具体实施方式

首先，参考图1及图2对作为本发明的实施方式所涉及的挖掘机的挖土机100进行说明。图1是挖土机100的侧视图，图2是挖土机100的俯视图。

在本实施方式中，挖土机100的下部行走体1包括履带1C。履带1C由搭载于下部行走体1的作为行走致动器的行走液压马达2M驱动。具体而言，履带1C包括左履带1CL及右履带1CR。左履带1CL由左行走液压马达2ML驱动，右履带1CR由右行走液压马达2MR驱动。

下部行走体1上经由回转机构2可回转地搭载有上部回转体3。回转机构2由搭载于上部回转体3的作为回转致动器的回转液压马达2A驱动。

上部回转体3上安装有动臂4。动臂4的前端安装有斗杆5，斗杆5的前端安装有作为端接附件的铲斗6。动臂4、斗杆5及铲斗6构成作为附件的一例的挖掘附件AT。动臂4由动臂缸7驱动，斗杆5由斗杆缸8驱动，铲斗6由铲斗缸9驱动。动臂缸7、斗杆缸8及铲斗缸9构成附件致动器。

动臂4相对于上部回转体3以可上下转动的方式被支承。并且，动臂4上安装有动臂角度传感器S1。动臂角度传感器S1能够检测作为动臂4的转动角度的动臂角度θ1。动臂角度θ1例如为自将动臂4降低到最低位置的状态起的上升角度。因此，动臂角度θ1在将动臂4提升到最高位置时成为最大。

斗杆5相对于动臂4以可转动的方式被支承。并且，斗杆5上安装有斗杆角度传感器S2。斗杆角度传感器S2能够检测作为斗杆5的转动角度的斗杆角度θ2。斗杆角度θ2例如为自最大限度地闭合斗杆5的状态起的打开角度。因此，斗杆角度θ2在最大限度地打开斗杆5时成为最大。

铲斗6相对于斗杆5以可转动的方式被支承。并且，铲斗6上安装有铲斗角度传感器S3。铲斗角度传感器S3能够检测作为铲斗6的转动角度的铲斗角度θ3。铲斗角度θ3例如是自最大限度地闭合铲斗6的状态起的打开角度。因此，铲斗角度θ3在最大限度地打开铲斗6时成为最大。

在图1的实施方式中，动臂角度传感器S1、斗杆角度传感器S2及铲斗角度传感器S3分别由加速度传感器和陀螺仪传感器的组合构成。但是，也可以仅由加速度传感器构成。并且，动臂角度传感器S1可以是安装在动臂缸7上的行程传感器，也可以是旋转编码器、电位差计或惯性测量装置等。这也同样地适用于斗杆角度传感器S2及铲斗角度传感器S3。

上部回转体3上设置有作为驾驶室的驾驶舱10，且搭载有发动机11等动力源。并且，上部回转体3上安装有空间识别装置70、朝向检测装置71、定位装置73、机身倾斜度传感器S4及回转角速度传感器S5等。驾驶舱10的内部设置有操作装置26、控制器30、信息输入装置72、显示装置D1及语音输出装置D2等。另外，在本说明书中，为了方便，将上部回转体3中安装有挖掘附件AT的一侧设为前侧，将安装有配重的一侧设为后侧。

空间识别装置70构成为，能够识别存在于挖土机100的周围的三维空间内的物体。并且，空间识别装置70构成为，计算从空间识别装置70或挖土机100至被识别的物体的距离。空间识别装置70例如是超声波传感器、毫米波雷达、单眼摄像机、立体摄像机、LIDAR、距离图像传感器或红外线传感器等。在图1及图2所示的例子中，空间识别装置70包括安装在驾驶舱10的上表面前端的前置传感器70F、安装在上部回转体3的上表面后端的后置传感器70B、安装在上部回转体3的上表面左端的左侧传感器70L及安装在上部回转体3的上表面右端的右侧传感器70R。也可以将识别存在于上部回转体3的上方的空间内的物体的上侧传感器安装在挖土机100上。

朝向检测装置71构成为检测与上部回转体3的朝向和下部行走体1的朝向之间的相对关系相关的信息。朝向检测装置71例如可以由安装在下部行走体1上的地磁传感器和安装在上部回转体3上的地磁传感器的组合构成。或者，朝向检测装置71可以由安装在下部行走体1上的GNSS接收机和安装在上部回转体3上的GNSS接收机的组合构成。朝向检测装置71也可以是旋转编码器或旋转位置传感器等。在通过回转电动发电机回转驱动上部回转体3的结构中，朝向检测装置71也可以由分解器构成。朝向检测装置71例如也可以安装在和实现下部行走体1与上部回转体3之间的相对旋转的回转机构2相关联地设置的中心接头部上。

朝向检测装置71也可以由安装在上部回转体3上的摄像机构成。此时，朝向检测装置71通过对安装在上部回转体3上的摄像机拍摄到的图像(输入图像)实施已知的图像处理来检测输入图像中所包括的下部行走体1的图像。然后，朝向检测装置71通过使用已知的图像识别技术来检测下部行走体1的图像，确定下部行走体1的长度方向。然后，导出形成在上部回转体3的前后轴的方向与下部行走体1的长度方向之间的角度。上部回转体3的前后轴的方向从摄像机的安装位置导出。履带1C从上部回转体3突出，因此朝向检测装置71能够通过检测履带1C的图像来确定下部行走体1的长度方向。此时，朝向检测装置71可以与控制器30统合在一起。

信息输入装置72构成为，挖土机的操作者能够对控制器30输入信息。在本实施方式中，信息输入装置72为设置在显示装置D1的显示部的附近的开关面板。但是，信息输入装置72也可以是配置在显示装置D1的显示部上的触摸面板，还可以是配置在驾驶舱10内的麦克风等语音输入装置。并且，信息输入装置72也可以是通信装置。此时，操作者能够经由智能手机等通信终端向控制器30输入信息。

定位装置73构成为测定当前位置。在本实施方式中，定位装置73为GNSS接收机，其检测上部回转体3的位置，并对控制器30输出检测值。定位装置73也可以是GNSS罗盘。此时，定位装置73能够检测上部回转体3的位置及朝向。

机身倾斜传感器S4构成为检测上部回转体3相对于规定平面的倾斜。在本实施方式中，机身倾斜度传感器S4为检测上部回转体3相对于水平面绕前后轴的倾角及绕左右轴的倾角的加速度传感器。上部回转体3的前后轴及左右轴例如彼此正交且通过挖土机100的回转轴上的一点即挖土机中心点。

回转角速度传感器S5构成为检测上部回转体3的回转角速度。在本实施方式中，回转角速度传感器S5是陀螺仪传感器。回转角速度传感器S5也可以是分解器或旋转编码器等。回转角速度传感器S5也可以检测回转速度。回转速度可以由回转角速度计算。

以下，将动臂角度传感器S1、斗杆角度传感器S2、铲斗角度传感器S3、机身倾斜度传感器S4及回转角速度传感器S5中的至少一个还称为姿势检测装置。挖掘附件AT的姿势例如根据动臂角度传感器S1、斗杆角度传感器S2及铲斗角度传感器S3各自的输出来检测。

显示装置D1为显示信息的装置。在本实施方式中，显示装置D1为设置在驾驶舱10内的液晶显示器。但是，显示装置D1也可以是智能手机等通信终端的显示器。

语音输出装置D2为输出声音的装置。语音输出装置D2包括向驾驶舱10内的操作者输出声音的装置及向驾驶舱10外的作业人员输出声音的装置中的至少一个。语音输出装置D2也可以是附属于通信终端的扬声器。

