阅读说明：本技术 一种无人机的吊具组件 (Unmanned aerial vehicle's hoist subassembly ) 是由 崔海信 高飞 崔博 王琰 张燕卿 于 2019-12-04 设计创作，主要内容包括：本发明涉及一种无人机的吊具组件。本发明所述吊具组件包括主连接板、磁吸盘、快插接头和喷杆,其中,所述磁吸盘与所述主连接板固定连接,所述磁吸盘的磁吸面朝向所述主连接板的上方；所述快插接头与所述主连接板固定连接,所述快插接头的一端接口朝向所述主连接板的上方,另一端连通所述喷杆上的喷嘴；所述喷杆与所述主连接板连接,所述喷杆上设有喷嘴。本发明无人机的吊具组件设计成主动脱扣式结构,在无人机飞行遇阻时,喷洒吊具可自动脱落,能够保证无人机的安全。(The invention relates to a lifting appliance assembly of an unmanned aerial vehicle. The lifting appliance assembly comprises a main connecting plate, a magnetic suction disc, a quick connector and a spray rod, wherein the magnetic suction disc is fixedly connected with the main connecting plate, and a magnetic suction surface of the magnetic suction disc faces to the upper part of the main connecting plate; the quick connection-peg is fixedly connected with the main connecting plate, a port at one end of the quick connection-peg faces the upper part of the main connecting plate, and the other end of the quick connection-peg is communicated with a nozzle on the spray rod; the spray rod is connected with the main connecting plate, and a nozzle is arranged on the spray rod. The lifting appliance component of the unmanned aerial vehicle is designed into an active tripping structure, so that the spraying lifting appliance can automatically drop when the unmanned aerial vehicle encounters a blockage during flying, and the safety of the unmanned aerial vehicle can be ensured.)

一种无人机的吊具组件

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，具体涉及一种无人机的吊具组件。

背景技术

由于我国农村用工成本上升和大部分可耕种土地碎片化分布，具有一定机动灵活性和较强区域适应性的植保无人机近几年开始大规模推广使用，然而在无人机作业过程中，由于自身旋翼风场及自然风场的影响，雾滴漂移较为严重，尤其是在使用除草剂时，造成邻近不同作物地块大面积药害的事件时有发生，限制了植保无人机的全面推广使用。统计显示，航空喷雾会造成50％-75％药液雾滴漂移而达不到靶标区域，而地面喷雾仅有10％-35％。

植保无人机飞行高度是自身旋翼风场及自然风场影响雾滴漂移程度的重要因素，但其高度的调整并不能有效解决其喷施作业过程雾滴漂移问题，因在无人机飞行较高时，自然风场和旋翼形成的紊流风场均会明显造成雾滴漂移，不能有效在靶标区域沉积附着；在无人机飞行较低时虽然可以减弱自然风场的影响，但其自身旋翼紊流风场会造成作物冠层剧烈摆动，雾滴不能有效附着并会发生漂移，而且过低的飞行高度会造成无人机遇阻坠毁，造成不必要的损失。

因此，针对无人机飞行高度及喷洒设置不合适造成整机损失或雾滴漂移等中的一个或多个问题，有必要提出新的解决方案。

发明内容

有鉴于此，本发明旨在提供一种能够解决空中植保无人机因飞行高度及喷洒设置不合适造成整机损失或雾滴漂移等中的一个或多个问题的技术方案。

本发明提出一种吊具组件，所述吊具组件主要包括主连接板、磁吸盘、快插接头和喷杆，其中，

所述磁吸盘与所述主连接板固定连接，所述磁吸盘的磁吸面朝向所述主连接板的上方；

所述快插接头与所述主连接板固定连接，所述快插接头的一端接口朝向所述主连接板的上方，另一端连通所述喷杆上的喷嘴；

所述喷杆与所述主连接板连接，所述喷杆上设有喷嘴。

本发明的上述技术方案使得吊具组件可通过主连接板的磁吸盘及快插接头卡扣挂装于无人机带有通/断电保持电磁组件的脱扣主挂架组件上，可在作业遇阻时通过使得通/断电保持电磁组件失去磁性而主动脱扣，从而使无人机可以安全返航。

