阅读说明：本技术 电动汽车及其电机控制系统 (Electric automobile and motor control system thereof ) 是由 蒋元广 史洋洋 李国庆 张贺 李占江 高超 任钢 于 2019-10-15 设计创作，主要内容包括：本发明公开了一种电动汽车及其电机控制系统,其中,该电机控制系统包括：驱动模块,所述驱动模块与所述电动汽车的电机相连,以驱动所述电机；主控模块,所述主控模块包括控制芯片和可编程逻辑器件,所述可编程逻辑器件与所述驱动模块相连,所述控制芯片与所述可编程逻辑器件相连。由此,通过设置独立于控制芯片的硬件保护电路,能够实时、快速地对电机控制系统进行故障检测和保护,提高电机控制系统的安全性和可靠性。(The invention discloses an electric automobile and a motor control system thereof, wherein the motor control system comprises: the driving module is connected with a motor of the electric automobile so as to drive the motor; the main control module comprises a control chip and a programmable logic device, the programmable logic device is connected with the driving module, and the control chip is connected with the programmable logic device. Therefore, the fault detection and protection can be carried out on the motor control system in real time and rapidly by arranging the hardware protection circuit independent of the control chip, and the safety and reliability of the motor control system are improved.)

电动汽车及其电机控制系统

技术领域

本发明涉及汽车技术领域，尤其涉及一种电动汽车及其电机控制系统。

背景技术

在相关技术中，电动汽车的电机控制系统的故障检测和保护功能由电机控制系统的控制芯片负责，这加重了控制芯片的负荷，因此在电动汽车行驶工况繁多和复杂多变的情况下，控制芯片对电机控制系统的故障检测和保护的速度和精度将会变低，这降低了电机控制系统的安全性和可靠性。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。

为此，本发明的第一个目的在于提出一种电动汽车的电机控制系统，通过设置独立于控制芯片的硬件保护电路，能够实时、快速地对电机控制系统进行故障检测和保护，提高电机控制系统的安全性和可靠性。

本发明的第二个目的在于提出一种电动汽车。

为实现上述目的，本发明的第一方面实施例提出了一种电动汽车的电机控制系统，该电机控制系统包括：驱动模块，所述驱动模块与所述电动汽车的电机相连，以驱动所述电机；主控模块，所述主控模块包括控制芯片和可编程逻辑器件，所述可编程逻辑器件与所述驱动模块相连，所述控制芯片与所述可编程逻辑器件相连，所述控制芯片用于通过所述可编程逻辑器件输出电机控制信号至所述驱动模块以便所述驱动模块驱动所述电机运行，所述可编程逻辑器件用于对所述电机控制系统进行故障检测，并在检测到故障时输出驱动关闭信号至所述驱动模块，以关闭所述驱动模块。

根据本发明的电动汽车的电机控制系统，通过可编程逻辑器件对电机控制系统进行故障检测，并在检测到故障时输出驱动关闭信号至驱动模块，以关闭驱动模块，由此，通过设置独立于控制芯片的硬件保护电路，能够实时、快速地对电机控制系统进行故障检测和保护，提高电机控制系统的安全性和可靠性。

另外，根据本发明实施例提出电动汽车的电机控制系统，还可以具有以下附加的技术特征：

根据本发明的一个实施例，所述主控模块还包括：采样电路，所述采样电路分别与所述电机和所述驱动模块相连，所述采样电路用于采集所述电机的三相电流、所述驱动模块的直流母线电压和所述驱动模块的温度；比较电路，所述比较电路分别与所述采样电路和所述可编程逻辑器件相连，所述比较电路用于对所述电机的三相电流、所述驱动模块的直流母线电压和所述驱动模块的温度进行比较处理，以对应生成三相过流故障信号、母线电压故障信号和驱动模块过温故障信号，并将所述三相过流故障信号、所述母线电压故障信号和所述驱动模块过温故障信号发送给所述可编程逻辑器件；其中，所述可编程逻辑器件根据所述三相过流故障信号、所述母线电压故障信号、所述驱动模块过温故障信号和所述驱动模块的故障反馈信号对所述电机控制系统进行故障检测。

根据本发明的一个实施例，所述主控模块还包括：旋变解码电路，所述旋变解码电路与所述控制芯片相连，所述旋变解码电路用于解码所述电机的位置信号，并将所述电机的位置信号发送至所述控制芯片；其中，所述控制芯片用于获取所述电机的三相电流，并根据所述电机的三相电流和所述电机的位置信号生成并输出所述电机控制信号。