操作装置26是操作者为了操作致动器而使用的装置。操作装置26以坐在驾驶座上的操作者能够利用的方式设置在驾驶舱10内。

控制器30为用于控制挖土机100的控制装置。在本实施方式中，控制器30由具备CPU、RAM、NVRAM及ROM等的计算机构成。并且，控制器30从ROM中读取与信息获取部30a及控制部30b等功能要件对应的程序而将其加载到RAM中，并使CPU执行与各功能要件对应的处理。如此，各功能要件由软件来实现。但是，各功能要件中的至少一个也可以由硬件或固件来实现。另外，各功能要件是为了便于说明而区分的，其是控制器30的一部分，这一点不变，不需要构成为能够在物理上进行区分。

接着，参考图3对搭载于挖土机100的液压系统的结构例进行说明。图3是表示搭载于挖土机100的液压系统的结构例的图。图3中分别用双重线、实线、虚线及点线示出了机械动力传递系统、工作油管路、先导管路及电气控制系统。

挖土机100的液压系统主要包括发动机11、调节器13、主泵14、先导泵15、控制阀单元17、操作装置26、吐出压力传感器28、操作压力传感器29、控制器30及电磁阀50等。

在图3中，液压系统构成为能够使工作油从由发动机11驱动的主泵14经由中间旁通管路40或并联管路42循环至工作油罐。

发动机11为挖土机100的驱动源。在本实施方式中，发动机11例如为以维持规定转速的方式动作的柴油发动机。发动机11的输出轴与主泵14及先导泵15各自的输入轴连结。

主泵14构成为能够经由工作油管路向控制阀单元17供给工作油。在本实施方式中，主泵14为斜板式可变容量型液压泵。

调节器13构成为能够控制主泵14的吐出量。在本实施方式中，调节器13通过根据来自控制器30的控制指令调节主泵14的斜板偏转角来控制主泵14的吐出量。

先导泵15构成为能够经由先导管路向包括操作装置26的液压控制设备供给工作油。在本实施方式中，先导泵15为固定容量型液压泵。但是，也可以省略先导泵15。此时，先导泵15所担负的功能可以通过主泵14来实现。即，除向控制阀单元17供给工作油的功能以外，主泵14还可以具备在通过节流器等降低工作油的压力之后向操作装置26等供给工作油的功能。

控制阀单元17为控制挖土机100中的液压系统的液压控制装置。在本实施方式中，控制阀单元17包括换向阀171～176及控制阀177。换向阀175包括换向阀175L及换向阀175R，换向阀176包括换向阀176L及换向阀176R。控制阀单元17构成为能够通过换向阀171～176向一个或多个液压致动器选择性地供给主泵14吐出的工作油。换向阀171～176例如控制从主泵14流向液压致动器的工作油的流量及从液压致动器流向工作油罐的工作油的流量。液压致动器包括动臂缸7、斗杆缸8、铲斗缸9、左行走液压马达2ML、右行走液压马达2MR及回转液压马达2A。

操作装置26是操作者为了操作致动器而使用的装置。操作装置26例如包括操作杆及操作踏板。致动器包括液压致动器及电动致动器中的至少一个。在本实施方式中，操作装置26构成为能够经由先导管路向控制阀单元17内的对应的换向阀的先导端口供给先导泵15吐出的工作油。向各先导端口供给的工作油的压力(先导压)为对应于与各液压致动器对应的操作装置26的操作方向及操作量的压力。但是，操作装置26也可以是电磁先导式，而不是如上所述的液压先导式。或者，控制阀单元17内的换向阀也可以是电磁螺线管式滑阀。具体而言，也可以采用包括具备电动式先导回路的电动式操作杆的电动式操作系统，而不是具备这种液压式先导回路的液压式操作系统。此时，电动式操作杆的杆操作量作为电信号而输入到控制器30。并且，先导泵15与各控制阀的先导端口之间配置有电磁阀。电磁阀构成为根据来自控制器30的电信号来动作。根据该结构，若进行使用了电动式操作杆的手动操作，则控制器30根据与杆操作量对应的电信号控制电磁阀而增减先导压，由此能够使各控制阀在控制阀单元17内移动。另外，各控制阀可以由电磁滑阀构成。此时，电磁滑阀根据来自与电动式操作杆的杆操作量对应的控制器30的电信号来动作。

吐出压力传感器28能够构成为检测主泵14的吐出压力。在本实施方式中，吐出压力传感器28对控制器30输出检测出的值。

操作压力传感器29能够构成为检测操作者对操作装置26进行的操作的内容。在本实施方式中，操作压力传感器29以压力(操作压力)的形式检测与各致动器对应的操作装置26的操作方向及操作量，并对控制器30输出检测出的值。操作装置26的操作内容也可以使用操作压力传感器以外的其他传感器来检测。

主泵14包括左主泵14L及右主泵14R。并且，左主泵14L使工作油经由左中间旁通管路40L或左并联管路42L循环至工作油罐，右主泵14R使工作油经由右中间旁通管路40R或右并联管路42R循环至工作油罐。

左中间旁通管路40L是通过配置在控制阀单元17内的换向阀171、173、175L及176L的工作油管路。右中间旁通管路40R是通过配置在控制阀单元17内的换向阀172、174、175R及176R的工作油管路。

换向阀171是为了向左行走液压马达2ML供给左主泵14L吐出的工作油且向工作油罐排出左行走液压马达2ML吐出的工作油而切换工作油的流动的滑阀。

换向阀172是为了向右行走液压马达2MR供给右主泵14R吐出的工作油且向工作油罐排出右行走液压马达2MR吐出的工作油而切换工作油的流动的滑阀。

换向阀173是为了向回转液压马达2A供给左主泵14L吐出的工作油且向工作油罐排出回转液压马达2A吐出的工作油而切换工作油的流动的滑阀。

换向阀174是为了向铲斗缸9供给右主泵14R吐出的工作油且向工作油罐排出铲斗缸9内的工作油而切换工作油的流动的滑阀。

换向阀175L是为了向动臂缸7供给左主泵14L吐出的工作油而切换工作油的流动的滑阀。换向阀175R是为了向动臂缸7供给右主泵14R吐出的工作油且向工作油罐排出动臂缸7内的工作油而切换工作油的流动的滑阀。

换向阀176L是为了向斗杆缸8供给左主泵14L吐出的工作油且向工作油罐排出斗杆缸8内的工作油而切换工作油的流动的滑阀。

换向阀176R是为了向斗杆缸8供给右主泵14R吐出的工作油且向工作油罐排出斗杆缸8内的工作油而切换工作油的流动的滑阀。

左并联管路42L为与左中间旁通管路40L并行的工作油管路。左并联管路42L构成为，在通过左中间旁通管路40L的工作油的流动被换向阀171、173及175L中的某一个限制或切断的情况下，能够向更靠下游的换向阀供给工作油。右并联管路42R为与右中间旁通管路40R并行的工作油管路。右并联管路42R构成为，在通过右中间旁通管路40R的工作油的流动被换向阀172、174及175R中的某一个限制或切断的情况下，能够向更靠下游的换向阀供给工作油。

控制阀177构成为开口面积可变。在本实施方式中，控制阀177是配置在左并联管路42L中的的滑阀，且构成为能够调节左并联管路42L的流路面积。具体而言，控制阀177配置在左并联管路42L中的分支点BP1的下游。这是为了通过换向阀176L流入斗杆缸8的工作油的流量由控制阀177调节。分支点BP1是连接左并联管路42L与换向阀175L的管路CD1从左并联管路42L分支的点。控制阀177也可以配置在左并联管路42L中的分支点BP1的上游且分支点BP2的下游。此时，控制阀177能够调节通过换向阀175L流入动臂缸7的工作油的流量。分支点BP2是连接左并联管路42L与换向阀173的管路CD2从左并联管路42L分支的点。

