阅读说明：本技术 可移动货架的供电系统、仓储系统及其运行方法 (Power supply system of movable goods shelf, warehousing system and operation method thereof ) 是由 刘哲 于 2018-09-10 设计创作，主要内容包括：本发明提供了一种可移动货架的供电系统,该供电系统包括货架、容器和外部电源,货架设置有第一电极和第二电极,货架上的容器通过第一电极和第二电极接收外部电源的供电,从而可以为容器的各类设备提供供电,以在容器中形成各类储藏环境,相比于传统地在不同储藏环境的仓储区域辗转,在满足多样化货物的自动化搬运需求的同时,提高了运输效率。本发明提供的仓储系统在需要移动货架前判断电池模块的电量是否足以在货架的移动过程中对容器进行供电来完成工作任务,以确保在货架移动过程中维持容器中的储藏环境。(The invention provides a power supply system of a movable goods shelf, which comprises the goods shelf, a container and an external power supply, wherein the goods shelf is provided with a first electrode and a second electrode, and the container on the goods shelf receives the power supply of the external power supply through the first electrode and the second electrode, so that the power supply can be provided for various equipment of the container to form various storage environments in the container. The warehousing system provided by the invention judges whether the electric quantity of the battery module is enough to supply power to the container in the moving process of the shelf to finish the work task before the shelf needs to be moved, so as to ensure that the storage environment in the container is maintained in the moving process of the shelf.)

可移动货架的供电系统、仓储系统及其运行方法

技术领域

本发明涉及智能仓储技术领域，具体涉及可移动货架的供电系统、仓储系统及其运行方法。

背景技术

随着智能仓储技术在电商和物流等行业的发展，特别是机器人化的自动搬运装置已逐渐在国内大规模推广应用的背景下，通过货到人实现码放、分拣、分拨等运输步骤的自动化程度也越来越高。然而，如何进一步提高多样化货物的运输效率仍然是亟待解决的问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种可移动货架的供电系统、仓储系统及其运行方法，满足对多样化货物的自动化搬运需求，并且提高运输效率。

为达到上述技术目的，本发明的某些实施方式公开了一种可移动货架的供电系统，该供电系统包括货架、容器和外部电源，货架设置有第一电极和第二电极，上述容器安装于该货架之上，该容器的电源输入端与上述第一电极和上述第二电极连接；

上述外部电源具有第三电极和第四电极并设置于供电区中，当上述货架位于该供电区内时，上述第一电极和上述第二电极分别与上述外部电源的第三电极和第四电极连接，上述容器通过上述第一电极和上述第二电极接收该外部电源的供电。

第一电极和第二电极可以设置在货架的各个位置上，第三电极和第四电极可以设置在供电区的各个位置上。

在一个实施例中，上述供电区的预定高度处设置导电网作为上述外部电源的第三电极，上述货架在顶部相应设置有弹性装置作为该货架的第一电极。在另一个实施例中，上述供电区的地面设置导电板作为上述外部电源的第三电极，该货架的底脚相应作为该货架的第一电极。该导电网或导电板覆盖整个上述供电区，从而可以在供电区的任意位置对容器进行供电。

在一个实施例中，上述供电区的预定高度处设置多块导电横梁作为上述外部电源的第三电极和/或第四电极，上述货架在顶部相应设置有弹性装置作为该货架的第一电极和/或第二电极。在另一个实施例中，上述供电区的地面设置多块导电片作为上述外部电源的第三电极和/或第四电极，上述货架的底脚相应作为上述货架的第一电极和/或第二电极。导电横梁或导电片可以根据供电区的实际形状进行设置，排布灵活，并且利用有限的区域即可实现对容器的充电，成本相对较低。

在一个实施例中，当上述货架位于上述供电区内时，上述弹性装置与上述导电网或导电横梁连接，以接收上述外部电源的供电；当上述货架被搬运离开上述供电区时，上述弹性装置与上述导电网或导电横梁脱离连接，从而不接收上述外部电源的供电。上述弹性装置与上述导电网或导电横梁可以可脱离地连接，从而货架在搬运时不需要沿预先设置的导电路径，便于灵活运输。

