阅读说明：本技术 电机转子初始位置定位方法、装置、电子设备及存储介质 (Motor rotor initial position positioning method and device, electronic equipment and storage medium ) 是由 支涛 薛昊峰 于 2019-11-28 设计创作，主要内容包括：本申请提供了一种电机转子初始位置定位方法、装置、电子设备及存储介质,涉及电机技术领域,该方法应用于电机驱动装置,包括：获取电机的实际电流值；调节所述电机的实际电流值；在所述实际电流值与所述电机的额定电流值相等时,将所述转子的磁场轴的当前位置确定为所述转子的初始位置。本申请能够在不需要通过霍尔器件的情况下通过电机驱动装置得到电机转子初始位置,能够避免霍尔器件成本高且容易损坏的问题,因此本申请能够降低得到电机转子初始位置的成本以及提高得到电机转子初始位置的可靠性。(The application provides a motor rotor initial position positioning method, a motor rotor initial position positioning device, electronic equipment and a storage medium, which relate to the technical field of motors, and the method is applied to a motor driving device and comprises the following steps: acquiring an actual current value of the motor; adjusting an actual current value of the motor; when the actual current value is equal to a rated current value of the motor, determining a current position of a magnetic field axis of the rotor as an initial position of the rotor. According to the motor rotor initial position detection method and device, the motor rotor initial position can be obtained through the motor driving device under the condition that the Hall device is not needed, the problem that the Hall device is high in cost and easy to damage can be solved, and therefore the cost of obtaining the motor rotor initial position can be reduced, and the reliability of obtaining the motor rotor initial position can be improved.)

电机转子初始位置定位方法、装置、电子设备及存储介质

技术领域

本申请涉及电机技术领域，具体而言，涉及一种电机转子初始位置定位方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

现有机器人底盘多采用无刷直流电机(Brushless Direct Current Motor，BLDC)或永磁同步电机(Permanent Magnet Synchronous Motor,PMSM)进行移动，因为机器人运行需要严格控制其运行轨迹及速度，所以电机的控制策略多采用矢量控制，而矢量控制的前提是已知电机的速度及位置，位置中尤其是电机的初始位置必须为已知，否则无法平稳启动，甚至无法启动。常规的做法是通过光电编码器获得电机的速度及运行过程中的位置，通过霍尔器件获得电机的初始位置(机器人控制器通过获得霍尔器件发来的脉冲来判断转子所在的位置)，这样就可以采用矢量控制对电机进行精确的控制。

但霍尔器件和光点编码器相结合存在成本高、霍尔器件容易损坏的情况，一旦霍尔器件损坏，电机就无法正常运行，进而导致机器人无法运行。

发明内容

本申请的实施例在于提供一种电机转子初始位置定位方法、装置、电子设备，以解决目前方法可靠性不高、成本高的问题。

本申请的实施例提供了一种电机转子初始位置定位方法，应用于电机驱动装置，所述方法包括：获取电机的实际电流值；调节所述电机的实际电流值；在所述实际电流值与所述电机的额定电流值相等时，将所述转子的磁场轴的当前位置确定为所述转子的初始位置。

在上述实现过程中，通过所述电机驱动装置调节所述电机中的所述实际电流值，当所述电机中所述实际电流值等于所述额定电流值时，确定所述转子的初始位置为所述转子的磁场轴的位置，这种方法不需要通过霍尔器件仅通过电机驱动装置得到电机转子初始位置，霍尔器件成本高且容易损坏，在霍尔器件损坏的情况下无法获得电机转子的初始位置，因此本申请能够降低得到电机转子初始位置的成本以及能够提高得到电机转子初始位置的可靠性。

可选地，所述电机驱动装置包括控制器，所述电机中设置有用于采集所述电机的所述实际电流值的传感器，所述获取电机的实际电流值，包括：所述控制器读取所述传感器的当前采集数值，将所述当前采集数值作为所述实际电流值。

在上述实现过程中，所述电机驱动装置中的所述控制器读取所述传感器将采集到的所述实际电流值后与所述额定电流相等时得到所述转子的初始位置，不需要再外加霍尔器件得到所述转子的初始位置，能够降低得到所述转子的初始位置需要器材的成本。