根据本发明的一种实施方式，所述吊具组件还包括伸缩装置和柔性输液管路，所述喷杆通过所述伸缩装置连接所述主连接板，所述快插接头通过所述柔性输液管路连通所述喷杆上的喷嘴。

本发明根据上述技术方案，可以在不进行作业时将吊具组件收缩于无人机机腹位置，不影响无人机的起飞和降落；作业时，吊具组件通过伸缩装置向下展开，下方的喷杆高度可以降低，喷头远离旋翼并可贴近作物冠层，因此吊具组件可以显著减少自身及自然风场造成的液滴漂移，进而减少用药量及不必要的损失。

根据本发明的一种实施方式，所述伸缩装置包括伸缩驱动装置和伸缩杆，所述伸缩驱动装置驱动所述伸缩杆上下伸缩。

根据本发明的一种实施方式，所述伸缩驱动装置为电动螺杆螺母传动机构或转向伺服电机。

根据本发明的一种实施方式，所述伸缩杆为多节组合的拉杆式伸缩结构或为平行四边形伸缩连杆结构。

多节组合的拉杆式伸缩结构可类似于行李箱的拉杆结构。

根据本发明的一种实施方式，所述电动螺杆螺母传动机构主要包括舵机(或普通电机)、联轴器、正反牙驱动螺杆、导向杆、驱动滑块螺母-左旋、驱动滑块螺母-右旋，所述舵机通过所述联轴器连接所述正反牙驱动螺杆，所述正反牙驱动螺杆带动其上套设的驱动滑块螺母-左旋、驱动滑块螺母-右旋沿所述导向杆的导向分别朝相反方向移动，所述导向杆与所述主连接板固定连接，所述驱动滑块螺母-左旋、驱动滑块螺母-右旋分别连接所述平行四边形伸缩连杆的两侧伸缩杆。

上述的技术方案，当螺母向中间移动时，平行四边形伸缩连杆结构伸长，当螺母向两端移动时，平行四边形伸缩连杆结构缩短。

根据本发明的一种实施方式，所述电动螺杆螺母传动机构还包括轴承座横梁、正反牙驱动螺杆端部滑动轴承和中部滑动轴承，所述轴承座横梁连接所述主连接板，所述导向杆与所述轴承座横梁固定连接，所述正反牙驱动螺杆端部滑动轴承设于所述正反牙驱动螺杆的两端，所述中部滑动轴承设于所述正反牙驱动螺杆的中部，所述正反牙驱动螺杆端部滑动轴承和中部滑动轴承均由所述轴承座横梁支撑。

本发明的实施方式中，所述平行四边形伸缩连杆为一级或多级结构。也就是包括一组或多组上下相枢接的平行连杆结构。

根据本发明的一种实施方式，所述电动螺杆螺母传动机构还包括行程开关，所述行程开关设于所述驱动滑块螺母-左旋或驱动滑块螺母-右旋行程的端部。

当伸缩装置上升或下降至行程开关时，就可控制其停止运动。

根据本发明的一种实施方式，在所述伸缩杆的下端设有转向伺服电机，该转向伺服电机连接所述喷杆，以驱动所述喷杆转向。

本发明中，所述喷杆可以是长度跨度比较大的长杆，以使得其上设置的喷嘴的喷洒范围更大。

根据本发明的一种实施方式，所述喷杆的中部与所述主连接板连接，喷杆的两侧区域设置喷嘴。

根据本发明的一种实施方式，所述喷杆设有凹型部，所述喷杆经所述凹型部通过伸缩装置与所述主连接板连接，所述喷嘴设于非凹型部上。

根据本发明的一种实施方式，所述柔性输液管路包括伸缩螺旋弹簧管，所述伸缩螺旋弹簧管与所述伸缩装置平行设置，所述伸缩螺旋弹簧管的上端连接所述快插接头，下端连接所述喷嘴。

本发明的技术方案使得吊具组件可通过主连接板的磁吸盘及快插接头卡扣挂装于无人机带有通/断电保持电磁组件的脱扣主挂架组件上，可在作业遇阻时通过使得通/断电保持电磁组件失去磁性而主动脱扣，从而使无人机可以安全返航；进一步地，本发明还可以在不进行作业时将吊具组件的主体部分收缩于起落架上方机腹位置，不影响无人机的起飞和降落；作业时，吊具组件下方的喷杆通过伸缩装置向下展开，喷杆高度可以降低，并可转向与起落架垂直的方向，喷头远离旋翼并可贴近作物冠层，吊具组件可以显著减少自身及自然风场造成的液滴漂移，进而减少用液量及不必要的损失。