在另一个实施例中，上述导电网或导电横梁包括输电线路和供电接口，该供电接口设置于输电线路之上以与上述弹性装置连接，更为可靠。在一实施例中，上述弹性装置包括弹性天线。

在一个实施例中，当上述货架停放于上述供电区内时，上述货架的底脚与上述导电板或导电片连接，以接收上述外部电源的供电；当上述货架被举升搬运时，上述货架的底脚不与上述导电板或导电片连接，从而不接收上述外部电源的供电。在一个实施例中，上述货架的底脚本身与导电板或导电片连接。在一个实施例中，上述货架的底脚上设置电触点以与导电板或导电片连接。导电板或导电片的面积相对较大，从而方便底脚与其对准。

在一个实施例中，上述容器是保温容器。在另一个实施例中，上述容器是通风柜。在其他实施例中，上述容器是其他需要供电的容器。

在一个实施例中，上述供电区是仓库存货区。在另一个实施例中，上述供电区是分拣等待区。将供电区设于仓库存货区或分拣等待区，不需要另外将货架运输至供电区，从而提高运作效率。

在一个实施例中，上述供电系统还包括电池模块，该电池模块安装于上述货架之上，该电池模块的输入端与上述第一电极和上述第二电极连接；

当该货架停放于上述供电区内时，该电池模块通过上述第一电极和上述第二电极接收上述外部电源的充电；当该货架离开上述供电区时，该电池模块为上述容器提供供电。货架上设置有电池模块，当货架停放在供电区内时接入外部电源对电池模块进行充电，保证货架在被搬运装置搬离供电区时的供电，实现对可移动货架的供电以进一步适应多样化货物自动化搬运的需求，提高搬运环节的运输效率。

本发明的某些实施方式还公开了一种仓储系统，该仓储系统包括搬运装置、控制器以及上述可移动货架的供电系统，该供电系统包括货架、容器、电池模块和外部电源，上述货架停放于设置有上述外部电源的供电区中；

上述控制器用于在需要搬运上述货架时检测安装于上述货架上的上述电池模块的电量是否小于第一预定阈值，若确认上述电池模块的电量大于该第一预定阈值，上述控制器控制上述搬运装置将上述货架搬离上述供电区以处理货物。

本发明的某些实施方式还公开了一种仓储系统的运行方法，该仓储系统包括搬运装置、控制器以及上述可移动货架的供电系统，该供电系统包括货架、容器、电池模块和外部电源，上述货架停放于设置有上述外部电源的供电区中；

上述运行方法包括以下步骤：

在需要搬运上述货架时，上述控制器检测安装于该货架上的上述电池模块的电量是否小于第一预定阈值，

若确认该电池模块的电量大于上述第一预定阈值，该控制器控制上述搬运装置将上述货架搬离上述供电区以处理货物。

在一个实施例中，上述控制器在上述搬运装置将上述货架搬离上述供电区后记录时间，若确认上述货架搬离该供电区超过第一预定时间，上述控制器发出第一报警信号。在一个实施例中，上述控制器检测上述电池模块的电量是否小于第二预定阈值，若确认上述电池模块的电量小于该第二预定阈值，该控制器发出第二报警信号，其中上述第一预定阈值大于上述第二预定阈值。当电池模块长期未充电或电池模块电量较低时，发出报警信号以便管理员根据实际仓储运行情况及时调整。

在一个实施例中，上述搬运装置是自动导引运输车。

本发明实施方式与现有技术相比，主要区别及其效果在于：

在根据本发明某些实施方式的可移动货架的供电系统中，货架设置有第一电极和第二电极，容器通过第一电极和第二电极接收外部电源的供电，从而可以为容器的各类设备提供供电，以在容器中形成各类储藏环境，相比于传统地在不同储藏环境的仓储区域辗转，在满足多样化货物的自动化搬运需求的同时，提高了运输效率。

根据本发明某些实施方式的仓储系统在需要移动货架前判断电池模块的电量是否足以在货架的移动过程中对容器进行供电来完成工作任务，以确保在货架移动过程中维持容器中的储藏环境。

