阅读说明：本技术 一种挂网填浆装置、挂网填浆机器人及其工作方法 (Net hanging and pulp filling device, net hanging and pulp filling robot and working method thereof ) 是由 乔垒 杨昌和 于 2020-01-08 设计创作，主要内容包括：本发明涉及建筑机械领域,公开一种挂网填浆装置、挂网填浆机器人及其工作方法。其中挂网填浆装置包括支架；出料组件,包括送浆机构和送网机构,送浆机构用于向墙面上输送浆料,送网机构用于向墙面上输送网格布；以及刮板组件,包括转向板和活动刮板,活动刮板与转向板滑动连接,转向板与支架转动连接,转向板能够绕水平轴线转动以使刮板组件处于收回状态或伸出状态,当处于收回状态时,刮板组件的最低点不低于出料组件的最低点；当处于伸出状态时,活动刮板能够与墙面上的浆料抵接以刮平浆料且能够相对转向板滑动以沿墙面升降。本发明提供的挂网填浆装置能够提高墙面底端和顶端的挂网填浆质量。(The invention relates to the field of construction machinery, and discloses a net hanging and pulp filling device, a net hanging and pulp filling robot and a working method thereof. Wherein the net hanging and pulp filling device comprises a bracket; the discharging assembly comprises a pulp feeding mechanism and a net feeding mechanism, wherein the pulp feeding mechanism is used for conveying pulp to the wall surface, and the net feeding mechanism is used for conveying gridding cloth to the wall surface; the scraper component comprises a steering plate and a movable scraper, the movable scraper is connected with the steering plate in a sliding mode, the steering plate is connected with the support in a rotating mode, the steering plate can rotate around a horizontal axis to enable the scraper component to be in a withdrawing state or an extending state, and when the scraper component is in the withdrawing state, the lowest point of the scraper component is not lower than the lowest point of the discharging component; when being in the state of stretching out, the activity scraper blade can be in order to strike off thick liquids and can slide in order to go up and down along the wall with the steering plate relatively with the thick liquids butt on the wall. The net hanging and pulp filling device provided by the invention can improve the net hanging and pulp filling quality of the bottom end and the top end of the wall surface.)

一种挂网填浆装置、挂网填浆机器人及其工作方法

技术领域

本发明涉及建筑机械技术领域，尤其涉及一种挂网填浆装置、挂网填浆机器人及其工作方法。

背景技术

建筑物内部分隔采用PC墙板分隔空间具有自重轻、强度高、工期短、施工方便等优点，近年来该工艺被广泛使用。

为了防止墙板之间缝隙开裂，目前多采用在墙板间缝隙先抹一层抗裂浆料作为底浆，然后在底浆上挂一层玻璃纤维网，再抹一层面浆，最后刮平的施工工艺。现有技术中提供了可以自动进行挂网填浆的机械设备，但该设备由于刮板的限制，导致无法从墙面的底端开始送料，造成底端的填料缺失问题，在墙板上方有天花板的情况下，刮板也无法刮平顶端的浆料。

如何提高墙面底端和顶端的挂网填浆质量，是本领域技术人员需要解决的技术问题。

发明内容

基于以上所述，本发明的目的在于：

提供一种挂网填浆装置、挂网填浆机器人及其工作方法，能够提高墙面底端和顶端的挂网填浆质量。

为达上述目的，本发明采用以下技术方案：

一种挂网填浆装置，包括：

支架；

出料组件，包括送浆机构和送网机构，所述送浆机构用于向墙面上输送浆料，所述送网机构用于向墙面上输送网格布；以及

刮板组件，包括转向板和活动刮板，所述活动刮板与所述转向板滑动连接，所述转向板与所述支架转动连接，所述转向板能够绕水平轴线转动以使所述刮板组件处于收回状态或伸出状态，当处于收回状态时，所述刮板组件的最低点不低于所述出料组件的最低点；当处于伸出状态时，所述活动刮板能够与墙面上的所述浆料抵接以刮平所述浆料且能够相对所述转向板滑动以沿墙面升降。