附图说明

图1为本发明一实施例吊具组件处于伸展状态，喷杆与转销平行时的前视(部分透视)结构示意图；

图2为本发明一实施例吊具组件处于伸展状态，喷杆与转销平行时的俯视结构示意图；

图3a为本发明一实施例吊具组件处于伸展状态，喷杆与转销平行时的俯视(部分透视)结构示意图；

图3b为图3a本发明一实施例的局部放大结构示意图；

图4为本发明一实施例吊具组件处于伸展状态，喷杆与转销平行时的左视结构示意图；

图5为图2本发明一实施例所述正反牙螺杆驱动组件D-D剖视的结构示意图；

图6为图2本发明一实施例正反牙驱动螺杆中部滑动轴承C-C剖视结构示意图；

图7为图2本发明一实施例正反牙驱动螺杆端部滑动轴承A-A剖视结构示意图；

图8为本发明一实施例使用方法流程图；

图9为本发明一实施例吊具组件处于收缩状态的结构示意图；

附图标号说明：

18磁吸盘，25主连接板，26快插接头，28轴承座横梁，30端部滑动轴承，31导向杆，32驱动滑块螺母-左旋，33中部滑动轴承，35驱动滑块螺母-右旋，36正反牙驱动螺杆，37联轴器，38舵机，40行程开关，401下降停止行程开关，402上升停止行程开关，44基础转销、46中部转销，47中部长转销，48伸缩机构长连杆，49伸缩机构短连杆，50舵机吊销，52转向伺服电机，R喷杆，R1凹型部，59伸缩螺旋弹簧管，60变径分液三通，61内喷头支管，62外喷头支管。

具体实施方式

以下将结合附图对本发明的较佳实施例进行详细说明，以便更清楚理解本发明的目的、特点和优点。应理解的是，附图所示的实施例并不是对本发明范围的限制，而只是为了说明本发明技术方案的实质精神。

本发明的目的在于针对现有技术的缺陷，提供一种用于植保无人机的吊具组件，具体比如应用于喷药领域或其他领域，以有效提高无人机喷洒机具对靶精准率，减少雾滴漂移，可自动脱落，保证无人机安全。

如图1所示，本发明提出一种吊具组件，所述吊具组件主要包括主连接板25、磁吸盘18、快插接头26和喷杆R。

所述磁吸盘18与所述主连接板25固定连接，所述磁吸盘18的磁吸面朝向所述主连接板25的上方。磁吸盘18的数量可为一个或一组，优选为对称的两个。磁吸面上方可连接无人机的脱扣式主挂架，通过磁吸连接。无人机可包括带有通/断电保持电磁组件的脱扣主挂架组件，可在作业遇阻时通过使得通/断电保持电磁组件失去磁性而使吊具组件主动脱扣。磁吸盘可为铁吸盘。

所述快插接头26与所述主连接板25固定连接，所述快插接头26的一端接口朝向所述主连接板25的上方，另一端连通所述喷杆R上的喷嘴。快插接头26可与上方的主挂架快速插接，既便于安装，也容易脱出，其可以连接液体溶液，为下方的喷嘴供应液体。

所述喷杆R与所述主连接板25连接，所述喷杆R上设有喷嘴(或喷头)。

本发明的上述技术方案使得吊具组件可通过主连接板的磁吸盘及快插接头卡扣挂装于无人机带有断电保持电磁组件的脱扣主挂架组件上，可在作业遇阻时通过使得断电保持电磁组件失去磁性而主动脱扣，从而使无人机可以安全返航。

根据本发明的一种实施方式，所述吊具组件还包括伸缩装置和柔性输液管路，所述喷杆通过所述伸缩装置连接所述主连接板，所述快插接头26通过所述柔性输液管路连通所述喷杆R上的喷嘴。