应理解，在本发明范围内中，本发明的上述各技术特征和在下文(如实施例)中具体描述的各技术特征之间都可以互相组合(除非相互矛盾)，从而构成新的或优选的技术方案。限于篇幅，在此不再一一累述。

附图说明

图1为本发明一个实施例的供电系统示意图；

图2为本发明一个实施例的可移动货架的供电示意图；

图3为本发明一个实施例的货架的搬运示意图；

图4为本发明一个实施例的供电系统的工作示意图；

图5为本发明另一个实施例的供电系统的工作示意图；

图6为本发明一个实施例的仓储系统的系统框架图；

图7为本发明一个实施例的仓储系统的运行方法流程图；

图8为本发明另一个实施例的仓储系统的运行方法流程图；

图9为本发明另一个实施例的仓储系统的运行方法流程图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

目前，虽然诸如AGV(Automated Guided Vehicle,自动导引运输车)搬运机器人已运用到物流运输环节，但在整个物流运输过程中的自动化程度仍然有待提高，特别是对储藏环境具有不同需求的多样化货物。然而，目前诸如冷库等特殊工作环境仍然需要人力进行货品的搬运，成本高、效率低。而应用搬运机器人在零下十几度的冷库环境与常温环境之间移动搬运货架，存在许多的技术问题需要解决。例如，为了适应零下十几度的环境，需要装配低温零部件，在不同温度之间的切换可能对搬运机器人产生额外的影响，例如冷凝气体会降低“可视度”、温差大加速某些部件疲劳等等。

针对上述情况，本发明提供了一种可移动货架的供电系统、仓储系统及其运行方法。相比于传统地在一个仓库区域集中控制储藏环境，本发明通过外部电源给每个货架上的容器供电的方式以在各容器中形成不同的储藏环境，从而将整体储藏环境模块化，提高了货架的灵活性，满足了多样化货物的自动化搬运需求，由于这类容器可以与普通容器一同置放于同一个常温仓库区域中，提高了多样化货物的运输效率。

在一些实施例中，通过对货架上设置的电池模块提供外部电源充电来实现在移动状态下货架的供电，同时对货架的电池电量及充电情况进行监控，使得货架在有充足电完成工作的状态下才能被搬运设备移动，以维持容器中的储藏环境。

图1示出了根据本发明一个示例实施例的可移动货架的供电系统。如图1所示，示例供电系统包括货架3、容器4和外部电源2。

货架3上设置有箱子、筐、柜子等各类容器4来存放货物。在某些实施例中，容器4可以安装有各类设备，例如制冷设备、加热设备、或通风设备等，以在该容器4中形成所需的储藏环境。在一个实施例中，货架3上可以仅设置一个容器4，使所有货物存放于同一个储藏环境中。在另一个实施例中，货架3上可以设置多个容器4，各容器4分别具有相应设备以形成不同的储藏环境。在一个实施例中，可以根据容器4内待存放的货物调整储藏温度和/或湿度，例如为冷藏货物设置冷藏温度、为冷冻货物设置冷冻温度。

在一个实施例中，容器4安装有各类传感器，例如温度传感器、湿度传感器等，以检测容器4的内部环境参数(例如温度参数、湿度参数)。各传感器将容器4的内部环境参数发送给控制器(例如图6所示的控制器11)。当容器4的内部环境参数超出预设范围，该控制器调整容器4的设备运行参数以保持所需的储藏环境。

在一个实施例中，容器4为保温柜，用于需要在低于或高于室温环境下存放的货物，容器4可以设置门、条带等隔离物，以在方便操作人员拣选货物的同时将容器4内部环境与外部环境隔离。在另一个实施例中，该容器4为通风柜，容器4的至少一个侧面设置孔、栅、百叶窗等结构，以使容器4内部环境与外部环境形成空气流通。在本发明的其他实施例中，还可以根据容器4的内部储藏环境需要对容器4进行其他结构设计，不限于上述情况。