并且，控制阀177配置在连接换向阀176R与斗杆缸8的缸底油室的管路CD3中的合流点JP1的上游。这是为了避免从右主泵14R通过换向阀176R流入斗杆缸8的缸底油室的工作油的流动被控制阀177限制。合流点JP1是从右主泵14R通过换向阀176R流入斗杆缸8的缸底油室的工作油和从左主泵14L通过换向阀176L流入斗杆缸8的缸底油室的工作油合流的点。

电磁阀50构成为能够使控制阀177工作。在本实施方式中，电磁阀50是根据来自控制器30的控制指令(例如电流指令)进行动作的电磁比例阀，配置在连接控制阀177与先导泵15之间的先导管路即管路CD4中。电磁阀50构成为能够利用先导泵15吐出的工作油以多个等级调节作用于控制阀177的先导端口的控制压力。电磁阀50也可以构成为能够无级地调节作用于控制阀177的先导端口的控制压力。

在本实施方式中，控制阀177是构成为由电磁阀50生成的控制压力越大则开口面积越小的电磁先导式滑阀。但是，控制阀177可以是液压先导式滑阀，也可以是电磁螺线管式滑阀。在电磁螺线管式滑阀的情况下，省略电磁阀50。

调节器13包括左调节器13L及右调节器13R。左调节器13L通过根据左主泵14L的吐出压力调节左主泵14L的斜板偏转角来控制左主泵14L的吐出量。具体而言，左调节器13L例如根据左主泵14L的吐出压力的增大调节左主泵14L的斜板偏转角来减小吐出量。这也同样地适用于右调节器13R。这是为了使由吐出压力和吐出量的乘积表示的主泵14的吸收功率(例如吸收马力)不超出发动机11的输出功率(例如输出马力)。

操作装置26包括左操作杆26L、右操作杆26R及行走杆26D。行走杆26D包括左行走杆26DL及右行走杆26DR。

左操作杆26L用于回转操作及斗杆5的操作。若向前后方向进行操作，则左操作杆26L利用先导泵15吐出的工作油，使与杆操作量对应的控制压力作用于换向阀176的先导端口。并且，若向左右方向进行操作，则利用先导泵15吐出的工作油，使与杆操作量对应的控制压力作用于换向阀173的先导端口。

具体而言，左操作杆26L，在向斗杆闭合方向进行了操作的情况下，将工作油导入到换向阀176L的右侧先导端口，且将工作油导入到换向阀176R的左侧先导端口。并且，左操作杆26L，在向斗杆打开方向进行了操作的情况下，将工作油导入到换向阀176L的左侧先导端口，且将工作油导入到换向阀176R的右侧先导端口。并且，左操作杆26L，在向左回转方向进行了操作的情况下，将工作油导入到换向阀173的左侧先导端口，在向右回转方向进行了操作的情况下，将工作油导入到换向阀173的右侧先导端口。

右操作杆26R用于动臂4的操作及铲斗6的操作。右操作杆26R，若向前后方向进行操作，则利用先导泵15吐出的工作油，使与杆操作量对应的控制压力作用于换向阀175的先导端口。并且，若向左右方向进行操作，则利用先导泵15吐出的工作油，使与杆操作量对应的控制压力作用于换向阀174的先导端口。

具体而言，右操作杆26R，在向动臂降低方向进行了操作的情况下，将工作油导入到换向阀175R的左侧先导端口。并且，右操作杆26R，在向动臂提升方向进行了操作的情况下，将工作油导入到换向阀175L的右侧先导端口，且将工作油导入到换向阀175R的左侧先导端口。并且，右操作杆26R，在向铲斗闭合方向进行了操作的情况下，将工作油导入到换向阀174的右侧先导端口，在向铲斗打开方向进行了操作的情况下，将工作油导入到换向阀174的左侧先导端口。

行走杆26D用于履带1C的操作。具体而言，左行走杆26DL用于左履带1CL的操作。左行走杆26DL也可以构成为与左行走踏板联动。左行走杆26DL，若向前后方向进行操作，则利用先导泵15吐出的工作油，使与杆操作量对应的控制压力作用于换向阀171的先导端口。右行走杆26DR用于右履带1CR的操作。右行走杆26DR也可以构成为与右行走踏板联动。右行走杆26DR，若向前后方向进行操作，则利用先导泵15吐出的工作油，使与杆操作量对应的控制压力作用于换向阀172的先导端口。

吐出压力传感器28包括吐出压力传感器28L及吐出压力传感器28R。吐出压力传感器28L检测左主泵14L的吐出压力，并对控制器30输出检测出的值。这也同样地适用于吐出压力传感器28R。

操作压力传感器29包括操作压力传感器29LA、29LB、29RA、29RB、29DL及29DR。操作压力传感器29LA以压力形式检测操作者在前后方向上对左操作杆26L进行的操作的内容，并对控制器30输出检测出的值。操作内容例如为杆操作方向及杆操作量(杆操作角度)等。

同样地，操作压力传感器29LB以压力形式检测操作者在左右方向上对左操作杆26L进行的操作的内容，并对控制器30输出检测出的值。操作压力传感器29RA以压力形式检测操作者在前后方向上对右操作杆26R进行的操作的内容，并对控制器30输出检测出的值。操作压力传感器29RB以压力形式检测操作者在左右方向上对右操作杆26R进行的操作的内容，并对控制器30输出检测出的值。操作压力传感器29DL以压力形式检测操作者在前后方向上对左行走杆26DL进行的操作的内容，并对控制器30输出检测出的值。操作压力传感器29DR以压力形式检测操作者在前后方向上对右行走杆26DR进行的操作的内容，并对控制器30输出检测出的值。

控制器30接收操作压力传感器29的输出，并根据需要对调节器13输出控制指令，改变主泵14的吐出量。并且，控制器30接收设置在节流器18的上游的控制压力传感器19的输出，并根据需要对调节器13输出控制指令，改变主泵14的吐出量。节流器18包括左节流器18L及右节流器18R，控制压力传感器19包括左控制压力传感器19L及右控制压力传感器19R。

在左中间旁通管路40L中，在位于最下游的换向阀176L与工作油罐之间配置有左节流器18L。因此，左主泵14L吐出的工作油的流动被左节流器18L限制。并且，左节流器18L产生用于控制左调节器13L的控制压力。左控制压力传感器19L为用于检测该控制压力的传感器，其对控制器30输出检测出的值。控制器30通过根据该控制压力调节左主泵14L的斜板偏转角来控制左主泵14L的吐出量。该控制压力越大，控制器30越减小左主泵14L的吐出量，该控制压力越小，控制器30越增大左主泵14L的吐出量。右主泵14R的吐出量也同样地受控制。

具体而言，如图3所示，液压系统在挖土机100中的液压致动器均未被操作的待机状态的情况下，左主泵14L吐出的工作油通过左中间旁通管路40L而到达左节流器18L。并且，左主泵14L吐出的工作油的流动使在左节流器18L的上游产生的控制压力增大。其结果，控制器30将左主泵14L的吐出量减小至允许最小吐出量，抑制左主泵14L吐出的工作油经过左中间旁通管路40L时的压力损耗(泵送损耗)。另一方面，在某一个液压致动器被操作的情况下，左主泵14L吐出的工作油经由与操作对象液压致动器对应的换向阀流入操作对象液压致动器。并且，左主泵14L吐出的工作油的流动使到达左节流器18L的量减小或消失，降低在左节流器18L的上游产生的控制压力。其结果，控制器30使左主泵14L的吐出量增大，而使足够的工作油在操作对象液压致动器中循环，确保操作对象液压致动器的驱动。另外，控制器30也同样地控制右主泵14R的吐出量。