本发明根据上述技术方案，进一步可以在不进行作业时将吊具组件收缩于起落架上方机腹位置，不影响无人机的起飞和降落；作业时，吊具组件通过伸缩装置向下展开，喷杆高度可以降低，喷头远离旋翼并可贴近作物冠层，吊具组件可以显著减少自身及自然风场造成的液滴漂移，进而减少用药量及不必要的损失。

根据本发明的一种实施方式，所述伸缩装置包括伸缩驱动装置和伸缩杆，所述伸缩驱动装置驱动所述伸缩杆上下伸缩。

根据本发明的一种实施方式，所述伸缩驱动装置为电动螺杆螺母传动机构或转向伺服电机。

根据本发明的一种实施方式，所述伸缩杆为多节组合的拉杆式伸缩结构或为平行四边形伸缩连杆结构。

多节组合的拉杆式伸缩结构可类似于行李箱的拉杆结构。

如图2、5所示，根据本发明的一种实施方式，所述电动螺杆螺母传动机构主要包括舵机38(或普通电机)、联轴器37、正反牙驱动螺杆36、导向杆31、驱动滑块螺母-左旋32、驱动滑块螺母-右旋35，所述舵机38通过所述联轴器37连接所述正反牙驱动螺杆36，所述正反牙驱动螺杆36带动其上套设的驱动滑块螺母-左旋32、驱动滑块螺母右旋35沿所述导向杆31分别朝相反方向移动，所述导向杆31与所述主连接板25固定连接，所述驱动滑块螺母左旋32、驱动滑块螺母右旋35分别连接所述平行四边形伸缩连杆的两侧伸缩杆，如图4所示。

根据本发明的一种实施方式，为了限制伸缩杆绕正反牙驱动螺杆轴心转动方向的自由度，在螺杆两侧设置了导向杆31，为驱动滑块螺母提供导向。

如图2、5所示能看出，上述的技术方案，当螺母32、35向中间移动时，平行四边形伸缩连杆结构可伸长，当螺母向两端移动时，平行四边形伸缩连杆结构可缩短。平行四边形伸缩连杆伸长的状态如图1、4所示，平行四边形伸缩连杆缩短后的状态如图9所示。

本发明的实施方式中，所述平行四边形伸缩连杆为一级或多级结构。也就是包括一组或多组上下相枢接的平行连杆结构。如图1所示，该实施方式包含多级平行连杆结构。

如图1、4所示，根据本发明的一种实施方式，平行四边形伸缩连杆可通过转销连接，比如可由基础转销44、中部转销46、中部长转销47连接伸缩机构长连杆48、伸缩机构短连杆49，舵机吊销50两端连接伸缩机构短连杆49，中部连接转向伺服电机52。

如图2、5、7所示，根据本发明的一种实施方式，所述电动螺杆螺母传动机构还包括轴承座横梁28、正反牙驱动螺杆端部滑动轴承30和中部滑动轴承33(图5)，所述轴承座横梁可设计为框架结构，在螺杆的两侧及沿螺杆长度方向均可设置，以支撑螺杆及导向杆。导向杆31可与轴承座横梁固定连接。正反牙驱动螺杆端部滑动轴承及中部滑动轴承都可由轴承座横梁支撑。所述正反牙驱动螺杆端部滑动轴承设于所述正反牙驱动螺杆的两端，所述中部滑动轴承设于所述正反牙驱动螺杆的中部。

根据本发明的一种实施方式，正反牙驱动螺杆为三点支承结构，分别在两端和中间经由轴承支撑。中间滑动轴承座33的结构如图6所示，正反牙驱动螺杆36在中部主滑动轴承33内支撑转动。驱动螺杆两边在端部滑动轴承30内支撑转动，详细结构如图7所示。

如图3a、3b所示，根据本发明的一种实施方式，所述电动螺杆螺母传动机构还可包括行程开关40，所述行程开关设于所述驱动滑块螺母-左旋或驱动滑块螺母-右旋行程的端部。

根据本发明的一种实施方式，行程开关40可包括上升终止行程开关402和下降终止行程开关401，可分别安装在中部主滑动轴承33的安装座、端部滑动轴承30的安装座上，位置可通过螺钉调节，以调节伸缩装置的折叠及展开极限位置。