可选地，所述电机驱动装置还包括：驱动器和功率管控制电路，所述驱动器分别与所述控制器和所述功率管控制电路电连接，所述功率管控制电路与所述电机电连接，所述功率管控制电路包括电源和一个或多个功率管，所述驱动器与每个功率管的栅极连接，所述调节所述电机中的实际电流值，包括：所述控制器向所述驱动器发送控制信号，所述驱动器基于所述控制信号生成电平信号，并基于所述电平信号控制所述一个或多个功率管的占空比，以调节所述电机的实际电流值。

在上述实现过程中，通过调节所述一个或多个功率管的占空比，以准确调节所述实际电流值，使得所述实际电流值逼近所述额定电流值，从而得到所述转子的初始位置。

可选地，所述功率管控制电路包括第一功率管、第二功率管、第三功率管、第四功率管、第五功率管和第六功率管，所述电源的正极分别与所述第一功率管的漏极、所述第三功率管的漏极、所述第五功率管的漏极连接。所述电源的负极分别与所述第二功率管的源极、所述第四功率管的源极、所述第六功率管的源极连接，所述第一功率管的源极与所述第四功率管的漏极连接。所述第三功率管的源极与所述地六功率管的漏极连接，所述第五功率管的源极和所述第二功率管的漏极连接。所述第一功率管的源极与所述电机的A相连接，所述第三功率管的源极与所述电机的B相连接，所述第五功率管的源极与所述电机的C相连接，所述基于所述电平信号控制所述一个或多个功率管的占空比，包括：所述驱动器向所述第一功率管、所述第二功率管和所述第六功率管发送低电平，使所述第一功率管、所述第二功率管或所述第六功率管处于开路状态。所述驱动器向所述第三功率管和所述第五功率管发送低电平，使所述第三功率管和所述第五功率管处于闭合状态。所述驱动器控制所述第四功率管的占空比，以调整所述电机的所述实际电流值。

在上述实现过程中，所述第一功率管、所述第二功率管或所述第六功率管处于开路状态并且所述第三功率管和所述第五功率管处于闭合状态时，向所述第四功率管发送高电平时，所述电机中线圈合成的磁场方向为所述电机的线圈的中心轴方向，通过所述电机中线圈合成的磁场方向得到所述转子的初始位置，由于所述电机的线圈的中心轴方向很容易就可以得到，因此便于确定所述电机转子的初始位置。

进一步地，当所述第四功率管一直处于闭合状态时，所述电机中的电流可能超过所述电机能承受的最大电流，控制所述第四功率管的占空比，以调整所述电机的所述实际电流，能保护所述电机，调整所述第四功率管的占空比以使所述实际电流逼近所述额定电流，从而得到所述转子的初始位置，能够提高初始位置确定的简便性和准确性。

可选地，所述驱动器控制所述第四功率管的占空比，包括：在所述实际电流值小于所述额定电流值时，所述驱动器将所述第四功率管的占空比增加预设值；在所述实际电流值大于所述额定电流值时，所述驱动器将所述第四功率管的占空比减少所述预设值。

在上述实现过程中，当所述实际电流值小于所述额定电流值时在当前所述第四功率管的占空比基础上增加所述预设值、当所述实际电流值大于所述额定电流值时在当前所述第四功率管的占空比基础上减少所述预设值，以使所述实际电流值逼近所述额定电流值直至二者相等，从而更加精确地得到与额定电流值匹配的实际电流值。

本申请的实施例还提供了一种电机转子初始位置定位装置，所述装置包括：电流获取模块，用于获取电机的实际电流值。电流调节模块，用于调节所述电机的实际电流值。转子位置确定模块，用于在所述实际电流值与所述额定电流值相等时，表示所述电机的转子产生的磁场与所述电机的线圈产生的磁场重合，确定所述转子的初始位置为所述转子的磁场轴的位置。

在上述实现过程中，通过所述电机驱动装置调节所述电机中的所述实际电流值，当所述电机中所述实际电流值等于所述额定电流值时，确定所述转子的初始位置为所述转子的磁场轴的位置，这种方法不需要通过霍尔器件仅通过电机驱动装置得到电机转子初始位置，霍尔器件成本高且容易损坏，在霍尔器件损坏的情况下无法获得电机转子的初始位置，因此本申请能够降低得到电机转子初始位置的成本以及能够提高得到电机转子初始位置的可靠性。