根据如上结构，图3的液压系统在待机状态下能够抑制主泵14中的不必要的能量消耗。不必要的能量消耗包括主泵14吐出的工作油在中间旁通管路40中产生的泵送损耗。并且，在使液压致动器工作的情况下，图3的液压系统能够从主泵14向工作对象液压致动器可靠地供给所需足够量的工作油。

接着，对作为控制器30具有的功能要件的信息获取部30a及控制部30b进行说明。信息获取部30a构成为获取与挖土机100相关的信息。在本实施方式中，信息获取部30a构成为从动臂角度传感器S1、斗杆角度传感器S2、铲斗角度传感器S3、机身倾斜传感器S4、回转角速度传感器S5、缸压传感器、回转压力传感器、行走压力传感器、动臂缸行程传感器、斗杆缸行程传感器、铲斗缸行程传感器、吐出压力传感器28、操作压力传感器29、空间识别装置70、朝向检测装置71、信息输入装置72、定位装置73及通信装置中的至少一个获取与挖土机100的作业内容相关的信息。缸压传感器例如包括动臂杆压力传感器、动臂缸底压力传感器、斗杆杆压力传感器、斗杆缸底压力传感器、铲斗杆压力传感器及铲斗缸底压力传感器中的至少一个。

与挖土机100的作业内容相关的信息例如包括与挖土机100进行的作业相关的信息。挖土机100进行的作业例如包括回转按压挖掘、空中斗杆闭合回转、空中斗杆打开回转、空中动臂提升回转、空中动臂降低回转、空中铲斗闭合回转及空中铲斗打开回转等。空中斗杆闭合回转是在空中闭合斗杆5的同时使上部回转体3回转的动作。这也同样地适用于空中斗杆打开回转、空中动臂提升回转、空中动臂降低回转、空中铲斗闭合回转及空中铲斗打开回转等。

信息获取部30a例如获取动臂角度、斗杆角度、铲斗角度、机身倾斜角度、回转角速度、动臂杆压力、动臂缸底压力、斗杆杆压力、斗杆缸底压力、铲斗杆压力、铲斗缸底压力、回转压力、行走压力、动臂行程量、斗杆行程量、铲斗行程量、主泵14的吐出压力、操作装置26的操作压力、与存在于挖土机100的周围的三维空间的物体相关的信息、与上部回转体3的朝向和下部行走体1的朝向的相对关系相关的信息、对控制器30输入的信息及与当前位置相关的信息中的至少一个作为与挖土机100的作业内容相关的信息。

控制部30b构成为能够根据与挖土机100的作业内容相关的信息来控制挖土机100的动作。在本实施方式中，控制部30b构成为，在进行回转按压挖掘的情况下，能够将控制阀177的开口面积调节为适合于回转按压挖掘的值。并且，控制部30b构成为，在进行空中斗杆闭合回转的情况下，能够将控制阀177的开口面积调节为适合于空中斗杆闭合回转的值。

在此，参考图4及图5对进行包括斗杆闭合操作和右回转操作的复合操作时的基于控制部30b的控制的细节进行说明。图4示出作用于换向阀173的右侧先导端口的右回转先导压Pi与控制阀177的开口面积Sa的关系。图5是控制器30调节控制阀177的开口面积Sa的处理(以下，称为“调节处理”。)的一例的流程图。控制器30以规定的控制周期反复执行该调节处理。

首先，控制器30判定是否进行了斗杆闭合操作(步骤ST1)。在本实施方式中，控制器30的控制部30b根据作为信息获取部30a的操作压力传感器29LA的输出，判定是否进行了斗杆闭合操作。在采用电动式操作杆的情况下，控制器30根据左操作杆26L输出的电信号，判定是否进行了斗杆闭合操作。

在判定为进行了斗杆闭合操作的情况下(步骤ST1的“是”)，控制器30判定是否进行了回转操作(步骤ST2)。在本实施方式中，控制器30的控制部30b根据作为信息获取部30a的操作压力传感器29LB的输出，判定是否进行了回转操作。在采用电动式操作杆的情况下，控制器30根据左操作杆26L输出的电信号，判定是否进行了回转操作。

在判定为进行了回转操作的情况下(步骤ST2的“是”)，控制器30判定左主泵14L的吐出压力Pp是否为规定的阈值TH以上(步骤ST3)。在本实施方式中，控制器30的控制部30b在判定为进行了回转操作的情况下，即在判定为进行了斗杆闭合操作和回转操作的复合操作的情况下，执行步骤ST3。具体而言，控制部30b根据作为信息获取部30a的吐出压力传感器28L的输出，判定左主泵14L的吐出压力Pp是否为阈值TH以上。阈值TH预先存储在NVRAM中。

在本实施方式中，控制器30在执行步骤ST1的判定之后执行步骤ST2的判定，但步骤ST1和步骤ST2的顺序不同。即，控制器30可以在执行步骤ST2的判定之后执行步骤ST1的判定，也可以同时执行步骤ST1的判定和步骤ST2的判定。并且，也可以省略步骤ST1的判定。

在判定为左主泵14L的吐出压力Pp为规定的阈值TH以上的情况下(步骤ST3的“是”)，控制器30采用第1模式PT1作为控制阀177的开口面积Sa的变化模式(步骤ST4)。在本实施方式中，控制器30的控制部30b在判定为左主泵14L的吐出压力Pp为规定的阈值TH以上的情况下，判定为进行了回转按压挖掘。并且，控制部30b例如对电磁阀50输出控制指令，使控制阀177的开口面积减少至适合于回转按压挖掘的值(由第1模式PT1确定的值)。

控制阀177的开口面积Sa的变化模式是表示右回转先导压Pi与控制阀177的开口面积Sa的对应关系的模式。在本实施方式中，第1模式PT1是图4的实线所示的模式，可参考地存储在NVRAM中。在第1模式PT1中，开口面积Sa在右回转先导压Pi小于值Pi1时成为基准值Sa3，在右回转先导压Pi为值Pi1以上且小于值Pi3时，随着右回转先导压Pi增大而减小至第1设定值Sa1，在右回转先导压Pi为值Pi3以上时成为第1设定值Sa1。基准值Sa3相当于未进行回转操作时的控制阀177的开口面积。

控制器30的控制部30b根据操作压力传感器29LB的输出确定当前的右回转先导压Pic，且参考第1模式PT1导出与当前的右回转先导压Pic对应的开口面积Sac1。并且，控制部30b将与所导出的开口面积Sac1对应的控制指令输出到电磁阀50，并将控制阀177的开口面积调节为开口面积Sac1。与开口面积Sa的各值对应的控制指令典型地被预先存储在NVRAM等中。

在判定为左主泵14L的吐出压力Pp小于规定的阈值TH的情况下(步骤ST3的“否”)，控制器30采用第2模式PT2作为控制阀177的开口面积Sa的变化模式(步骤ST5)。在本实施方式中，控制器30的控制部30b在判定为左主泵14L的吐出压力Pp小于规定的阈值TH的情况下，判定为进行了空中斗杆闭合回转。并且，控制部30b例如对电磁阀50输出控制指令，使控制阀177的开口面积减少至适合于空中斗杆闭合回转的值(由第2模式PT2确定的值)。适合于空中斗杆闭合回转的值典型地大于适合于回转按压挖掘的值。