当伸缩装置上升或下降至行程开关时，经信号检测及传送就可控制其停止运动。

根据本发明的一种实施方式，所述正反牙驱动螺杆组件驱动所述多级平行四边形伸缩连杆方式为：舵机可通过单膜片联轴器驱动正反牙螺杆转动，顺时针转动时，两侧螺母及向中间合拢，带动吊具组件中的平行四边形连杆向下展开，将喷杆高度降低，左侧螺母移动到最右端时会压下下降终止行程开关，喷杆高度降到最低；逆时针转动时，两侧螺母向两侧分开，带动吊具组件中的平行四边形连杆向上折叠，将喷杆高度提升，左侧螺母移动到最左端时会压下上升终止行程开关，喷杆收起。

根据本发明的一种实施方式，在所述伸缩杆的下端设有转向伺服电机52，该转向伺服电机52连接所述喷杆R，以驱动所述喷杆R转向。

喷杆R可通过螺栓副安装到转向伺服电机52的转臂上，无人机起飞或降落时，喷杆可转到无人机前进后退的方向，收容于起落架下方机腹下方位置，喷雾作业时，喷杆可转动90度，转向垂直于无人机前进的方向。

如图1所示，根据本发明的一种实施方式，所述喷杆R设有凹型部R1，所述喷杆R经所述凹型部R1与所述主连接板25连接，所述喷头设于非凹型部上。可将凹型部设置在喷杆的中部。如此设计，可以充分利用无人机机腹下方空间，使喷药吊具在不作业时完全收于无人机机腹下方且位于起落架上方；同时位于喷杆两侧非凹型部的喷嘴等组件的高度也可以设为一致。

凹形杆件凹陷部分的宽度以吊具组件完全收缩后，不影响无人机降落及起飞为准。

根据本发明的一种实施方式，所述喷杆收起后位于机腹下方，起落架上方并平行于起落架，其中，当吊具组件的平行四边形连杆展开或收缩时转向90度。

根据本发明的一种实施方式，所述喷杆收起后紧贴起落架下方并垂直于起落架，其中，当吊具组件的平行四边形连杆展开或收缩时不转向。

如图1所示，根据本发明的一种实施方式，所述柔性输液管路可包括伸缩螺旋弹簧管59，所述伸缩螺旋弹簧管59与所述伸缩装置平行设置，所述伸缩螺旋弹簧管59的上端连接所述快插接头，下端连接所述喷嘴。伸缩螺旋弹簧管59可为具有弹性的管道，便于伸长与收缩。

如图1所示，在喷杆处的输液管路可包括变径分液三通60、喷头支管，喷头支管可进一步包括内喷头支管61和外喷头支管62，支管再与喷头连接。伸缩螺旋弹簧管59上部接口可套入快插接头26上，下部接口可套入变径分液三通60，再分别送至喷头或喷嘴。

所述柔性输液管路可根据喷嘴的布置而设置多套，布置形式也根据喷杆及喷嘴的形状而定。根据本发明的一种实施方式，所述柔性输液管路为对称的左右管路。相应地，快插接头等也可为多组。

本发明的技术方案使得吊具组件，可通过主连接板的磁吸盘及快插接头卡扣挂装于无人机的脱扣主挂架组件上，脱扣主挂架组件带有通/断电保持电磁组件，可在作业遇阻时通过使得通/断电保持电磁组件失去磁性而使吊具组件主动脱扣，从而使无人机可以安全返航；进一步地，本发明还可以在不进行作业时将吊具组件收缩于起落架上方机腹位置，不影响无人机的起飞和降落；作业时，吊具组件通过伸缩装置向下展开，喷杆高度可以降低，并可转向与起落架垂直的方向，喷头远离旋翼并可贴近作物冠层，吊具组件可以显著减少自身及自然风场造成的液滴漂移，进而减少用液量及不必要的损失。

下面结合实施例及附图对本发明作进一步详细的描述，但本发明的实施方式不限于此。

实施例1

参见图1-9，本实施例一种用于植保无人机的喷药吊具组件，主要包括左、右磁吸盘18及快插接头26、主连接板25、正反牙螺杆驱动组件、多级平行四边形伸缩连杆、喷杆90度转向伺服电机52、凹形集成喷杆。多级平行四边形伸缩连杆及凹形集成喷杆处均设有输液软管，其中多级平行四边形伸缩连杆处的输液管路为伸缩螺旋弹簧管59。