可选地，所述电机驱动装置包括控制器，所述电机中设置有用于采集所述电机的所述实际电流值的传感器。所述电流调节模块具体用于通过所述控制器读取所述传感器的当前采集数值，将所述当前采集数值作为所述实际电流值。

在上述实现过程中，所述电机驱动装置中的所述控制器读取所述传感器将采集到的所述实际电流值后与所述额定电流值相等时得到所述转子的初始位置，不需要再外加霍尔器件得到所述转子的初始位置，能够降低得到所述转子的初始位置的成本。

可选地，所述电机驱动装置还包括：驱动器和功率管控制电路，所述驱动器分别与所述控制器和所述功率管控制电路电连接，所述功率管控制电路与所述电机电连接，所述功率管控制电路包括电源和一个或多个功率管，所述驱动器与每个功率管的栅极连接，所述调节所述电机的实际电流值，包括：所述控制器向所述驱动器发送控制信号；所述驱动器基于所述控制信号生成电平信号，并基于所述电平信号控制所述一个或多个功率管的占空比，以调节所述电机的实际电流值。

在上述实现过程中，通过调节所述一个或多个功率管的占空比，以调节所述实际电流值，使得所述实际电流值逼近所述额定电流值，从而得到所述转子的初始位置。

可选地，所述功率管控制电路包括第一功率管、第二功率管、第三功率管、第四功率管、第五功率管和第六功率管。所述电源的正极分别与所述第一功率管的漏极、所述第三功率管的漏极、所述第五功率管的漏极连接。所述电源的负极分别与所述第二功率管的源极、所述第四功率管的源极、所述第六功率管的源极连接。所述第一功率管的源极与所述第四功率管的漏极连接。所述第三功率管的源极与所述地六功率管的漏极连接。所述第五功率管的源极和所述第二功率管的漏极连接。所述第一功率管的源极与所述电机的A相连接，所述第三功率管的源极与所述电机的B相连接，所述第五功率管的源极与所述电机的C相连接。所述转子位置确定模块具体用于通过所述驱动器向所述第一功率管、所述第二功率管和所述第六功率管发送低电平，使所述第一功率管、所述第二功率管或所述第六功率管处于开路状态；通过所述驱动器向所述第三功率管和所述第五功率管发送低电平，使所述第三功率管和所述第五功率管处于闭合状态；通过所述驱动器控制所述第四功率管的占空比，以调整所述电机的所述实际电流值。

在上述实现过程中，所述第一功率管、所述第二功率管或所述第六功率管处于开路状态并且所述第三功率管和所述第五功率管处于闭合状态时，向所述第四功率管发送高电平时，所述电机中线圈合成的磁场方向为所述电机的线圈的中心轴方向，通过所述电机中线圈合成的磁场方向得到所述转子的初始位置，由于所述电机的线圈的中心轴方向很容易就可以得到，因此便于确定所述电机转子的初始位置。

进一步地，当所述第四功率管一直处于闭合状态时，所述电机中的电流可能超过所述电机能承受的最大电流，控制所述第四功率管的占空比，以调整所述电机的所述实际电流值，能保护所述电机，调整所述第四功率管的占空比以使所述实际电流值逼近所述额定电流值，从而得到所述转子的初始位置。

可选地，所述转子位置确定模块具体还用于在所述实际电流值小于所述额定电流值时，通过所述驱动器将所述第四功率管的占空比增加预设值；在所述实际电流值大于所述额定电流值时，通过所述驱动器将所述第四功率管的占空比减少所述预设值。

在上述实现过程中，当所述实际电流值小于所述额定电流值时在当前所述第四功率管的占空比基础上增加所述预设值、当所述实际电流值大于所述额定电流值时在当前所述第四功率管的占空比基础上减少所述预设值，以使所述实际电流值逼近所述额定电流值直至二者相等，从而更加精确地得到与额定电流值匹配的实际电流值。

本实施例还提供了一种电子设备，所述电子设备包括存储器和处理器，所述存储器中存储有程序指令，所述处理器运行所述程序指令时，执行上述任一项方法中的步骤。

本实施例还提供了一种存储介质，所述存储介质中存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被一处理器运行时，执行上述任一项方法中的步骤。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