容器4通过电源输入端为上述设备进行供电。货架3具有第一电极和第二电极，容器4的电源输入端与货架3的第一电极和第二电极连接。外部电源2具有第三电极和第四电极并设置于供电区1中，当货架3停放于供电区1内时，外部电源2的第三电极和第四电极分别与货架3的第一电极和第二电极连接，容器4即可经由货架3的第一电极和第二极电接收外部电源2的供电。

图2示出了根据本发明一个示例实施例的可移动货架的供电示意图。如图2所示，货架3还可以包括电池模块7。电池模块7的输入端也与货架3的第一电极5和第二电极6连接。

当货架3停放在供电区1内时，第一电极5和第二电极6与外部电源2连接以向容器4供电来维持容器4的储藏环境，同时外部电源2还通过第一电极5和第二电极6对电池模块7进行充电。当货架3被搬运离开供电区1时，第一电极5和第二电极6断开与外部电源2的连接，此时容器4转由电池模块7进行供电，保证了货架3在移动过程中的供电。

在某些实施例中，可以将整个仓储区域作为供电区1，即在整个仓储区域设置外部电源2，则在整个系统运作过程中将持续为货架3上的容器4提供供电。在该情况下，货架3可以不包括电池模块7。在某些实施例中，可以根据仓库布局在仓库的几个特定区域设置供电区1。货架3通常置放于物流运输的仓库存货区内，在需要(例如电池模块7的电量较低)时被搬运至供电区1进行充电。

在一个实施例中，可以根据实际需要，例如根据需要特殊储藏环境的货物比例，直接在仓库存货区设置一个或多个供电区1，当货架3停放于仓库存货区的一个供电区1内时即由外部电源2进行供电，不需要另外设置供电区域并将货架3运输到供电区域进行充电，提高了仓储整体面积利用率和系统整体运作效率。在该情况下，只要保证货架3离开供电区1处理货物不超过一定时间，例如对于不能长时间离开供电区1的这类货架3设置高优先级以确保其在最短时间内处理货物，货架3也可以不包括电池模块7。在另一个实施例中，可以考虑在货架3的行径路线上或分拣站附近(例如分拣等待区)设置供电区1以维持容器4的内部储藏环境。在一个实施例中，一个供电区1与另一个供电区1的距离设置成，使得货架3在预设时间内能够从一个供电区1到达另一个供电区1，从而在没有电池模块7的情况下维持容器4的内部储藏环境。

图3示出了根据本发明一个示例性实施例的货架搬运示意图，如图所示，货架3通过搬运装置8进行移动搬运。当货架3的电池模块7充电完成或需要搬运货架3以处理货物时，搬运装置8在路径规划下进入供电区1将所需搬运的货架3搬运离开供电区1。当货架3的电池模块7需要进行充电或货架3处理完货物后，搬运装置8将货架3搬运进入供电区1重新接收外部电源2对电池模块7的充电和/或对货架3上的容器4供电。

搬运装置8可以是适于搬运图1和图2所示货架的任何类型的搬运装置。在本实施例中，搬运装置8采用AGV搬运机器人执行指派任务完成对货架3的搬运。在本发明的其他实施例中，搬运装置8也可以根据实际货物采用自动导引叉车、跺堆机器人等其他搬运装置完成对货架3的搬运。

货架3的第一电极和第二电极可以以各种形式在货架3的各个位置上设置，外部电源2的第三电极和第四电极以相应形式在供电区1的相应位置上设置。

可选地，可以在货架3顶部设置第一电极和/或第二电极。在一个实施例中，在货架3的顶部设置弹性装置作为第一电极和/或第二电极。在一个实施例中，在供电区1的天花板或预定高度处设置导电网作为外部电源2的第三电极，导电网可以覆盖整个供电区1，从而可以将货架3移至供电区1的任意位置对容器4进行供电。在一个实施例中，导电网可以根据货架3的布局覆盖供电区1的一部分。

在另一个实施例中，在供电区1的天花板或预定高度处设置多块导电横梁作为外部电源2的第三电极和/或第四电极。在一个实施例中，多块导电横梁根据供电区1的形状和/或货架3的布局进行设置。在其他实施例中，也可以采用其他结构形式在供电区1的天花板或预定高度处设置第三电极和/或第四电极。