作为优选的方案，所述送浆机构包括：

上出浆口，设于所述送网机构的上方，通过上送浆管与供料机构连通，用于向所述网格布与墙面之间输送所述浆料；以及

下出浆口，设于所述送网机构的下方，通过下送浆管与所述供料机构连通；用于向所述网格布远离所述墙面的一侧输送所述浆料。

作为优选的方案，所述送网机构包括：

送网电机；

送网辊轮，与所述送网电机的输出端传动连接；以及

压紧辊轮，被压紧于所述送网辊轮，所述网格布穿设于所述送网辊轮和所述压紧辊轮之间，在所述送网电机的驱动下，所述送网辊轮带动所述网格布出料。

作为优选的方案，所述出料组件与所述支架滑动连接，能够在所述支架上滑动以远离或接近墙面。

作为优选的方案，所述转向板上设有滑槽，所述刮板组件还包括：

滑板，与所述滑槽滑动连接，所述活动刮板设于所述滑板上；以及

滑板驱动机构，所述滑板驱动机构的输出端与所述滑板传动连接；

当所述刮板组件处于伸出状态时，所述滑板驱动机构能够驱动所述滑板连同所述活动刮板沿墙面上升或下降。

作为优选的方案，所述活动刮板与所述滑板铰接，所述活动刮板能够相对所述滑板绕水平轴线转动，以调整所述活动刮板的仰角。

作为优选的方案，所述支架的两侧各设有一个所述转向板，两个所述转向板共同连接同一个所述活动刮板。

还提供一种挂网填浆机器人，包括：

上述的挂网填浆装置；以及

升降装置，所述挂网填浆装置设于所述升降装置的输出端。

作为优选的方案，所述挂网填浆装置和所述升降装置的输出端之间还设有旋转关节，所述旋转关节包括：

固定端，与所述升降装置的输出端固定连接；

旋转端，与所述固定端转动连接，所述挂网填浆装置与所述旋转端连接；以及

旋转电机，用于驱动所述旋转端相对所述固定端绕水平轴线转动，以调整所述挂网填浆装置的仰角。

还提供一种上述的挂网填浆机器人的工作方法，具体包括以下步骤：

所述出料组件抵接于待填浆的墙面底部；

所述送浆机构和所述送网机构分别向墙面上输送所述浆料和所述网格布；

所述升降装置驱动所述挂网填浆装置沿墙面上升；

所述刮板组件从所述出料组件的下方伸出至伸出状态，所述活动刮板与墙面上的所述浆料抵接且所述活动刮板的底端与墙面的底部齐平；

所述升降装置驱动所述挂网填浆装置继续上升，所述活动刮板跟随上升且与墙面上的所述浆料保持抵接；

所述挂网填浆装置上升至墙面顶端，所述活动刮板相对所述转向板滑动沿墙面继续上升以刮平墙面顶端的所述浆料。

本发明的有益效果为：

本发明提供的挂网填浆装置包括支架以及连接于支架上的出料组件和刮板组件，出料组件包括分别用于向墙面输送浆料和网格布的送浆机构和送网机构，刮板组件包括滑动连接的转向板和活动刮板，活动刮板通过转向板与支架转动连接。当挂网填浆装置需要下降至墙面的底端时，刮板组件绕水平轴线旋转至刮板组件的最低点不低于出料组件的最低点的位置，避免与地面干涉，使得出料组件能够从墙面的底端开始送料，保证了墙面底端的填料质量。当挂网填浆装置处于墙面的顶端时，活动刮板相对转向板沿墙面上升以刮平墙面顶端的浆料，提高了墙面顶端的浆料刮平质量。

本发明提供的挂网填浆机器人及其工作方法，通过升降装置带动挂网填浆装置沿墙面升降以完成挂网填浆的动作，当挂网填浆装置从墙面底端升起，并有足够的空间供刮板组件伸出时，活动刮板从出料组件的下方伸出并与墙面上的浆料抵接，当挂网填浆装置上升至墙面的顶端时，活动刮板相对转向板沿墙面上升以刮平墙面顶端的浆料，使得挂网填浆机器人从墙面的底端至顶端，完整地对墙面填充网格布和浆料，并对浆料进行刮平，提高了墙面顶端和底端的施工质量。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对本发明实施例描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据本发明实施例的内容和这些附图获得其他的附图。

图1是本发明具体实施例提供的挂网填浆装置和旋转关节的示意图；

图2是本发明具体实施例提供的出料组件的示意图；

图3是本发明具体实施例提供的出料组件的剖视图；

图4是本发明具体实施例提供的挂网填浆装置的局部示意图；

图5是本发明具体实施例提供的挂网填浆机器人的示意图；

图6是本发明具体实施例提供的挂网填浆装置和旋转关节处于墙面底端的示意图；

图7是本发明具体实施例提供的活动刮板伸出时的示意图；

图8是本发明具体实施例提供的挂网填浆装置和旋转关节处于墙面顶端的侧视图；

图9是本发明具体实施例提供的活动刮板的上端与墙面抵接时的俯视图。

图中：

1、挂网填浆装置；101、支架；

2、出料组件；201、上出浆口；202、下出浆口；203、上送浆管；204、下送浆管；205、送网电机；206、送网辊轮；207、压紧辊轮；208、从动辊轮；209、动片；210、出网辊轮；211、剪网刀；212、导板；213、刮料斗；214、支撑板；