在本实施方式中，第2模式PT2是图4的单点划线所示的模式，可参考地存储在NVRAM中。在第2模式PT2中，开口面积Sa在右回转先导压Pi小于值Pi2时成为基准值Sa3，在右回转先导压Pi为值Pi2以上且小于值Pi3时，随着右回转先导压Pi增大而减小至第2设定值Sa2，在右回转先导压Pi为值Pi3以上时成为第2设定值Sa2。控制器30的控制部30b根据操作压力传感器29LB的输出确定当前的右回转先导压Pic，且参考第2模式PT2导出与当前的右回转先导压Pic对应的开口面积Sac2。并且，控制部30b将与所导出的开口面积Sac2对应的控制指令输出到电磁阀50，并将控制阀177的开口面积调节为开口面积Sac2。

在判定为未进行斗杆闭合操作的情况下(步骤ST1的“否”)或者在判定为未进行回转操作的情况下(步骤ST2的“否”)，即在判定为未进行斗杆闭合操作和回转操作的复合操作的情况下，控制器30采用基准模式PT3作为控制阀177的开口面积Sa的变化模式(步骤ST6)。在本实施方式中，控制器30的控制部30b在判定为单独进行了斗杆闭合的情况下，对电磁阀50输出控制指令，将控制阀177的开口面积设为适合于斗杆闭合的值(由基准模式PT3确定的值)。

在本实施方式中，基准模式PT3是图4的虚线所示的模式，可参考地存储在NVRAM中。在基准模式PT3中，不管右回转先导压Pi的大小如何，开口面积Sa都成为基准值Sa3。控制器30的控制部30b将与基准值Sa3对应的控制指令输出到电磁阀50，并将控制阀177的开口面积调节为基准值Sa3。

如此，控制器30能够根据与作业内容相关的信息来控制控制阀177的开口面积Sa，以使挖土机100能够实现适合于作业内容的动作。具体而言，控制器30在判定为进行了回转按压挖掘的情况下，能够将控制阀177的开口面积Sa调节为适合于回转按压挖掘的值。并且，控制器30在判定为进行了空中斗杆闭合回转的情况下，能够将控制阀177的开口面积Sa调节为适合于空中斗杆闭合回转的值。

如上所述，本发明的实施方式所涉及的挖土机100具有：下部行走体1；上部回转体3，可回转地搭载于下部行走体1；作为第1液压泵的左主泵14L，设置在上部回转体3上；作为附件的挖掘附件AT，安装在上部回转体3上；作为第1致动器的回转液压马达2A；作为第2致动器的斗杆缸8；作为第1换向阀的换向阀173，与回转液压马达2A对应；作为第2换向阀的换向阀176L，与斗杆缸8对应；作为第1管路的左中间旁通管路40L，连接左主泵14L与换向阀173；作为第2管路的左并联管路42L，连接左中间旁通管路40L与换向阀176L；控制阀177，设置在左并联管路42L上；及作为控制装置的控制器30，根据与作业内容相关的信息来控制控制阀177的开口面积Sa。

通过该结构，挖土机100能够使进行包括回转操作的复合操作时的挖土机的动作稳定。例如，挖土机100能够使进行基于包括斗杆闭合操作和回转操作的复合操作的回转按压挖掘或空中斗杆闭合回转时的挖土机100的动作稳定。这是因为，控制器30在进行回转按压挖掘时，能够将控制阀177的开口面积Sa控制为适合于回转按压挖掘的值。并且，还因为，控制器30在进行空中斗杆闭合回转时，能够将控制阀177的开口面积Sa控制为适合于空中斗杆闭合回转的值。

换言之，这是因为，控制器30能够防止在进行空中斗杆闭合回转时，控制阀177的开口面积Sa被调节为适合于回转按压挖掘的值。在进行空中斗杆闭合回转时，若控制阀177的开口面积Sa被调节为适合于回转按压挖掘的值，则朝向斗杆缸8的缸底油室的工作油的流量有可能不足。这是因为，尽管斗杆5因自身重量向闭合方向落下而存在斗杆缸8的缸底油室的体积增大的倾向，但朝向斗杆缸8的缸底油室的工作油的流量被控制阀177限制。通过上述结构，挖土机100能够防止发生这种不足。

另外，第2致动器是使附件动作的致动器，也可以是动臂缸7。此时，第2换向阀也可以是换向阀175L。

并且，作为第2管路的左并联管路42L构成为，连接位于作为第1换向阀的换向阀173的上游侧的作为第1管路的左中间旁通管路40L的部分与作为第2换向阀的换向阀176L。即，作为第2管路的左并联管路42L构成为，左主泵14L吐出的工作油不通过作为第1换向阀的换向阀173而能够迂回。

控制器30优选构成为根据左主泵14L的吐出压力Pp来判别作业内容。例如，在进行包括斗杆闭合操作和回转操作的复合操作的情况下，控制器30在吐出压力Pp为规定的阈值TH时判别为进行了回转按压挖掘，在吐出压力Pp小于规定的阈值TH时判别为进行了空中斗杆闭合回转。通过该结构，控制器30能够简单地判别挖土机的作业内容。但是，控制器30也可以根据检测附件的姿势的姿势检测装置、作为前置传感器70F的摄像机拍摄的图像及缸压传感器输出的值中的至少一个来判别作业内容。

控制器30也可以在进行包括回转操作和附件的操作的复合操作的情况下，且在与回转致动器或附件致动器相关的负载为规定的阈值以上的情况下，将控制阀177的开口面积Sa设为小于规定的基准值Sa3的第1设定值Sa1。另外，与回转致动器或附件致动器相关的负载可以作为相对于主泵14的负载来检测或者计算，也可以作为相对于发动机11的负载来检测或者计算。例如，控制器30也可以在进行包括回转操作和斗杆闭合操作的复合操作的情况下，且在左主泵14L的吐出压力为规定的阈值TH以上的情况下，在判别为进行了回转按压挖掘时，如图4所示，将右回转先导压Pi为值Pid时的开口面积Sa设为第1设定值Sa1。

通过该结构，控制器30通过将控制阀177的开口面积Sa设为第1设定值Sa1来限制朝向斗杆缸8的缸底油室的工作油的流动，能够使朝向回转液压马达2A的工作油的流量及压力增大。因此，控制器30能够防止在回转按压挖掘时，左主泵14L吐出的大部分工作油流入斗杆缸8的缸底油室，朝向回转液压马达2A的工作油的流量过度减少。其结果，挖土机100的操作者能够顺畅地进行回转按压挖掘。

控制器30也可以在进行包括回转操作和附件的操作的复合操作的情况下，且在与回转致动器或附件致动器相关的负载小于规定的阈值的情况下，将控制阀177的开口面积Sa设为小于基准值Sa3且大于第1设定值Sa1的第2设定值Sa2。例如，控制器30也可以在进行包括回转操作和斗杆闭合操作的复合操作的情况下，且在左主泵14L的吐出压力小于规定的阈值TH的情况下，在判别为进行了空中斗杆闭合回转时，如图4所示，将右回转先导压Pi为值Pid时的开口面积Sa设为第2设定值Sa2。

通过该结构，控制器30能够防止在空中斗杆闭合回转时朝向斗杆缸8的缸底油室的工作油的流动被过度限制。因此，控制器30能够防止在空中斗杆闭合回转时，朝向斗杆缸8的缸底油室的工作油的流量过度减少。其结果，挖土机100的操作者能够顺畅地进行空中斗杆闭合回转。