根据本发明的一个实施例，所述可编程逻辑器件采用Verilog HDL硬件描述语言进行电路设计。

根据本发明的一个实施例，所述可编程逻辑器件包括逻辑保护子模块，所述逻辑保护子模块用于对接收到的故障信号进行逻辑判断，并根据判断结果确定是否检测到故障。

根据本发明的一个实施例，所述故障信号包括所述三相过流故障信号、所述母线电压故障信号、所述驱动模块过温故障信号和所述驱动模块的故障反馈信号，以及输入到所述主控模块的主控电源和复位信号。

根据本发明的一个实施例，所述逻辑保护子模块包括：第一逻辑单元，所述第一逻辑单元用于对接收到的故障信号进行逻辑或运算，并在根据任一故障信号判断检测到故障时，设置故障标志；第二逻辑单元，所述第二逻辑单元用于对所述故障标志、输入到所述主控模块的主控电源及复位信号进行逻辑与运算，以确定所述电机控制系统的工作状态，其中，所述电机控制系统的工作状态包括故障状态、空闲状态和正常运行状态；第三逻辑单元，所述第三逻辑单元用于根据所述电机控制系统所处的工作状态生成所述电机控制信号或所述驱动关闭信号，其中，在所述正常运行状态下，生成所述电机控制信号，在所述故障状态和所述空闲状态下生成所述驱动关闭信号。

根据本发明的一个实施例，所述可编程逻辑器件还包括通信子模块，其中，所述通信子模块与所述控制芯片进行SPI全双工串行通信。

根据本发明的一个实施例，所述通信子模块包括片选端、时钟端、输出端和输入端，所述片选端用于接收片选信号，所述时钟端用于接收时钟信号，所述输出端用于输出输出信号，所述输入端用于接收输入信号，其中，在所述片选信号有效时，所述通信子模块的输入端和输出端在所述时钟信号的控制下进行信号的接收和发送。

根据本发明的一个实施例，所述可编程逻辑器件还用于在检测到故障时输出故障检测信号给所述控制芯片，以便所述控制芯片进行二次保护。

根据本发明的一个实施例，所述驱动模块包括驱动及保护电路和功率模块，所述驱动及保护电路与所述可编程逻辑器件相连，所述功率模块分别与所述驱动及保护电路和所述电机相连，所述功率模块还与电源相连。

为实现上述目的，本发明第二方面实施例提出了一种电动汽车，该电动汽车包括有本发明第一方面实施例提出的电动汽车的电机控制系统。

根据本发明实施例提出的电动汽车，通过上述实施例电动汽车的电机控制系统，能够实时、快速地对电机控制系统进行故障检测和保护，提高电机控制系统的安全性和可靠性。

本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为根据本发明实施例的电动汽车的电机控制系统的方框示意图；

图2为根据本发明一个实施例的电动汽车的电机控制系统的方框示意图；

图3为根据本发明一个实施例的电动汽车的电机控制系统的三段式状态机框图；

图4为根据本发明一个实施例的电动汽车的电机控制系统的通信子模块流程图；

图5为根据本发明实施例的电动汽车的方框示意图；以及

图6为根据本发明实施例的电动汽车的电机控制系统的硬件架构图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

下面参考附图详细描述本发明实施例的电动汽车的电机控制系统。

图1为根据本发明实施例的电动汽车的电机控制系统的方框示意图。如图1和图6所示，该电机控制系统101包括驱动模块102和主控模块104。

其中，驱动模块102与电动汽车的电机103相连，以驱动电机103；主控模块104包括控制芯片105和可编程逻辑器件106，可编程逻辑器件106与驱动模块102相连，控制芯片105与可编程逻辑器件106相连，控制芯片105用于通过可编程逻辑器件106输出电机控制信号至驱动模块102以便驱动模块102驱动电机103运行，可编程逻辑器件106用于对电机控制系统101进行故障检测，并在检测到故障时输出驱动关闭信号至驱动模块102，以关闭驱动模块102。

需要说明的是，可以采用电流环-速度环双闭环调速方式对电机103进行控制，从而，使电动汽车在工况繁多和复杂多变的情况下依然能做到对电机103的精准控制。

可以理解，可编程逻辑器件106根据故障检测结果将电机控制信号或驱动关闭信号传输至驱动模块102，从而通过驱动模块102实现对电机103的控制。

具体而言，控制芯片105可以根据内部控制逻辑和算法生成6路PWM(Pulse WidthModulation，脉冲宽度调制)驱动信号，可编程逻辑器件106对电机控制系统101进行实时故障检测，当检测结果正常时，可编程逻辑器件106将控制芯片105输出的6路PWM驱动信号传输至驱动模块102，驱动模块102中的功率模块根据6路PWM驱动信号开启和关闭，即该6路PWM驱动信号即为功率模块的开关控制信号，从而电机103例如控制永磁同步电机运行；当检测结果为故障时，可编程逻辑器件106将控制芯片105输出的6路PWM驱动信号全部置低电平，并输出至驱动模块102，驱动模块102中的功率模块关闭，电机103停止运行。

