，这里，该用户设备可以理解为第一用户设备。

可选的，本实施例提供的装置还包括：接收器603；

接收器603，用于在该预设频带资源中，采用跳频方式接收该第二通信装置发送的第二数据；该第二数据中包括该通信系统中第二目标通信装置的标识；

处理器601，还用于根据该第二目标通信装置的标识，对该第二数据进行后续处理。

可选的，接收器603，用于在该预设频带资源中接收该第二通信装置发送的第二数据，具体包括：

从接收时刻开始的接收时长范围内，在该预设频带资源中采用跳频方式接收该第二数据，该接收时刻为该第一通信装置作为接收端的起始时刻。需要说明的是，这里，该接收时刻可以理解为上述第二发送时刻，该接收时长可以理解为上述第二接收时长。

可选的，当该第一通信装置为从机时，处理器601，还用于根据接收到来自主机的数据的目标时刻，确定该接收时刻。

可选的，处理器601，用于根据接收到来自主机的数据的目标时刻，确定该接收时刻，具体包括：

将该目标时刻开始的接收间隔之后的时刻，作为该接收时刻。

可选的，处理器601，用于根据该第二数据中包括的通信装置的标识，对该第二数据进行后续处理，具体包括：

当该第二目标通信装置的标识与该第一通信装置的标识一致时，对该第二数据进行转发的后续处理；

当该第二目标通信装置的标识与该第一通信装置的标识不一致时，对该第二数据进行丢弃的后续处理。

可选的，处理器601，用于对该第二数据进行转发的后续处理，具体包括：

通过发送器602将该第二数据转发至用户设备，该用户设备的应用程序用于控制该第一通信装置。需要说明的是，这里，该用户设备可以理解为第一用户设备。

可选的，该预设频带资源为窄带资源。

可选的，该第一通信装置设置于机器人上，该第二通信装置设置于机器人上或设置于用于机器人比赛的裁判系统所在的设备上；或者，该第一通信装置设置于用于该裁判系统所在的设备上，该第二通信装置设置于机器人上。

本实施例的机器人通信装置，可以用于执行上述方法实施例第一通信装置侧的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。

图7为本申请提供的机器人通信装置实施例二的结构示意图，本实施例的通信装置可以应用于通信系统，该通信系统包括：第一通信装置和至少一个第二通信装置，本实施提供的机器人通信装置可以通过软件、硬件或软硬件结合的方式成为第二通信装置的部分或全部。如图7所示，本实施例提供的机器人通信装置70包括：接收器701和处理器702。其中，

接收器701，用于在预设频带资源中，采用跳频方式接收该第一通信装置发送的第一数据，该第一数据中包括第一目标通信装置的标识，其中，该第一目标通信装置的标识与至少一个该第二通信装置中的一者的标识一致；

处理器702，用于根据该第一目标通信装置的标识，对该第一数据进行后续处理。

可选的，接收器701，用于在预设频带资源中，采用跳频方式接收该第一通信装置发送的第一数据，具体包括：

从接收时刻开始的接收时长范围内，在预设频带资源中采用跳频方式接收该第一通信装置的第一数据，该接收时刻为该第二通信装置作为接收端的起始时刻。需要说明的是，这里，该接收时刻可以理解为上述第一接收时刻，该接收时长可以理解为上述第一接收时长。