在某些实施例中，上述弹性装置包括弹性天线、弹性电缆或适于从外部电源2接收供电的其他弹性结构。上述导电网和上述导电横梁可以由任意导电材料制成。在货架3中可以以任意已知形式形成电路并由弹性装置引出电路的电极，同样外部电源2可以为任意已知形式并由导电网或导电横梁引出电极。

在某些实施例中，在供电区1的相同高度处设置外部电源2的第三电极和/或第四电极，在不同高度的货架3顶部设置弹性装置，使得弹性装置的高度适于与外部电源2的第三电极和/或第四电极进行电连接。在某些实施例中，根据仓库的实际地形，在供电区1的不同高度处设置外部电源2的第三电极和/或第四电极，则在相同高度的货架3顶部设置不同高度的弹性装置，和/或在不同高度的货架3顶部设置相同高度的弹性装置，以适应不同地形。在该情况下，供电区1的不同部分将适于对不同高度设置的货架3上的容器4进行供电。在某些实施例中，可以在货架3顶部设置伸缩构件，用于调整弹性装置的高度，以适于与不同高度处设置的第三电极和/或第四电极进行电连接。

可选地，当上述货架3位于上述供电区1内时，上述弹性装置与上述导电网或导电横梁可脱离地连接，从而货架3在搬运时不需要沿预先设置的导电路径，便于灵活运输。在一个实施例中，上述弹性装置可以如天线碰碰车那样与上述导电网或导电横梁直接磨擦接触，并进行电连接。在另一个实施例中，上述弹性装置可以采用挂钩结构与上述导电网或导电横梁进行电连接。在其他实施例中，上述弹性装置也可以采用其他连接结构与上述导电网或导电横梁进行可脱离的电连接。关于可脱离连接的具体操作方式将配合图4至图5的两个实例进行详细描述。

在某些实施例中，上述弹性装置也可以与上述导电网或导电横梁进行固定电连接。上述导电网或上述导电横梁包括输电线路和供电接口，供电接口设置于输电线路之上以与弹性装置连接。在该情况下，控制器将控制搬运装置8沿预先排布的导电网或导电横梁运输货架3。

可选地，可以在货架3的底部设置第一电极和/或第二电极。在一个实施例中，将货架3的底脚本身作为第一电极。在该情况下，需要在货架3中设置绝缘构件以将货架3的底脚与其他部分电隔离。在另一个实施例中，在货架3的底脚上设置电触点作为第一电极和/或第二电极。在一个实施例中，在供电区1的地面设置导电板作为外部电源2的第三电极，导电板可以覆盖整个供电区1，从而可以将货架3移至供电区1的任意位置对容器4进行供电。在一个实施例中，导电板可以根据货架3的布局覆盖供电区1的一部分。

在另一个实施例中，在供电区1的地面设置多块导电片作为外部电源2的第三电极和/或第四电极。在一个实施例中，多块导电片根据供电区1的形状和/或货架3的布局进行设置。在其他实施例中，也可以采用其他结构形式在供电区1的地面设置第三电极和/或第四电极。上述导电板和上述导电片可以由任意导电材料制成。由于导电板或导电片的面积相对较大，方便底脚与其对准。

可以理解，在货架3中可以以任意已知形式形成电路并由底脚本身或底脚上设置的电触点引出电极，同样外部电源2可以为任意已知形式并由导电板或导电片引出电极。

在其他实施例中，也可以在货架3的侧部设置第一电极和/或第二电极，相应地在供电区1的壁部设置第三电极和/或第四电极，或在其他位置设置电极，只要使得货架3的第一电极和第二电极能够与外部电源2的第三电极和第四电极连接即可。

上述各电极的设置方式可以相互组合，可以根据仓库的实际地面和天花板情况进行组合。例如，如果仓库地面较为平整，则倾向于选择地面设置方式；如果天花板易于设置，则倾向于选择仓库顶部设置方式；或根据不同仓库区域分别进行天花板设置和地面设置。图4-5示出了其中的两种组合，但是可以理解，在本发明的其他实施方式中，也可以采用其他电极设置方式的组合。