由此，主控模块104中的可编程逻辑器件106通过独立于控制芯片105设置，分担了原本属于控制芯片105的对于电机控制系统101的故障实时检测和保护的功能，从而，分担控制芯片的负荷，还间接地扩展可主控芯片的IO口，可在可编程逻辑器件中扩展未来需要添加的功能，功能易扩展。并且，可以减少电子元器件的使用数量，节省空间。

另外，可编程逻辑器件106还用于在检测到故障时，输出故障检测信号给控制芯片105，以便控制芯片105进行二次保护。其中，二次保护可以是控制芯片105停止输出6路PWM驱动信号等。由此，可以减少控制芯片的负荷，提高电机控制系统的故障检测和保护效率，具备硬件和软件的双重保护，提高电机控制系统的安全性和可靠性。

在本发明实施例中，可编程逻辑器件106可以采用的是快速的并行运行方式，由此依据其并行的处理方式，能够更加迅速的判断故障，快速地对驱动模块进行保护，延长电机控制器的使用寿命。可编程逻辑器件106与控制芯片105之间可以串行通信。

根据本发明的一个实施例，如图2和图6所示，主控模块104还包括：采样电路201和比较电路202。

其中，采样电路201分别与电机103和驱动模块102相连，采样电路201用于采集电机103的U/V/W三相电流、驱动模块102的直流母线电压和驱动模块102的温度，并将实时采集的电机103的U/V/W三相电流、驱动模块102的直流母线电压和驱动模块102的温度发送给比较电路202。作为一个示例，如图6所示，采样电路201可以包括电流采样电路602和母线电压及温度采样电路603，电流采样电路602用于采集电机103的U/V/W三相电流，母线电压及温度采样电路603用于采集驱动模块102的直流母线电压和驱动模块102的温度。

比较电路202分别与采样电路201和可编程逻辑器件106相连，比较电路202用于对电机103的U/V/W三相电流、驱动模块102的直流母线电压和驱动模块102的温度进行比较处理，以对应生成三相过流故障信号、母线电压故障信号和驱动模块过温故障信号，并将三相过流故障信号、母线电压故障信号和驱动模块过温故障信号发送给可编程逻辑器件106。可编程逻辑器件106根据三相过流故障信号、母线电压故障信号、驱动模块过温故障信号和驱动模块102的故障反馈信号对电机控制系统进行故障检测。

可以理解，比较电路202可以预先设置三相电流阈值、直流母线电压阈值、温度阈值，当实时采集到的电机103的U/V/W三相电流大于三相电流阈值时，比较电路201就会对应生成三相过流故障信号，并将该三相过流故障信号发送给可编程逻辑器件106，可编程逻辑器件106将自控制芯片105输出的6路PWM驱动信号全部置为低电平，并将该低电平输出至驱动模块102，驱动模块102关闭，电机103停止运转。

同理，当实时采集到的驱动模块102的直流母线电压大于直流母线电压阈值时，比较电路201就会对应生成母线电压故障信号，并将该母线电压故障信号发送给可编程逻辑器件106，可编程逻辑器件106将控制芯片105输出的6路PWM驱动信号全部置为低电平，并将该低电平输出至驱动模块102，驱动模块102关闭，电机103停止运转。

当实时采集到的驱动模块102的温度大于温度阈值时，比较电路201就会对应生成驱动模块过温故障信号，并将该驱动模块过温故障信号发送给可编程逻辑器件106，可编程逻辑器件106将控制芯片105输出的6路PWM驱动信号全部置为低电平，并将该低电平输出至驱动模块102，驱动模块102关闭，电机103停止运转。

可以理解，在电机控制器运行过程中，采样电路201分别对三相过流故障信号、母线电压故障信号和驱动模块过温故障信号进行实时采样，三种信号采样各自独立进行，比较电路202对实时采样的三相过流故障信号、母线电压故障信号和驱动模块过温故障信号分别与三相电流阈值、直流母线电压阈值、温度预设值进行比较，并生成对应的故障信号发送给可编程逻辑器件102，三种采样信号各自独立进行，三种故障信号也是各自独立进行，三种采样信号与三种故障信号一一对应。