3、刮板组件；301、活动刮板；302、转向板；303、空气弹簧；304、第一刹车线；305、滑板；306、第二刹车线；307、定滑轮；308、第一连杆；309、第二连杆；310、第三刹车线；311、连杆压板；

4、卷筒；

5、网格布；

6、升降装置；61、一级升降机构；62、二级升降机构；

7、旋转关节；71、固定端；72、旋转端；73、旋转电机；

8、横向调整装置；81、第一端；82、第二端；

9、移动底盘。

具体实施方式

为使本发明解决的技术问题、采用的技术方案和达到的技术效果更加清楚，下面将结合附图对本发明实施例的技术方案作进一步的详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例一

如图1-图4所示，本实施例提供一种挂网填浆装置1，用于向墙面上填充浆料和铺挂网格布5，以填补墙面上的缝隙，包括支架101、出料组件2和刮板组件3。其中出料组件2与刮板组件3均与支架101连接，出料组件2包括送浆机构和送网机构，分别用于向墙面上输送浆料和网格布5，刮板组件3包括转向板302和活动刮板301，活动刮板301与转向板302滑动连接，转向板302与支架101的侧面转动连接。具体而言，转向板302能够绕水平轴线转动以使刮板组件3处于收回状态或伸出状态，当处于收回状态时，刮板组件3的最低点不低于出料组件2的最低点；当处于伸出状态时，活动刮板301能够与墙面上的浆料抵接以刮平浆料。当挂网填浆装置1从墙面的底端开始填补时，刮板组件3处于收回状态，刮板组件3的最低点不低于出料组件2的最低点的位置，避免与地面干涉，使得出料组件2能够从墙面的底端开始送料，保证了墙面底端的填料质量，待挂网填浆装置1上升一定高度后，刮板组件3伸出并从墙面的底端开始刮平浆料；而当挂网填浆装置1处于墙面的顶端时，活动刮板301相对转向板302沿墙面上升以刮平墙面顶端的浆料，提高了墙面顶端的浆料刮平质量。

优选地，本装置采用的网格布5由玻璃纤维制成，具备良好的韧性和强度。

进一步地，送浆机构包括上出浆口201和下出浆口202，上出浆口201设于送网机构的上方，通过上送浆管203与供料机构连通，下出浆口202设于送网机构的下方，通过下送浆管204与供料机构连通。出料时，上出浆口201向网格布5与墙面之间输送浆料，下出浆口202向网格布5远离墙面的一侧输送浆料，在网格布5的两侧分别形成底浆和面浆，固定网格布5并提高填缝的质量。

进一步地，送网机构包括送网电机205，以及与送网电机205的输出端传动连接的送网辊轮206、从动辊轮208和出网辊轮210，送网辊轮206、从动辊轮208和出网辊轮210沿出料方向依次设置于网格布5的下方，承托以及驱动网格布5出料。其中送网辊轮206的上方还设有压紧辊轮207，压紧辊轮207在压缩弹簧的作用下被压紧于送网辊轮206上，网格布5穿设于送网辊轮206和压紧辊轮207之间，相似的，从动辊轮208上方设有动片209，在扭簧的作用下被压紧于从动辊轮208，网格布5穿设于从动辊轮208和动片209之间，压紧辊轮207和动片209的设置增大了网格布5与送网辊轮206和从动辊轮208之间的摩擦，防止网格布5相对送网辊轮206和从动辊轮208打滑而影响出料。

可选地，送网辊轮206、从动辊轮208和出网辊轮210的两端均设有带轮，送网辊轮206与送网电机205的输出端、送网辊轮206与从动辊轮208、从动辊轮208与出网辊轮210均通过皮带连接，其中送网辊轮206和从动辊轮208两端的带轮均采用双联同步带轮，使得各个辊轮同步转动。在送网电机205的驱动下，送网辊轮206、从动辊轮208和出网辊轮210朝出料方向转动，带动卷设于卷筒4上的网格布5沿着导板212延伸方向送出。