图1为本申请实施例提供的一种电机转子初始位置定位方法的流程图。

图2为本申请的实施例提供的一种电机转子初始位置定位方法的原理图。

图3为本申请实施例提供的一种电机驱动装置的框图。

图4为本申请实施例提供的一种调节电机中的实际电流值的流程图。

图5为本申请实施例提供的一种功率控制电路图。

图6为本申请实施例提供的一种基于电平信号控制一个或多个功率管的占空比的流程图。

图7为本申请实施例提供的一种电机转子初始位置定位装置示意图。

图标：10-电机；101-传感器；20-电机驱动装置；201-控制器；202-驱动器；203-功率管控制电路；2031-电源；2032-功率管；2032A-第一功率管；2032B-第二功率管；2032C-第三功率管；2032D-第四功率管；2032E-第五功率管；2032F-第六功率管；30-电机转子初始位置定位装置；301-电流获取模块；302-电流调节模块；303-转子位置确定模块。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行描述。

在本申请的描述中，需要说明的是，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

本申请的其他特征和优点将在随后的说明书阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本申请实施例而了解。本申请的目的和其他优点可通过在所写的说明书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

本申请的实施例提供了一种电机的转子的初始位置定位方法，请参看图1，图1为本申请实施例提供的一种电机转子初始位置定位方法的流程图，所述方法分为以下步骤：

步骤S1：获取电机10的实际电流值。

电机10可以是直流电机或交流电机，交流电机还分为单相电机和三相电机。按照结构和工作原理，电机10可以是异步电机或同步电机，同步电机还可分为永磁同步电机、磁阻同步电机和磁滞同布电机。异步电机可分为感应电机和交流换向器电机。感应电机又分为三相异步电机、单相异步电机和罩极异步电机等。交流换向器电机又分为单相串励电机、交直流两用电机和推斥电机。实际电流值指的是在电机10处于工作状态下的电机10中的实际电流值。

可选地，当电机10为三相电机时，采集电机10的A相端电流为实际电流值。

步骤S2：调节电机10的实际电流值。

可选地，可以是通过发送不同占空比的电平信号到电机10来控制电机10的实际电流值的大小。

步骤S3：在实际电流值与电机10的额定电流值相等时，将转子的磁场轴的当前位置确定为转子的初始位置。

其中，额定电流值是电机在额定环境下(环境温度、日照、安装条件)下长期连续工作时允许的电流，以三相电机为例，由如下计算公式

其中，U为额定电流值，P为额定电压值，φ为U和I的相位差，在已知P、U、φ的情况下计算出额定电流值。

请参看图2，图2为本申请的实施例提供的一种电机转子初始位置定位方法的原理图。当电机10中的线圈通电后产生的磁场方向记为沿α轴，电机10的转子产生的磁场方向记为沿d轴，α轴与d轴所成的夹角为θ，所述这两个磁场相互作用使得转子产生的磁场与所述线圈产生的磁场相互吸引，使得转子产生的磁场方向向线圈产生的磁场方向靠近并重合，即最终d轴与α轴重合，这样就得到转子磁场轴的初始位置就是沿着α轴,也就是得到了电机10的初始位置。为了便于识图，将与α轴垂直的轴命名为β轴，将与d轴垂直的轴命名为q轴。

在上述实现过程中，通过电机驱动装置20调节电机10中的实际电流值，当电机10中的实际电流值等于电机10的额定电流值时，确定电机10转子的初始位置为电机10转子的磁场轴的位置，这种方法不需要通过霍尔器件仅通过电机驱动装置20得到电机10的初始位置，霍尔器件成本高且容易损坏，在霍尔器件损坏的情况下无法获得电机10的转子的初始位置，因此这种方法能够降低得到电机10的初始位置的成本以及能够提高得到电机初始位置的可靠性。

本申请实施例提供了一种电机转子初始位置定位方法应用于电机驱动装置20，电机驱动装置20包括控制器201，电机10中设置有用于采集电机10的实际电流值的传感器101。

电机转子初始位置定位方法应用于电机驱动装置20时，步骤S1具体可以包括：控制器201读取传感器101的当前采集数值，将当前采集数值作为实际电流值。

在本实施例中，传感器101用来采集电机10的实际电流值，可以选用分流器、电子式电流互感器。分流器，是指测量直流电流用的，根据直流电流通过电阻时在电阻两端产生电压的原理制成。分流器的优点是高精度，相应速度快，成本低。电子式电流互感器包括霍尔电流传感器，尔电流传感器是按照霍尔效应原理制成，对安培定律加以应用，即在载流导体周围产生一正比于该电流的磁场，而霍尔器件则用来测量这一磁场。因此，使电流的非接触测量成为可能。霍尔电流传感器可测直流和交流，频率高达100KHz、有较高的精度和很好的隔离性。