另外，可编程逻辑器件102还对来自驱动模块102的驱动模块故障反馈信号进行检测，其中，驱动模块故障反馈信号可以包括驱动模块中的U相的UH(U相上桥臂)/UL(U相下桥臂)反馈故障信号、V相的VH(V相上桥臂)/VL(V相下桥臂)反馈故障信号、W相的WH(W相上桥臂)/WL(W相下桥臂)反馈故障信号。UH/UL反馈故障信号指的是U相上桥臂或者U相下桥臂发生了故障，VH/VL反馈故障信号指的是三相电流中的V相上桥臂或者V相下桥臂发生了故障，WH/WL反馈故障信号指的是三相电流中的W相上桥臂或者W相下桥臂发生了故障。

可理解，驱动模块102输出的UH/UL反馈故障信号、VH/VL反馈故障信号、WH/WL反馈故障信号，同三相过流故障信号、母线电压故障信号和驱动模块过温故障信号一样，上述所有故障信号之间都是各自独立的，可编程逻辑器件102只要检测到这些故障信号中的一种，都会将控制芯片105输出的6路PWM驱动信号全部置为低电平，并将该低电平输出至驱动模块102，驱动模块102关闭，电机103停止运转。

由此，可实时迅速检测电机控制系统是否出现三相电流过流、母线电压过压以及驱动模块故障并进行相应逻辑保护等。

进一步地，根据本发明的一个实施例，如图2和图6所示，主控模块104还包括：旋变解码电路203，旋变解码电路203与控制芯片105相连。

旋变解码电路203用于解码电机103的位置信号，解码方式可以为旋变变压器检测技术，旋变解码电路203解码后将电机103的位置信号发送至控制芯片105，而控制芯片105可以获取电机103的三相电流，并根据电机103的三相电流和电机103的位置信号生成并输出电机控制信号即6路PWM驱动信号。

也就是说，旋变解码电路203解码电机103的位置信号，并将该位置信号发送至控制芯片105，控制芯片105根据电机103的三相电流和电机103的位置信号，通过内部控制逻辑和算法生成电机控制信号即6路PWM驱动信号，并将电机控制信号输出给可编程逻辑器件106。可编程逻辑器件106根据接收到的三相过流故障信号、母线电压故障信号、驱动模块过温故障信号、UH/UL反馈故障信号、VH/VL反馈故障信号和WH/WL反馈故障信号，决定是否将控制芯片105发送来的电机控制信号即6路PWM驱动信号输出至驱动模块102。

根据本发明的一个实施例，如图2和图6所示，驱动模块102包括驱动及保护电路204和功率模块205，其中，驱动及保护电路204与可编程逻辑器件106相连，功率模块205分别与驱动及保护电路204和电机103相连，功率模块205还与电源601相连。

可理解，驱动及保护电路204可在驱动模块102出现故障的时候，将驱动模块故障反馈信号反馈给可编程逻辑器件106。该驱动模块故障反馈信号可以包括UH/UL反馈故障信号、VH/VL反馈故障信号和WH/WL反馈故障信号。

根据本发明的一个实施例，可编程逻辑器件106包括逻辑保护子模块，逻辑保护子模块用于对接收到的故障信号进行逻辑判断，并根据判断结果确定是否检测到故障。

需要说明的是，考虑到电动汽车在运行过程中，行驶工况繁多和复杂多变，逻辑保护子模块可以先对对故障信号进行去抖处理，例如可以对故障信号采用0.2us时长的去抖处理，并对去抖处理后的故障信号进行逻辑判断，从而防止出现故障信号的误判。

其中，作为一个示例，故障信号可以包括三相过流故障信号、母线电压故障信号、驱动模块过温故障信号和驱动模块的故障反馈信号，以及输入到主控模块的主控电源和复位信号。

更具体地，如图3所示，逻辑保护子模块包括第一逻辑单元303、第二逻辑单元304和第三逻辑单元305。

其中，第一逻辑单元303用于对接收到的故障信号进行逻辑或运算，并在根据任一故障信号判断检测到故障时，设置故障标志。具体来说，故障信号可以包括动模块过温故障信号、三相过流故障信号、母线电压故障信号、驱动模块过温故障信号、UH/UL反馈故障信号、VH/VL反馈故障信号和WH/WL反馈故障信号，第一逻辑单元303接收到上述故障信号中的一个或者多个，都会设置故障标志。

第二逻辑单元304用于对故障标志、输入到主控模块104的主控电源及复位信号进行逻辑与运算，以确定电机控制系统101的工作状态，其中，电机控制系统的工作状态包括故障状态、空闲状态和正常运行状态。