优选地，送网机构还包括剪网刀211。当送网完成后，剪网刀211可以在与其相连的气缸或电机等驱动件的驱动下剪断网格布5。

进一步地，出料组件2还包括刮料斗213，设于下出浆口202的下方，在填充浆料时，刮料斗213与墙面抵接，用于承接从上方流下的浆料，使其朝向墙面的方向流动，并初步刮平浆料。

优选地，出料组件2还包括支撑板214，送浆机构和送网机构均安装于支撑板214，支撑板214与支架101通过滑轨和滑块滑动连接。当活动刮板301需要相对滑板305沿墙面上升时，送浆机构和送网机构均向远离墙面的方向移动，为活动刮板301上升提供足够的空间。更优地，支撑板214与支架101之间还连接有压缩弹簧，当出料组件2在沿墙面送料的过程中与墙面上的凸起物发生干涉时，压缩弹簧被压缩，出料组件2向远离墙面的方向移动，在越过凸起物后压缩弹簧回弹，出料组件2与墙面的距离也恢复至原来的大小。

进一步地，刮板组件3还包括直线驱动机构，具体而言，直线驱动机构包括第一刹车线304和第一驱动件，第一驱动件可以是气缸或电推缸等驱动件，第一刹车线304的一端与转向板302铰接，另一端与第一驱动件的输出端连接，第一刹车线304两端之间的一点固定于支架101上，第一驱动件通过第一刹车线304拉拽转向板302和活动刮板301转动。更进一步地，刮板组件3还包括空气弹簧303，空气弹簧303的两端分别与转向板302和支架101铰接，用于驱动转向板302保持伸出的状态。

优选地，支架101的两侧均设有转向板302和直线驱动机构，两侧的转向板302同时连接同一个活动刮板301，两侧的直线驱动机构各自驱动对应的转向板302转动。

进一步地，转向板302上设有滑槽，刮板组件3还包括滑板305及滑板驱动机构，滑板305与滑槽滑动连接，活动刮板301设于滑板305上，滑板驱动机构包括第二刹车线306和第二驱动件，第二驱动件可以是气缸或电推缸等驱动件，第二刹车线306以一端与第二驱动件的输出端连接，另一端绕过转向板302上的定滑轮307后与滑板305连接，第二刹车线306两端之间的一点固定于转向板302上。当活动刮板301处于能够抵接墙面上的浆料的位置，挂网填浆装置1到达墙面的顶端时，由于天花板的限制，挂网填浆装置1无法继续上升而刮平顶部的浆料，此时送浆机构和送网机构均向远离墙面的方向移动，为活动刮板301上升提供足够的空间，然后第二驱动件通过第二刹车线306驱动滑板305连同活动刮板301沿墙面上升，刮平墙面顶端的浆料。

进一步地，活动刮板301与滑板305铰接，活动刮板301能够相对滑板305绕水平轴线转动，以调整活动刮板301的仰角。具体而言，刮板组件3还包括第一连杆308、第二连杆309、第三刹车线310和第三驱动件，第三驱动件可以是气缸或电推缸等驱动件，其中第一连杆308的两端跟别与活动刮板301和滑板305铰接，第二连杆309的两端分别与活动刮板301和第三刹车线310的一端铰接，第二连杆309两端之间的一点与滑板305铰接，使得活动刮板301、滑板305、第一连杆308和第二连杆309形成四连杆结构，第三刹车线310的另一端与第三驱动件的输出端连接，第一连杆308和第二连杆309共同连接有连杆压板311。当活动刮板301将墙面顶端的浆料刮平后，第三驱动件通过第三刹车线310驱动活动刮板301绕水平轴线转动，使得活动刮板301的上端与墙面抵接而下端远离墙面，挂网填浆装置1整体向下移动，将墙面顶端的残余浆料刮走，完成对墙面顶端处的浆料的刮平作业。

优选地，挂网填浆装置1整体采用扁平化设计，各个部件安装紧凑，体积小，占用空间小，方便移动作业。

实施例二

如图5-图9所示，本实施例提供一种挂网填浆机器人，包括实施例一提供的挂网填浆装置1，还包括升降装置6，挂网填浆装置1设于升降装置6的输出端，升降装置6驱动挂网填浆装置1沿墙面升降以进行连续的挂网填浆作业。