图4示出了根据本发明一示例实施例的供电系统的工作示意图。如图4所示，在供电区1的预定高度处设置外部电源2的第三电极9，在供电区1的地面之上设置外部电源2的第四电极10。

外部电源2的第三电极9采用输电线组成导电网进行电流的传输，导电网覆盖于供电区1之上，用于与货架3的第一电极5活动连接。当货架3进入供电区1停放时，第一电极5与导电网连接接收电流输入；当货架3离开供电区1并停止接收供电时，第一电极5与导电网断开连接停止接收电流输入。

外部电源2的第四电极10采用导电板进行电流的传输，导电板覆盖于供电区1的地面上。当货架3进入供电区1停放时，第二电极6与导电板连接接收电流输入，当货架3离开供电区1并停止接收供电时，第二电极6与导电板断开连接停止接收电流输入。

可选地，第一电极5可以包括弹性天线，弹性天线安装于容器4的顶部，弹性天线一端与容器4顶部连接固定，弹性天线的另一端与导电网连接。在一个实施例中，弹性天线的另一端如天线碰碰车那样与导电网直接接触连接，弹性天线的另一端可以在导电网上沿任意路径行进。第二电极6可以设置于容器4的底脚之内并暴露于底脚下底面，第二电极6与导电板连接。

在本实施例中，货架3底部设置有容纳搬运装置8进入的空间，搬运装置8设置有顶升机构，用以托举货架3以进行搬运。

当搬运装置8搬运货架3离开供电区1时，搬运装置8首先进入供电区1并进入指定货架3的底部。然后顶升机构开始运行将货架3进行抬升，此时弹性天线可以适当弯曲。同时在顶升机构的作用下，货架3被抬升后货架3的底脚离开导电板，这样就切断了底脚与导电板的连接，停止了外部电源2对容器4的供电。当搬运装置8将货架3移离供电区1后，弹性天线与导电网断开连接。

当搬运装置8将货架3搬运进入供电区1时，弹性天线与导电网接触连接。搬运装置8进入供电区1将货架3运送到指定位置后，顶升机构开始运行将降低货架3高度并将货架3放置到地面之上，此时弹性天线仍与导电网保持接触连接。同时在顶升机构的作用下，货架3被降低后货架3的底脚下底面接触导电板10，这样就建立了与外部电源2的连接，外部电源2开始对容器4进行供电。

在本实施例中，弹性天线与导电网直接接触连接。在本发明的其他实施例中，弹性天线也可通过挂钩或受电弓等装置与导电网可脱离地连接。

图5示出了根据本发明另一个示例实施例的供电系统的工作示意图。如图5所示，外部电源2的第三电极9和第四电极10均设置于供电区1的预定高度处。

在本实施例中，外部电源2的第三电极9和第四电极10为间隔排布的多块金属横梁，如图5所示。当货架3进入供电区1停放时，货架3的第一电极5和第二电极6分别与两块导电横梁连接，建立了与外部电源2的连接接收电流输入。

可选地，货架3的第一电极5和第二电极6均为弹性天线，两根弹性天线分别安装于容器4的顶部，每根弹性天线的一端与容器4固定连接，另一端通过挂钩与相应导电横梁连接以接受外部电源2的供电。

在本实施例中，货架3底部设置有容纳搬运装置8进入的空间，搬运装置8设置有顶升机构，用以托举货架3以进行搬运。

当搬运装置8将货架3搬运离开供电区1时，搬运装置8首先进入供电区1并进入指定货架3的底部。然后顶升机构开始运行将货架3进行抬升，此时两根弹性天线的挂钩从导电横梁脱离，即可断开与金属横梁连接。这样就切断了两根弹性天线与导电横梁的连接，停止了外部电源2对容器4的供电。

当搬运装置8将货架3搬运进入供电区1时，搬运装置8进入供电区1将货架3运送到指定位置后，顶升机构开始运行将降低货架3高度并将货架3放置到地面之上，两根弹性天线的挂钩即可分别与金属横梁连接。这样就建立了与外部电源2的连接，外部电源2开始对容器4进行供电。