基准值Sa3优选为未进行回转操作时的控制阀177的开口面积。因此，第2设定值Sa2是比进行回转按压挖掘时的开口面积大，但比未进行回转操作时，即单独进行了斗杆闭合操作的空中斗杆闭合时的开口面积小。

因此，控制器30与空中斗杆闭合时相比，处于朝向斗杆缸8的缸底油室的工作油的流动被限制的状态，但与回转按压挖掘时相比，处于该限制被缓和的状态，能够执行空中斗杆闭合回转。其结果，控制器30能够在空中斗杆闭合回转时使适当的量的工作油以适当的压力分别流入回转液压马达2A及斗杆缸8，能够提高空中斗杆闭合回转时的操作性。

附件致动器可以是动臂缸7，也可以是铲斗缸9。此时，回转按压挖掘也可以是通过包括回转操作和动臂提升操作或动臂降低操作的复合操作，并且通过将铲斗6的侧面按压在挖掘对象的同时使动臂4动作来实现的挖掘。并且，控制器30也可以构成为能够判别该回转按压挖掘和空中动臂提升回转或空中动臂降低回转。或者，回转按压挖掘也可以是通过包括回转操作和铲斗闭合操作或铲斗打开操作的复合操作，并且通过将铲斗6的侧面按压在挖掘对象的同时使铲斗6动作来实现的挖掘。并且，控制器30也可以构成为能够判别该回转按压挖掘和空中铲斗闭合回转或空中铲斗打开回转。或者，回转按压挖掘也可以是通过包括回转操作和斗杆打开操作的复合操作，并且通过将铲斗6的侧面按压在挖掘对象的同时打开斗杆5来实现的挖掘。并且，控制器30也可以构成为能够判别该回转按压挖掘和空中斗杆打开回转。

挖土机100优选具有先导泵15和电磁阀50。并且，电磁阀50配置在连接控制阀177与先导泵15之间的管路CD4中。通过该简单的结构，挖土机100能够使进行包括回转操作的复合操作时的挖土机100的动作稳定。

挖土机100优选具有与左主泵14L不同的作为第2液压泵的右主泵14R、与斗杆缸8对应的、与换向阀176L不同的作为第3换向阀的换向阀176R、及连接斗杆缸8与换向阀176R的管路CD3。并且，管路CD3包括左主泵14L吐出的工作油和右主泵14R吐出的工作油合流的合流点JP1。控制阀177配置在比合流点JP1更靠上游侧。

通过该结构，挖土机100不会不必要地限制右主泵14R吐出的工作油的流动，能够适当地向回转液压马达2A供给左主泵14L吐出的工作油。

以上，对本发明的优选实施方式进行了详细说明。然而，本发明并不限于上述实施方式。上述实施方式能够在不脱离本发明的范围内适用各种变形、置换等。并且，分开说明的特征只要在技术上不产生矛盾，则能够进行组合。

例如，控制器30也可以限制对电磁阀50的控制指令的变动的大小。这是为了防止在控制阀177的开口面积Sa的变化模式在第1模式PT1、第2模式PT2、基准模式PT3之间切换时，开口面积Sa突然变化而导致挖土机100的动作不稳定。

并且，搭载于挖土机100的液压系统也可以如图6所示那样构成。图6示出搭载于挖土机100的液压系统的另一结构例。图6与图3同样地，分别用双重线、实线、虚线及点线示出了机械动力传递系统、工作油管路、先导管路及电气控制系统。

图6所示的液压系统与图3所示的液压系统的不同点主要在于，具备比例阀31、管路43及泄放阀178，但在其他方面与图3所示的液压系统相同。因此，以下，省略相同部分的说明，对不同部分进行详细说明。

图6所示的液压系统具备管路43来代替图3所示的液压系统中的中间旁通管路40及并联管路42。

管路43包括左管路43L及右管路43R。左管路43L是将配置在控制阀单元17内的换向阀171、173、175L及176L分别在左主泵14L与工作油罐之间并联连接的工作油管路。右管路43R是将配置在控制阀单元17内的换向阀172、174、175R及176R分别在右主泵14R与工作油罐之间并联连接的工作油管路。

泄放阀178对主泵14吐出的工作油中的不经由液压致动器而流向工作油罐的工作油的流量(以下，称为“泄放流量”。)进行控制。泄放阀178也可以设置在控制阀单元17的内部。

具体而言，泄放阀178是控制与主泵14吐出的工作油相关的泄放流量的滑阀。在图6所示的例子中，泄放阀178包括左泄放阀178L及右泄放阀178R。左泄放阀178L是控制与左主泵14L吐出的工作油相关的泄放流量的滑阀。右泄放阀178R是控制与右主泵14R吐出的工作油相关的泄放流量的滑阀。

泄放阀178例如构成为能够在最小开口面积(开度0％)的第1阀位置与最大开口面积(开度100％)的第2阀位置之间移动。在图6所示的例子中，泄放阀178构成为能够在第1阀位置与第2阀位置之间无级地移动。

比例阀31构成为根据控制器30输出的控制指令进行动作。在图6所示的例子中，比例阀31是根据控制器30输出的电流指令来调节从先导泵15导入到泄放阀178的先导端口的二次压力的电磁阀。比例阀31例如以供给到的电流越大则导入到泄放阀178的先导端口的二次压力越大的方式进行动作。

控制器30构成为，能够根据需要对比例阀31输出电流指令，改变泄放阀178的开口面积。

具体而言，比例阀31构成为，能够根据控制器30输出的电流指令来调节从先导泵15导入到泄放阀178的先导端口的二次压力。在图6所示的例子中，比例阀31包括左比例阀31L及右比例阀31R。左比例阀31L能够调节二次压力，以便左泄放阀178L能够停止在第1阀位置与第2阀位置之间的任意的位置。右比例阀31R能够调节二次压力，以便右泄放阀178R能够停止在第1阀位置与第2阀位置之间的任意的位置。

接着，对在图6所示的液压系统中采用的负控制控制进行说明。在管路43中，在作为位于最下游的滑阀的泄放阀178与工作油罐之间配置有节流器18。通过泄放阀178到达工作油罐的工作油的流动被节流器18限制。并且，节流器18产生用于控制调节器13的控制压力，即用于控制主泵14的吐出量的控制压力。控制压力传感器19是用于检测控制压力的传感器，其对控制器30输出检测出的值。

在图6所示的例子中，节流器18是开口面积不变化的固定节流器，包括在左管路43L中配置在左泄放阀178L与工作油罐之间的左节流器18L和在右管路43R中配置在右泄放阀178R与工作油罐之间的右节流器18R。控制压力传感器19包括：左控制压力传感器19L，检测为了控制左调节器13L而由左节流器18L产生的控制压力；及右控制压力传感器19R，检测为了控制右调节器13R而由右节流器18R产生的控制压力。

控制器30通过根据控制压力调节主泵14的斜板偏转角来控制主泵14的吐出量(排量)。控制压力与主泵14的吐出量的关系称为“负控制特性”。基于负控制特性的吐出量的控制例如可以通过利用存储在ROM等中的参考表来实现，也可以通过实时执行规定的计算来实现。在图6所示的例子中，控制器30参考表示规定的负控制特性的参考表，控制压力越大越减小主泵14的吐出量，控制压力越小越增大主泵14的吐出量。