优选地，升降装置6包括一级升降机构61、二级升降机构62和升降板，挂网填浆装置1与升降板连接，升降板沿竖直方向滑动连接于二级升降机构62上，二级升降机构62与一级升级机构61沿竖直方向滑动连接，采用单个升降电机能够驱动升降板相对二级升降机构62，以及二级升降机构62相对一级升降机构61同步升降，降低门框的限高障碍物对挂网填浆机器人的影响，提高挂网填浆机器人在施工场地的通过性。

进一步地，挂网填浆装置1和升降板之间还设有旋转关节7，包括固定端71、旋转端72和旋转电机73，其中固定端71与升降板固定连接，旋转端72与固定端71转动连接，挂网填浆装置1固定于旋转端72上，旋转电机73用于驱动旋转端72相对固定端71绕水平轴线转动，以调整挂网填浆装置1的仰角。具体而言，由于升降板或其它部件与天花板的干涉，挂网填浆装置1无法上升至墙面的最顶端，此时旋转关节7能够驱动挂网填浆装置1向上转动，使其能够到达墙面的最顶端以完成墙面顶端的挂网填浆作业。

优选地，旋转关节7与升降板之间还设有横向调整装置8，横向调整装置8包括横向驱动机构，以及在水平面上滑动连接的第一端81和第二端82，横向驱动机构可以是电机或电推缸等驱动件。其中第一端81与升降板连接，第二端82与旋转关节7连接，横向驱动机构设于第一端81上，其输出端与第二端82连接。当挂网填浆装置1在水平方向上未能正对墙面上需要挂网填浆的缝隙的水平位置时，横向驱动机构驱动第二端82连同挂网填浆装置1在水平面上沿平行于墙面的方向移动，以正对墙面上需要挂网填浆的缝隙。

优选地，挂网填浆机器人还包括移动底盘9，升降装置6设于移动底盘9上，移动底盘9用于支撑挂网填浆机器人以及驱动挂网填浆机器人在地面上移动。

实施例三

本实施例提供一种实施例二提供的挂网填浆机器人的工作方法，初始状态下，升降板处于升降装置6的最底端，刮板组件3处于收回状态，具体包括以下步骤：

S1、如图6所示，出料组件2抵接于待填浆的墙面底部；

S2、送浆机构和送网机构分别向墙面上输送浆料和网格布5；

S3、升降装置6驱动挂网填浆装置1沿墙面上升；

S4、如图7所示，活动刮板301从出料组件2的下方伸出至伸出状态，活动刮板301与墙面上的浆料抵接且活动刮板301的底端与墙面的底部齐平；

S5、升降装置6驱动挂网填浆装置1继续上升，活动刮板301跟随上升且与墙面上的浆料保持抵接；

S6、如图8所示，挂网填浆装置1上升至墙面顶端，活动刮板301相对转向板302滑动沿墙面继续上升以刮平墙面顶端的浆料。

进一步地，S1具体包括以下步骤：

S101、移动底盘9驱动挂网填浆机器人移动至正对墙面的位置；

S102、横向调整装置8驱动挂网填浆装置1正对墙面上需要挂网填浆的缝隙。

进一步地，S2具体包括以下步骤：

供料机构分别通过上出浆口201和下出浆口202向墙面泵送浆料；

送网电机205驱动卷筒4上的网格布5向墙面送出。

进一步地，S4具体包括以下步骤：

第一驱动件通过第一刹车线304拉拽转向板302和活动刮板301一同转动，使得活动刮板301与墙面上的浆料抵接。

进一步地，S6具体包括以下步骤：

S601、升降电机驱动升降板提升至墙面顶端；

S602、旋转电机驱动挂网填浆装置1向上旋转，使其与墙面顶端抵接；

S603、供料机构停止泵送浆料，剪网刀211剪断网格布5；

S604、送浆机构和送网机构均向远离墙面的方向移动；

S605、第二驱动件通过第二刹车线306驱动滑板305连同活动刮板301沿墙面上升，刮平墙面顶端的浆料；

S606、如图9所示，第三驱动件通过第三刹车线310驱动活动刮板301绕水平轴线转动，使得活动刮板301的上端与墙面抵接而下端远离墙面；

S607、挂网填浆装置1整体向下移动，将墙面顶端的残余浆料刮走。

进一步地，步骤S6后还包括以下步骤：

S7、挂网填浆机器人背离墙面移动；

S8、挂网填浆装置1以及升降装置6恢复至初始状态；

S9、挂网填浆机器人移动至下一个待填浆的墙面缝隙所对应的位置，重复S1-S6。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。