需要说明的是，输入到主控模块104的主控电源和复位信号在与故障标志进行逻辑与运算之前，先进行逻辑或运算，换言之，主控电源和复位信号进行逻辑或运算后，再与故障标志进行逻辑与运算，进而，输出电机控制系统101所处的工作状态。

第三逻辑单元305用于根据电机控制系统101所处的工作状态生成电机控制信号或驱动关闭信号。其中，在正常运行状态下，生成电机控制信号，以及在所障状态和空闲状态下生成驱动关闭信号。

具体来说，电机控制系统101在正常运行状态下，即第二逻辑单元304向第三逻辑单元305发送了电机控制系统101处于工作状态的信号时，第三逻辑单元305将生成电机控制信号，即将控制芯片105输出的6路PWM驱动信号，直接输出给驱动模块102，驱动模块102开启，电机运转；电机控制系统101在空闲状态或故障状态时，即第二逻辑单元304向第三逻辑单元305发送了电机控制系统101处于空闲状态或故障状态的信号时，第三逻辑单元305将生成驱动关闭信号，即把输出低电平给驱动模块102，驱动模块102关闭，电机停止运转。

需要说明的是，可编程逻辑器件106采用Verilog HDL硬件描述语言进行电路设计，第三逻辑单元305可以采用case语句。

进一步地，可编程逻辑器件106还包括通信子模块。其中，通信子模块与控制芯片105进行SPI全双工串行通信。通信子模块与控制芯片105之间采用16位有效数据传输，通信速率可以大于1Mbit/s。

具体地，通信子模块包括片选端、时钟端、输出端和输入端，片选端用于接收片选信号SPI_CS，时钟端用于接收时钟信号SPI_CLK，输出端用于发送输出信号SPI_DO，输入端用于接收输入信号SPI_DI。其中，在片选有效的情况下，通信子模块的输入端和输出端在时钟端的时钟信号SPI_CLK的控制下进行信号的接收和发送。

需要说明的是，如图6所示，可编程逻辑器件106还包括顶事件CPLD，顶事件CPLD可通过各种缓冲器声明对通信子模块中各个端口的引用，其中，各种缓冲器包括有发送缓冲器(CPLD_tbuff)和接收缓冲器(CPLD_rbuff)。

具体来说，为防止片选端对片选信号SPI_CS的有效性进行误判断，可以在片选前对故障信号进行0.2us的去抖处理。在片选有效的情况下，通信子模块的输入端和输出端在时钟端的时钟信号SPI_CLK的控制下进行信号的接收和发送，即当时钟信号SPI_CLK的上升沿来临时，将顶事件CPLD内部定义的发送缓冲器(CPLD_tbuff)内的数值赋值给通信子模块的输出端，通信子模块的输出端开始发送数据；当时钟信号SPI_CLK的下降沿来临时，将通信子模块接收端接收到的信号赋值给顶事件CPLD内部定义的接收缓冲器(CPLD_rbuff)，通信子模块的输入端开始接受数据。

如上所述，结合图4，通信子模块的通信控制方法包括以下步骤：

S401：片选端片选信号SPI_CS。

S402：片选有效的情况下，时钟端控制信号的接收和发送。

S403：当时钟信号SPI_CLK的上升沿来临时，将顶事件CPLD内部定义的发送缓冲器(CPLD_tbuff)内的数值赋值给通信子模块的输出端，即：SPI_DO<＝CPLD_Tbuff，通信子模块的输出端开始发送数据。

S404：当时钟信号SPI_CLK的下降沿来临时，将通信子模块接收端接收到的信号赋值给顶事件CPLD内部定义的接收缓冲器(CPLD_rbuff)，即：CPLD_rbuff<＝SPI_DI，通信子模块的输入端开始接受数据。

根据本发明的电动汽车的电机控制系统，通过可编程逻辑器件对电机控制系统进行故障检测，并在检测到故障时输出驱动关闭信号至驱动模块，以关闭驱动模块，由此，通过设置独立于控制芯片的硬件保护电路，能够实时、快速地对电机控制系统进行故障检测和保护，提高电机控制系统的安全性和可靠性。

基于上述实施例，本发明还提出了一种电动汽车。

图5为根据本发明实施例的电动汽车的方框示意图。如图5所示，该电动汽车501包括电机控制系统101。

根据本发明实施例提出的电动汽车，通过本发明的电动汽车的电机控制系统，能够实时、快速地对电机控制系统进行故障检测和保护，提高电机控制系统的安全性和可靠性。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。

上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。