请参看图3，图3为本申请实施例提供的一种电机驱动装置的框图。图3中的箭头方向为信号流动方向。电机驱动装置20还包括驱动器202和功率管控制电路203，驱动器202分别与控制器201和功率管控制电路203电连接，功率管控制电路203与电机10电连接。

可选地，功率管控制电路203包括电源2031和一个或多个功率管2032，驱动器202与每个功率管的栅极连接，步骤S2具体可以分为以下步骤，请参看图4，图4为本申请实施例提供的一种调节电机中的实际电流值的流程图：

步骤S21：控制器201向驱动器202发送控制信号。

步骤S22：驱动器202基于控制信号生成电平信号，并基于电平信号控制一个或多个功率管的占空比，以调节电机10中的实际电流值。

可选地，控制器201可以是处理器，处理器由指令寄存器IR(InstructionRegister)、程序计数器PC(ProgramCounter)和操作控制器OC(OperationController)三个部件组成，控制器201除了读取传感器101的当前采集数值，还用于向驱动器202发送控制信号。

一般地，驱动器202是指步进电机驱动器、直流伺服驱动器或交流伺服驱动器，可以通过控制脉冲个数来控制角位移量，从而达到准确定位的目的。同时，驱动器202可以通过控制脉冲频率来控制电机10转动的速度和加速度，从而达到调速和定位的目的。可选地，功率管控制电路203包括第一功率管2032A、第二功率管2032B、第三功率管2032C、第四功率管2032D、第五功率管2032E和第六功率管2032F，电源2031的正极分别与第一功率管2032A的漏极、第三功率管2032C的漏极、第五功率管2032E的漏极连接，电源2031的负极分别与第二功率管2032B的源极、第四功率管2032D的源极、第六功率管2032F的源极连接，第一功率管2032A的源极与第四功率管2032D的漏极连接，第三功率管2032C的源极与第六功率管2032F的漏极连接，第五功率管2032E的源极和第二功率管2032B的漏极连接，第一功率管2032A的源极与电机10的A相连接，第三功率管2032C的源极与电机10的B相连接，第五功率管2032E的源极与电机10的C相连接。上述连接方式可以参考图5，图5为本申请实施例提供的一种功率控制电路图。

可选地，电源2031为直流电源，所述功率管2032可以为场效应管。

请参看图6，图6为本申请实施例提供的一种基于电平信号控制一个或多个功率管的占空比的流程图。步骤S22具体可以分为以下步骤：

步骤S22.1：驱动器202向第一功率管2032A、第二功率管2032B和第六功率管2032F发送低电平，使第一功率管2032A、第二功率管2032B或第六功率管2032F处于开路状态。

步骤S22.2：驱动器202向第三功率管2032C和第五功率管2032E发送低电平，使第三功率管2032C和第五功率管2032E处于闭合状态。

步骤S22.3：驱动器202控制第四功率管2032D的占空比，以调整电机10的实际电流值。

第一功率管2032A、第二功率管2032B或第六功率管2032F处于开路状态并且第三功率管2032C和第五功率管2032E处于闭合状态时，向第四功率管2032D发送高电平时，电机10中线圈合成的磁场方向为电机10的线圈的中心轴方向，通过电机10中线圈合成的磁场方向得到转子的初始位置，由于电机10的线圈的中心轴方向很容易就可以得到，因此便于确定电机10的初始位置。

进一步地，当第四功率管2032D管一直处于闭合状态时，电机10中的电流可能超过电机10能承受的最大电流，控制第四功率管2032D的占空比，以调整电机10的实际电流值，能保护电机10，调整第四功率管2032D的占空比以使实际电流值逼近额定电流值，从而得到转子的初始位置。

可选地，驱动器202控制第四功率管2032D的占空比，包括：在实际电流值小于额定电流值时，驱动器202将第四功率管2032D的占空比增加预设值。在实际电流值大于额定电流值时，驱动器将第四功率管的占空比减少所述预设值。