在其他实施例中，也可以都在供电区1的地面上设置外部电源2的第三电极9和第四电极10。相应地，都在货架3的底脚设置第一电极5和第二电极6。图4和图5示例性地示出了电池模块7，然而货架3也可以不包括电池模块7。

图6示出了根据本发明一示例实施例的仓储系统。如图6所示，仓储系统包括搬运装置8、控制器11、货架3、容器4、电池模块7和外部电源2。在某些实施例中，搬运装置8、货架3、容器4、电池模块7和外部电源2可以是以上关于图1-5描述的搬运装置8、货架3、容器4、电池模块7和外部电源2。

货架3停放于设置有外部电源2的供电区1中，货架3通过搬运装置8进行移动搬运。在一个实施例中，搬运装置8采用AGV搬运机器人执行指派任务完成对货架3的搬运。在一个实施例中，货架3均停放于供电区1内接受外部电源2的供电，当AGV搬运机器人执行搬运任务时，在控制器的控制下进入供电区1将所需搬运的货架3运送出供电区1执行后续操作；当搬运任务完成时，控制器控制AGV搬运机器人将货架3搬运回供电区1重新接收外部电源2供电并对电池模块7进行充电。在其他实施例中，货架3可以不停放于供电区1内，当需要充电时由搬运装置8搬运至供电区1进行充电；在完成充电后返回存货区。

在一个实施例中，控制器11用于在搬运货架3前检测安装于货架3上的电池模块7的电量是否小于第一预定阈值。若确认电池模块7的电量大于上述第一预定阈值，控制器11控制搬运装置8将货架3搬离供电区1以处理货物。在一个实施例中，当电池模块7的电量小于上述第一预定阈值时，控制器11选择其他货架3来处理货物。在搬运前确认电池模块7的电量大于第一预定阈值可以确保在货架3移动过程中维持容器4中的储藏环境。第一预定阈值可以根据仓库的具体情况，例如多少货架、多少工作站在运行等进行设置，或是预先存储第一预定阈值与特定仓库运行参数(例如运行中的工作站数量、运行中的货架数量)之间的对应关系，并根据特定仓库运行参数的变化实时或周期性调整第一预定阈值，既确保维持容器4中的储藏环境，又最大化仓库的整体运行效率。第一预定阈值与仓库运行参数之间的对应关系可以根据经验设置。

在一个实施例中，控制器11在遇到以下任一情况时发出报警信号：1)控制器11检测到电池模块7的电量小于第二预定阈值，即电池模块7的电量太小以致于无法维持容器4内的储藏环境，第二预定阈值一般小于第一预定阈值；2)控制器11确认货架3搬离供电区1超过第一预定时间，从而大于上述第一预定阈值的电量将无法在货架3移动过程中继续维持容器4内的储藏环境；3)控制器11从容器4的传感器接收容器4的内部环境参数，并确认其中任一内部环境参数超出预设范围，预设范围可以根据实际储存货物进行设置。在其他实施例中，控制器也可以在其他异常情况下发出报警信号，不限于上述三种情况。

在货架3不包含电池模块7的情况下，控制器11确认货架3搬离供电区1超过第一预定时间时，发出报警信号，以确保容器4的内部环境参数不会偏离太多。在货架3不包含电池模块7的情况下，在一个实施例中，控制器11可以直接实时从容器4的传感器接收容器4的内部环境参数，并确认其中任一内部环境参数是否超出预设范围，若超出预设范围，则发出报警信号。

在一个实施例中，控制器11可以通过指示灯、蜂鸣器或向管理人员的手机、IPAD等移动终端发送报警信息来发出报警信号。在一个实施例中，控制器11可以使用任何调度策略来确保货架3在上述第一预定时间内返回供电区1。在一个实施例中，可以在货架3的行径路线上或分拣站附近(例如分拣等待区)设置供电区1来维持容器4的内部储藏环境。