可选的，当该第二通信装置为从机时，处理器702，还用于根据接收到来自主机的数据的目标时刻，确定该接收时刻。

可选的，处理器702，还用于在各个信道上进行侦听，直至从该主机接收到数据。

可选的，处理器702，用于根据接收到来自主机的数据的目标时刻，确定该接收时刻，具体包括：

将该目标时刻开始的接收间隔之后的时刻，作为该接收时刻。

可选的，处理器702，用于根据该第一目标通信装置的标识，对该第一数据进行后续处理，具体包括：

当该第一目标通信装置的标识与该第二通信装置的标识一致时，对该第一数据进行转发的后续处理；

当该第一目标通信装置的标识与该第二通信装置的标识不一致时，对该第一数据进行丢弃的后续处理。

可选的，处理器702，用于对该第一数据进行转发的后续处理，具体包括：

将该第一数据转发至用户设备，该用户设备的应用程序用于控制该第二通信装置。需要说明的是，这里，该用户设备可以理解为第二用户设备。

可选的，本实施例提供的装置还包括：发送器703；

处理器702，还用于获取待发送至该目标通信装置的第二数据，该第二数据中包括该通信系统中第二目标通信装置的标识；

发送器703，用于在该预设频带资源中，采用跳频方式发送该第二数据。

可选的，发送器703，用于在该预设频带资源中，采用跳频方式发送该第二数据，具体包括：

从发送时刻开始的发送时长范围内，在该预设频带资源中采用跳频方式发送该第二数据，该发送时刻为该第二通信装置作为发送端的起始时刻。需要说明的是，这里，该发送时刻可以理解为上述第二发送时刻，该发送时长可以理解为上述第二发送时长。

可选的，当该第二通信装置为从机时，处理器702，还用于根据接收到来自主机的数据的目标时刻，确定该发送时刻。

可选的，处理器702，用于根据接收到来自主机的数据的目标时刻，确定该发送时刻，具体包括：

将该目标时刻开始的发送间隔之后的时刻，作为该发送时刻。

可选的，处理器702，用于获取待发送至该第一通信装置的第二数据，具体包括：

接收用户设备发送的待发送至该第二目标通信装置的第二数据，该用户设备的应用程序App用于控制该第二通信装置。需要说明的是，这里，该用户设备可以理解为第二用户设备。

可选的，该预设频带资源为窄带资源。

可选的，该第一通信装置设置于机器人上，该第二通信装置设置于机器人上或设置于用于机器人比赛的裁判系统所在的设备上；或者，该第一通信装置设置于用于该裁判系统所在的设备上，该第二通信装置设置于机器人上。

本实施例的机器人通信装置，可以用于执行上述方法实施例第二通信装置侧的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。