具体而言，如图6所示，在操作装置26均未被操作，液压致动器均未进行动作的情况下，即在液压系统处于待机状态的情况下，左主泵14L吐出的工作油通过左泄放阀178L到达左节流器18L。并且，若到达左节流器18L的工作油的流量为规定流量以上，则在左节流器18L的上游产生的控制压力到达规定压力。当控制压力到达规定压力时，控制器30将左主泵14L的吐出量减小至规定的允许最小吐出量，抑制所吐出的工作油通过左管路43L时的压力损耗(泵送损耗)。待机状态下的该规定的允许最小吐出量称为“待机流量”。控制器30也同样地控制右主泵14R的吐出量。

另一方面，在某一个液压致动器被操作的情况下，左主泵14L吐出的工作油通过与操作对象液压致动器对应的换向阀流入操作对象液压致动器。并且，控制器30对左比例阀31L输出控制指令，根据与操作对象的液压致动器对应的换向阀的移动量，减少左泄放阀178L的开口面积。换向阀的移动量与作用于换向阀的先导端口的控制压力对应。在多个换向阀同时移动的情况下，控制器30根据多个换向阀的合计移动量，减少左泄放阀178L的开口面积。控制器30典型地构成为，换向阀的合计移动量越大，越减小左泄放阀178L的开口面积。此时，通过左泄放阀178L到达左节流器18L的工作油的流量减小，在左节流器18L的上游产生的控制压力下降。其结果，控制器30使左主泵14L的吐出量增大，向操作对象液压致动器供给足够的工作油，确保操作对象液压致动器的驱动。控制器30也同样地控制右主泵14R的吐出量。流入液压致动器的工作油的流量称为“致动器流量”。左主泵14L吐出的工作油的流量相当于与左管路43L相关的致动器流量和与左管路43L相关的泄放流量的总和。这也同样地适用于右主泵14R吐出的工作油的流量。

根据如上结构，在使液压致动器工作的情况下，图6所示的液压系统能够从主泵14向工作对象液压致动器可靠地供给所需足够量的工作油。并且，在待机状态下，图6所示的液压系统能够抑制液压能量的不必要的消耗。这是因为能够将泄放流量减少至待机流量。这也同样地适用于图3所示的液压系统。

另外，在图6所示的例子中，控制阀177配置在连接左管路43L与换向阀176L的管路CD5中。

在该结构中，在进行空中斗杆闭合回转或回转按压挖掘的情况下，控制器30对左比例阀31L输出控制指令，减少左泄放阀178L的开口面积。此时，左泄放阀178L的开口面积成为对应于与回转液压马达2A对应的换向阀173的移动量和与斗杆缸8对应的换向阀176的移动量的大小。并且，控制器30在判定为进行了回转按压挖掘的情况下，对电磁阀50输出控制指令，将控制阀177的开口面积变更为适合于回转按压挖掘的值。因此，控制器30在判定为进行了回转按压挖掘的情况下，与判定为进行了空中斗杆闭合回转的情况相比，能够减少流入换向阀176L的工作油的流量。与此相反，控制器30在判定为进行了空中斗杆闭合回转的情况下，对电磁阀50输出控制指令，将控制阀177的开口面积变更为适合于空中斗杆闭合回转的值。因此，控制器30在判定为进行了空中斗杆闭合回转的情况下，与判定为进行了回转按压挖掘的情况相比，能够增大流入换向阀176L的工作油的流量。

通过该结构，图6所示的液压系统能够实现与图3所示的液压系统所带来的效果相同的效果。具体而言，图6所示的液压系统能够使进行回转按压挖掘或空中斗杆闭合回转时的挖土机100的动作稳定。

并且，在挖土机100中也可以搭载电动式操作系统来代替液压式操作系统。图7示出电动式操作系统的结构例。具体而言，图7的电动式操作系统为回转操作系统的一例，主要由先导压工作型控制阀单元17、作为电动式操作杆的左操作杆26L、控制器30、左回转操作用电磁阀65及右回转操作用电磁阀66构成。图7的电动式操作系统也同样能够适用于动臂操作系统、斗杆操作系统、铲斗操作系统及行走操作系统等。

如图3所示，先导压工作型控制阀单元17包括与左行走液压马达2ML相关的换向阀171、与右行走液压马达2MR相关的换向阀172、与回转液压马达2A相关的换向阀173、与铲斗缸9相关的换向阀174、与动臂缸7相关的换向阀175及与斗杆缸8相关的换向阀176等。电磁阀65构成为能够调节连接先导泵15和换向阀173的左侧先导端口的管路的流路面积。电磁阀66构成为能够调节连接先导泵15和换向阀173的右侧先导端口的管路的流路面积。

在进行手动操作的情况下，控制器30根据左操作杆26L的操作信号生成部输出的操作信号(电信号)来生成左回转操作信号(电信号)或右回转操作信号(电信号)。左操作杆26L的操作信号生成部输出的操作信号是根据左操作杆26L的操作方向及操作量而变化的电信号。

具体而言，在向左回转方向操作左操作杆26L的情况下，控制器30对电磁阀65输出与杆操作量对应的左回转操作信号(电信号)。电磁阀65根据左回转操作信号(电信号)调节流路面积，并控制作用于换向阀173的左侧先导端口的作为左回转操作信号(压力信号)的先导压。同样地，在向右回转方向操作左操作杆26L的情况下，控制器30对电磁阀66输出与杆操作量对应的右回转操作信号(电信号)。电磁阀66根据右回转操作信号(电信号)调节流路面积，并控制作用于换向阀173的右侧先导端口的作为右回转操作信号(压力信号)的先导压。

在执行自主控制功能的情况下，控制器30例如代替根据左操作杆26L的操作信号生成部输出的操作信号(电信号)而根据自主控制信号(电信号)来生成左回转操作信号(电信号)或右回转操作信号(电信号)。自主控制功能是用于使挖土机100自主地动作的功能，例如包括与操作者对操作装置26进行的操作的内容无关地使液压致动器自主地动作的功能。自主控制信号可以是控制器30生成的电信号，也可以是控制器30以外的外部控制装置等生成的电信号。

在此，参考图8对使用电动式操作系统进行了包括斗杆闭合操作和右回转操作的复合操作时的基于控制部30b的控制的细节进行说明。图8是表示对电磁阀66输出的右回转操作信号(电信号)Si与控制阀177的开口面积Sa的关系的图，与图4对应。

与液压式操作系统的情况同样地，控制部30b在判定为进行了回转按压挖掘的情况下，采用第1模式PT1作为控制阀177的开口面积Sa的变化模式。并且，控制部30b对电磁阀50输出控制指令，使控制阀177的开口面积减少至适合于回转按压挖掘的值(由图8的第1模式PT1确定的值)。

控制阀177的开口面积Sa的变化模式是表示右回转操作信号(电信号)Si与控制阀177的开口面积Sa的对应关系的模式。第1模式PT1是图8的实线所示的模式，可参考地存储在NVRAM中。在第1模式PT1中，开口面积Sa在右回转操作信号(电信号)Si小于值Si1时成为基准值Sa3，在右回转操作信号(电信号)Si为值Si1以上且小于值Si3时，随着右回转操作信号(电信号)Si增大而减小至第1设定值Sa1，在右回转操作信号(电信号)Si为值Si3以上时成为第1设定值Sa1。基准值Sa3相当于未进行回转操作时的控制阀177的开口面积。

控制部30b根据左操作杆26L的输出确定当前的右回转操作信号(电信号)Sic，且参考第1模式PT1导出与当前的右回转操作信号(电信号)Sic对应的开口面积Sac1。并且，控制部30b将与所导出的开口面积Sac1对应的控制指令输出到电磁阀50，并将控制阀177的开口面积调节为开口面积Sac1。与开口面积Sa的各值对应的控制指令典型地预先存储在NVRAM等中。