需要说明的是，本发明各系统实施例中提到的各单元和/或模块都是逻辑单元和/或模块，在物理上，一个逻辑单元和/或模块可以是一个物理单元和/或模块，也可以是一个物理单元和/或模块的一部分，还可以以多个物理单元和/或模块的组合实现，这些逻辑单元和/或模块本身的物理实现方式并不是最重要的，这些逻辑单元和/或模块所实现的功能的组合才是解决本发明所提出的技术问题的关键。此外，为了突出本发明的创新部分，本发明上述各系统实施例并没有将与解决本发明所提出的技术问题关系不太密切的单元和/或模块引入，这并不表明上述系统实施例并不存在其它的单元和/或模块。

图7示出了根据本发明一示例实施例的仓储系统的运行方法。在一个实施例中，图7的运行方法可以用图6的仓储系统来实施，因此可以关于图6进行描述。如图6和图7所示，该运行方法包括以下步骤：

在步骤701中，在需要搬运货架3时，控制器11检测安装于货架3上的电池模块7的电量是否小于第一预定阈值。若大于第一预定阈值，进入步骤702；若小于第一预定阈值，则进入步骤703。其中，第一预定阈值可以根据仓库的具体情况，例如多少货架、多少工作站在运行等进行设置，或是预先存储第一预定阈值与特定仓库参数(例如运行中的工作站数量)之间的关系，并根据特定仓库参数的变化实时或周期性调整第一预定阈值，既确保维持容器4中的储藏环境，又最大化仓库的整体运行效率。

在步骤702中，控制器11控制搬运装置8将货架3搬离供电区1以处理货物。

可选地，在步骤703中，控制器11选择其他货架3来处理货物。

在仓储运行过程中，控制器11对货架3的状态进行监控，并在发生异常情况下发出报警信号。图8和图9示出了控制器11的两个示例报警流程。

如图8所示，在步骤801中，控制器11在搬运装置8将货架3搬离供电区1后记录时间，并判断货架3搬离供电区1是否超过第一预定时间。若超出第一预定时间，进入步骤802，否则继续进行判断直到货架3返回供电区1。

在步骤802中，控制器11发出第一报警信号。

如图9所示，在步骤901中，控制器11检测电池模块7的电量是否小于第二预定阈值。若小于第二预定阈值，则进入步骤902，否则继续进行电量检测。

在步骤902中，控制器11发出第二报警信号。

除了图8-9示出的报警流程外，在一个实施例中，控制器11还可以从容器4的传感器接收容器4的内部环境参数，并确认其中任一内部环境参数是否超出预设范围，若超出预设范围，则发出报警信号。

在一个实施例中，控制器11可以通过指示灯、蜂鸣器或向管理人员的手机、IPAD等移动终端发送报警信息来发出报警信号。在一个实施例中，控制器11可以使用任何调度策略来确保货架3在上述第一预定时间内返回供电区1。在一个实施例中，可以在货架3的行径路线上或分拣站附近(例如分拣等待区)设置供电区1来维持容器4的内部储藏环境。

上述各流程如上所示可以单独使用，但可以理解，上述各流程也可以以各种方式组合使用。特别是，某些流程也适用于不包括电池模块7的情况下。

本发明的各方法实施例均可以以软件、硬件、固件等方式实现。不管本发明是以软件、硬件、还是固件方式实现，指令代码都可以存储在任何类型的计算机可访问的存储器中(例如永久的或者可修改的，易失性的或者非易失性的，固态的或者非固态的，固定的或者可更换的介质等等)。同样，存储器可以例如是可编程阵列逻辑(Programmable ArrayLogic，简称“PAL”)、随机存取存储器(Random Access Memory，简称“RAM”)、可编程只读存储器(Programmable Read Only Memory，简称“PROM”)、只读存储器(Read-OnlyMemory，简称“ROM”)、电可擦除可编程只读存储器(Electrically ErasableProgrammable ROM，简称“EEPROM”)、磁盘、光盘、数字通用光盘(DigitalVersatile Disc，简称“DVD”)等等。

需要说明的是，在本专利的权利要求和说明书中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素

在本发明提及的所有文献都在本申请中引用作为参考，就如同每一篇文献被单独引用作为参考那样。此外应理解，在阅读了本发明的上述讲授内容之后，本领域技术人员可以对本发明作各种改动或修改，这些等价形式同样落于本申请所附权利要求书所限定的范围。