如图1A-图1C所示，本申请实施例还提供一种机器人通信系统，包括：第一通信装置11和至少一个第二通信装置12；

第一通信装置11获取待发送至至少一个第二通信装置12中第一目标通信装置的第一数据，该第一数据中包括该第一目标通信装置的标识；

第一通信装置11在预设频带资源中，采用跳频方式发送该第一数据；

第二通信装置12在该预设频带资源中，接收第一通信装置11发送的该第一数据；

第二通信装置12根据该第一目标通信装置的标识，确定对该第一数据进行后续处理。

可选的，第一通信装置11在预设频带资源中，采用跳频方式发送该第一数据，包括：

从第一发送时刻开始的第一发送时长范围内，在预设频带资源中采用跳频方式发送该第一数据，该第一发送时刻为第一通信装置11作为发送端的起始时刻；

第二通信装置12在该预设频带资源中，接收第一通信装置11发送的第一数据，包括：

从第一接收时刻开始的第一接收时长范围内，在该预设频带资源中接收第一通信装置11的第一数据，该第一接收时刻为第二通信装置12作为接收端的起始时刻。

可选的，当第一通信装置11为从机时，该从第一发送时刻开始的第一发送时长范围内，在预设频带资源中采用跳频方式发送该第一数据之前，还包括：

第一通信装置11根据接收到来自主机的数据的目标时刻，确定该第一发送时刻。

可选的，第一通信装置11根据接收到来自主机的数据的目标时刻，确定该第一发送时刻之前，还包括：

第一通信装置11在各个信道上进行侦听，直至从该主机接收到数据。

可选的，第一通信装置11根据接收到来自主机的数据的目标时刻，确定该第一发送时刻，包括：

第一通信装置11将该目标时刻开始的第一发送间隔之后的时刻，作为该第一发送时刻。

可选的，当第二通信装置12为从机时，该从第一接收时刻开始的第一接收时长范围内，在该预设频带资源中接收第一通信装置11的第一数据之前，还包括：

第二通信装置12根据接收到来自主机的数据的目标时刻，确定该第一接收时刻。

可选的，第二通信装置12根据接收到来自主机的数据的目标时刻，确定该第一接收时刻之前，还包括：

第二通信装置12在各个信道上进行侦听，直至从该主机接收到数据。

可选的，第二通信装置12根据接收到来自主机的数据的目标时刻，确定该第一接收时刻，包括：

第二通信装置12将该目标时刻开始的第一接收间隔之后的时刻，作为该第一接收时刻。

可选的，第一通信装置11获取待发送至至少一个第二通信装置12中第一目标通信装置的第一数据，包括：

接收第一用户设备发送的待发送至至少一个第二通信装置11中第一目标通信装置的第一数据，该第一用户设备的应用程序App用于控制第一通信装置11。

可选的，第二通信装置12根据该第一目标通信装置的标识，对该第一数据进行后续处理，包括：

当该第一数据中包括的该第一目标通信装置的标识与第二通信装置12的标识一致时，对该第一数据进行转发的后续处理；

当该第一数据中包括的该第一目标通信装置的标识与第二通信装置12的标识不一致时，对该第一数据进行丢弃的后续处理。

可选的，第二通信装置12对该第一数据进行转发的后续处理，包括：

将该第一数据转发至第二用户设备，该第二用户设备的应用程序用于控制第二通信装置12。

可选的，第二通信装置12获取待发送至该通信系统中第二目标通信装置的第二数据，该第二数据中包括该第二目标通信装置的标识；

第二通信装置12在该预设频带资源中，采用跳频方式发送该第二数据；

第一通信装置11在该预设频带资源中，接收第二通信装置12发送的第二数据；

第一通信装置11根据该第二目标通信装置的标识，对该第二数据进行后续处理。

可选的，第二通信装置12在该预设频带资源中，采用跳频方式发送该第二数据，包括：

从第二发送时刻开始的第二发送时长范围内，在该预设频带资源中采用跳频方式发送该第二数据，该第二发送时刻为第二通信装置12作为发送端的起始时刻；

第一通信装置11在该预设频带资源中接收第二通信装置12发送的第二数据，包括：

从第二接收时刻开始的第二接收时长范围内，在该预设频带资源中接收该第二数据，该第二接收时刻为第一通信装置11作为接收端的起始时刻。

可选的，当第一通信装置11为从机时，该从第二接收时刻开始的第二接收时长范围内，在该预设频带资源中接收该第二数据之前，还包括：

第一通信装置11根据接收到来自主机的数据的目标时刻，确定该第二接收时刻。

可选的，第一通信装置11根据接收到来自主机的数据的目标时刻，确定该第二接收时刻，包括：

第一通信装置11将该目标时刻开始的第二接收间隔之后的时刻，作为该第二接收时刻。

可选的，当第二通信装置12为从机时，该从第二发送时刻开始的第二发送时长范围内，在该预设频带资源中采用跳频方式发送该第二数据之前，还包括：

第二通信装置12根据接收到来自主机的数据的目标时刻，确定该第二发送时刻。

可选的，第二通信装置12根据接收到来自主机的数据的目标时刻，确定该第二发送时刻，包括：

第二通信装置12将该目标时刻开始的第二发送间隔之后的时刻，作为该第二发送时刻。

可选的，第二通信装置12获取待发送至该通信系统中第二目标通信装置的第二数据，包括：

接收第二用户设备发送的待发送至该通信系统中第二目标通信装置的第二数据，该第二用户设备的应用程序App用于控制第二通信装置12。

可选的，第一通信装置11根据该第二目标通信装置的标识，对该第二数据进行后续处理；

当该第二目标通信装置的标识与第一通信装置11的标识一致时，对该第二数据进行转发的后续处理；

当该第二目标通信装置的标识与第一通信装置11的标识不一致时，对该第二数据进行丢弃的后续处理。

可选的，该对该第二数据进行转发的后续处理，包括：

将该第二数据转发至第一用户设备，该第一用户设备的应用程序用于控制第一通信装置11。

可选的，该预设频带资源为窄带资源。

可选的，第一通信装置11设置于机器人上，第二通信装置12设置于机器人上或设置于用于机器人比赛的裁判系统所在的设备上；或者，第一通信装置11设置于用于该裁判系统所在的设备上，第二通信装置12设置于机器人上。

本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围。