并且，控制部30b在判定为进行了空中斗杆闭合回转的情况下，采用图8的第2模式PT2作为控制阀177的开口面积Sa的变化模式。并且，控制部30b对电磁阀50输出控制指令，使控制阀177的开口面积减少至适合于空中斗杆闭合回转的值(由第2模式PT2确定的值)。适合于空中斗杆闭合回转的值典型地大于适合于回转按压挖掘的值。

第2模式PT2是图8的单点划线所示的模式，可参考地存储在NVRAM中。在第2模式PT2中，开口面积Sa在右回转操作信号(电信号)Si小于值Si2时成为基准值Sa3，在右回转操作信号(电信号)Si为值Si2以上且小于值Si3时，随着右回转操作信号(电信号)Si增大而减小至第2设定值Sa2，在右回转操作信号(电信号)Si为值Si3以上时成为第2设定值Sa2。

控制部30b根据左操作杆26L的输出确定当前的右回转操作信号(电信号)Sic，且参考第2模式PT2导出与当前的右回转操作信号(电信号)Sic对应的开口面积Sac2。并且，控制部30b将与所导出的开口面积Sac2对应的控制指令输出到电磁阀50，并将控制阀177的开口面积调节为开口面积Sac2。

并且，控制部30b在判定为单独进行了斗杆闭合的情况下，对电磁阀50输出控制指令，将控制阀177的开口面积设为适合于斗杆闭合的值(由图8的基准模式PT3确定的值)。

基准模式PT3是图8的虚线所示的模式，可参考地存储在NVRAM中。在基准模式PT3中，不管右回转操作信号(电信号)Si的大小如何，开口面积Sa都成为基准值Sa3。控制部30b将与基准值Sa3对应的控制指令输出到电磁阀50，并将控制阀177的开口面积调节为基准值Sa3。

如此，即使在使用电动式操作系统的情况下，也与使用液压式操作系统的情况同样地，控制器30能够根据与作业内容相关的信息来控制控制阀177的开口面积Sa，以使挖土机100能够实现适合于作业内容的动作。具体而言，控制器30在判定为进行了回转按压挖掘的情况下，能够将控制阀177的开口面积Sa调节为适合于回转按压挖掘的值。并且，控制器30在判定为进行了空中斗杆闭合回转的情况下，能够将控制阀177的开口面积Sa调节为适合于空中斗杆闭合回转的值。

并且，搭载于挖土机100的液压系统也可以如图9所示那样构成。图9示出搭载于挖土机100的液压系统的又一结构例。图9与图3同样地，分别用双重线、实线、虚线及点线示出了机械动力传递系统、工作油管路、先导管路及电气控制系统。

图9所示的液压系统与图3所示的液压系统的不同点主要在于，代替液压式操作系统而搭载有电动式操作系统，但在其他方面与图3所示的液压系统相同。因此，以下，省略相同部分的说明，对不同部分进行详细说明。

在图9所示的液压系统中，换向阀171～176分别由电磁滑阀构成。并且，换向阀171～176分别构成为，根据来自控制器30的控制指令来进行动作。因此，在图9所示的液压系统中，省略了图3所示的液压系统中的电磁阀50、控制阀177及管路CD4。这是因为，控制器30能够与左操作杆26L的操作方向及操作量无关地使换向阀176L动作。

具体而言，控制器30能够根据左操作杆26L的操作信号生成部输出的操作信号，判定伴随挖土机100的斗杆闭合的作业内容。伴随斗杆闭合的作业内容的判定例如包括是否进行了回转按压挖掘、是否进行了空中斗杆闭合回转及是否单独进行了斗杆闭合等判定。并且，控制器30通过根据该判定结果，与左操作杆26L的操作量无关地使换向阀176L动作，与使控制阀177动作的情况同样地，能够调节流入换向阀176L的工作油的流量。另外，在图9所示的例子中，控制器30构成为，换向阀176L的调节量与图3所示的液压系统中的控制阀177的调节量相同。

通过该结构，图9所示的液压系统能够实现与图3所示的液压系统所带来的效果相同的效果。

接着，参考图10对本发明的实施方式所涉及的挖土机100的另一结构例进行说明。在图10所示的例子中，挖土机100具有：第1液压泵PM1，设置在上部回转体上；第1致动器ACT1；第2致动器ACT2；与第1致动器ACT1对应的第1换向阀DV1；与第2致动器ACT2对应的第2换向阀DV2；第1管路HP1，连接第1液压泵PM1与第1换向阀DV1；第2管路HP2，连接第1管路HP1与第2换向阀DV2；控制阀VL，设置在第2管路HP2中；及控制装置CTR，根据与作业内容相关的信息来控制控制阀VL的开口面积。

第1液压泵PM1例如是左主泵14L或右主泵14R。第1致动器ACT1例如是回转液压马达2A、行走液压马达2M、动臂缸7、斗杆缸8及铲斗缸9中的一个，第2致动器ACT2是回转液压马达2A、行走液压马达2M、动臂缸7、斗杆缸8及铲斗缸9中的另一个。

通过该结构，挖土机100能够使进行复合操作时的动作稳定。这是因为，例如，挖土机100在进行了包括第1致动器ACT1的操作和第2致动器ACT2的操作的复合操作时，通过调节流入第2致动器ACT2的工作油的流量，能够调节流入第1致动器ACT1的工作油的流量。具体而言，例如在第1致动器ACT1是回转液压马达2A，且第2致动器ACT2是斗杆缸8的情况下，挖土机100能够使进行包括回转按压挖掘及空中斗杆闭合回转等回转操作的复合操作时的挖土机100的动作稳定。这是因为，通过调节流入斗杆缸8的工作油的流量，能够调节流入回转液压马达2A的工作油的流量。

本申请主张基于2019年3月19日于日本申请的日本专利申请2019-051406号的优先权，该日本专利申请的全部内容通过参考援用于本说明书中。

符号说明

1-下部行走体，1C-履带，1CL-左履带，1CR-右履带，2-回转机构，2A-回转液压马达，2M-行走液压马达，2ML-左行走液压马达，2MR-右行走液压马达，3-上部回转体，4-动臂，5-斗杆，6-铲斗，7-动臂缸，8-斗杆缸，9-铲斗缸，10-驾驶舱，11-发动机，13-调节器，14-主泵，15-先导泵，17-控制阀单元，18-节流器，19-控制压力传感器，26-操作装置，26D-行走杆，26DL-左行走杆，26DR-右行走杆，26L-左操作杆，26R-右操作杆，28-吐出压力传感器，29、29DL、29DR、29LA、29LB、29RA、29RB-操作压力传感器，30-控制器，30a-信息获取部，30b-控制部，31-比例阀，40-中间旁通管路，42-并联管路，43-管路，50-电磁阀，65、66-电磁阀，70-空间识别装置，70F-前置传感器，70B-后置传感器，70L-左侧传感器，70R-右侧传感器，100-挖土机，71-朝向检测装置，72-信息输入装置，73-定位装置，171～176-换向阀，177-控制阀，178-泄放阀，ACT1-第1致动器，ACT2-第2致动器，AT-挖掘附件，BP1、BP2-分支点，CD1～CD5-管路，CTR-控制装置，D1-显示装置，D2-语音输出装置，DV1-第1换向阀，DV2-第2换向阀，HP1-第1管路，HP2-第2管路，JP1-合流点，PM1-第1液压泵，S1-动臂角度传感器，S2-斗杆角度传感器，S3-铲斗角度传感器，S4-机身倾斜传感器，S5-回转角速度传感器，VL-控制阀。