可以理解的是，所述预设值根据在实际情况中第四功率管2032D的占空比变化时电机10的实际电流值的变化幅度设定。

请参看图7，图7为本申请实施例提供的一种电机转子初始位置定位装置示意图。

为了更好地实现本实施例提供的电机转子初始位置定位方法，本实施例还提供了一种电机转子初始位置定位装置30。电机转子初始位置定位装置30包括：

电流获取模块301，用于获取电机的实际电流值；

电流调节模块302，用于调节所述电机的实际电流值；

转子位置确定模块303，用于在实际电流值与额定电流值相等时，将转子的磁场轴的当前位置确定为转子的初始位置。

可选地，电机驱动装置20包括控制器201，电机10中设置有用于采集电机10的实际电流值的传感器101。电流调节模块302具体用于：通过控制器201读取传感器101的当前采集数值，将当前采集数值作为实际电流值。

可选地，电机驱动装置20包括驱动器202和功率管控制电路203，驱动器202分别与控制器201和功率管控制电路203电连接，功率管控制电路203与电机10电连接，功率管控制电路203包括电源2031和一个或多个功率管2032，驱动器202与每个功率管2032的栅极连接，电流调节模块302具体用于：通过控制器201向驱动器202发送控制信号，电流调节模块302具体还用于通过驱动器202基于控制信号生成电平信号，并基于电平信号控制所述一个或多个功率管2032的占空比，以调节电机10的实际电流值。

可选地，功率管控制电路203包括第一功率管2032A、第二功率管2032B、第三功率管2032C、第四功率管2032D、第五功率管2032E和第六功率管2032F。电源2031的正极分别与第一功率管2032A的漏极、第三功率管2032C的漏极、第五功率管2032E的漏极连接。电源2031的负极分别与第二功率管2032B的源极、第四功率管2032D的源极、第六功率管2032F的源极连接。第一功率管2032A的源极与第四功率管2032D的漏极连接。第三功率管2032C的源极与第六功率管2032F的漏极连接。第五功率管2032E的源极和第二功率管2032B的漏极连接。第一功率管2032A的源极与电机10的A相连接，第三功率管2032C的源极与电机10的B相连接，第五功率管2032E的源极与电机10的C相连接。转子位置确定模块303具体用于：通过驱动器202向第一功率管2032A、第二功率管2032B和第六功率管2032F发送低电平，使第一功率管2032A、第二功率管2032B和第六功率管2032F处于开路状态；通过驱动器202向第三功率管2032C和第五功率管2032E发送低电平，使第三功率管2032C和第五功率管2032E处于闭合状态；通过驱动器202控制第四功率管2032D的占空比，以调整电机10的实际电流值。

可选地，转子位置确定模块303具体还用于：在实际电流值小于额定电流值时，通过驱动器202将第四功率管2032D的占空比增加预设值；在实际电流值大于额定电流值时，通过驱动器202将第四功率管2032D的占空比减少所述预设值。

本实施例还提供了一种电子设备，所述电子设备包括存储器和处理器，所述存储器中存储有程序指令，所述处理器运行所述程序指令时，执行上述任一项方法中的步骤。

本实施例还提供了一种存储介质，所述存储介质中存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被一处理器运行时，执行上述任一项方法中的步骤。

可选地，所述电子设备可以是个人电脑(personal computer，PC)、平板电脑、智能手机、个人数字助理(personal digital assistant，PDA)等电子设备。

综上所述，本申请的实施例提供了一种电机转子初始位置定位方法、装置、电子设备及存储介质，该方法应用于电机驱动装置，该方法包括：获取电机的实际电流值；调节所述电机的实际电流值；在所述实际电流值与所述电机的额定电流值相等时，将所述转子的磁场轴的当前位置确定为所述转子的初始位置。

在上述实现过程中，通过所述电机驱动装置调节所述电机中的所述实际电流值，当所述电机中所述实际电流值等于所述额定电流值时，确定所述转子的初始位置为所述转子的磁场轴的位置，这种方法不需要通过霍尔器件仅通过电机驱动装置得到电机转子初始位置，霍尔器件成本高且容易损坏，因此本申请能够降低得到电机转子初始位置的成本以及能够提高得到电机转子初始位置的可靠性。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的框图显示了根据本申请的多个实施例的设备的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图中的每个方框、以及框图的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

另外，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。

所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。因此本实施例还提供了一种可读取存储介质中存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被一处理器读取并运行时，执行区块数据存储方法中任一项所述方法中的步骤。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。