所述正反牙螺杆驱动组件由轴承座横梁28、正反牙驱动螺杆端部滑动轴承30、导向杆31、驱动滑块螺母-左旋32、中部滑动轴承33、驱动滑块螺母-右旋35、正反牙驱动螺杆36、单膜片联轴器37、舵机38、行程开关40等组成。

所述多级平行四边形伸缩连杆由基础转销44、中部转销46、中部长转销47、伸缩机构长连杆48、伸缩机构短连杆49、舵机吊销50组成。

所述正反牙驱动螺杆组件驱动所述多级平行四边形伸缩连杆的方式为，舵机38通过单膜片联轴器37驱动正反牙螺杆36转动，顺时针转动时，两侧螺母35、32向中间合拢，带动喷药吊具组件的多级平行四边形连杆向下展开，将喷杆高度降低，左侧螺母35移动到最右端时会压下下降终止行程开关，喷杆高度降到最低；逆时针转动时，两侧螺母35、32向两侧分开，带动喷药吊具组件的多级平行四边形连杆向上折叠，将喷杆高度提升，左侧螺母35移动到最左端时会压下上升终止行程开关，喷杆收起。

所述凹形集成喷杆由凹形杆件57、喷头58等组成，该处设有输液管路。其中输液管路包括变径分液三通60、内喷头支管61、外喷头支管62。

其中，所述凹形杆件凹陷部分宽度大于多级平行四边形伸缩连杆收缩完全时的宽度，所述凹形杆件凹陷部分宽度以喷药吊具完全收缩后，不影响无人机降落及起飞为准。

所述喷头分布于所述凹形杆件的非凹陷端。所述凹形喷杆的左侧及右侧输液管路分别通过变径分流三通60及支管61、62与喷头连接。

所述用于植保无人机的喷药吊具组件，其液路系统连接情况如下：伸缩螺旋弹簧管59上部接口套入快插接头26上，下部接口套入变径分液三通60上，变径分液三通60的两个出口，一个出口通过内喷头支管61连接到内喷头上，另一个出口通过外喷头支管62连接到外喷头上，完成液路的连接。

所述的用于植保无人机的喷药吊具组件可通过主连接板的左、右磁吸盘18及出液口快插接头26卡扣挂装于植保无人机的脱扣主挂架组件上，并可在作业遇阻时主动脱扣，使无人机安全返航。具体步骤为：无人机起飞后，正反牙螺杆驱动组件驱动多级平行四边形连杆向下展开，并转动喷杆至与起落架垂直；在飞行遇阻时，喷药吊具从脱扣主挂架脱落，无人机安全返航降落，喷药吊具回收检修并重新安装后再次执行起飞作业操作；在作业完成后，喷杆转动至与起落架平行，正反牙螺杆驱动组件驱动多级平行四边形连杆向上收缩，喷药吊具收于机腹下方、起落架上方，飞机降落。作业流程如图8所示。

需要说明的是，图8中虽以喷药吊具组件为例，但不限于此，该流程同样适用于其他吊具组件。

实施例2

本实施例一种用于植保无人机的喷药吊具组件，基本同实施例1，不同之处在于：

所述喷药吊具组件的正反牙驱动螺杆组件由90度转向伺服电机替代，推动多级平行四边形连杆向下展开或向上收缩。

实施例3

本实施例一种用于植保无人机的喷药吊具组件，基本同实施例1，不同之处在于：

凹形集成喷杆垂直于起落架且收起后紧贴起落架下方且在喷药吊具多级平行四边形连杆收缩或展开时不转向。

实施例4

本实施例一种用于植保无人机的喷药吊具组件，基本同实施例2，不同之处在于：

凹形集成喷杆垂直于起落架且收起后紧贴起落架下方且在喷药吊具多级平行四边形连杆收缩或展开时不转向。

实施例5

本实施例与实施例1-4相比，不同之处在于：

多级平行四边形连杆为1级平行四边形连杆结构。

需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。本发明中的“连接”可以是直接连接，也可以是间接连接，即元件可通过其他元件与被连接件连接。

上述各实施例仅用于说明本发明，其中实施例的各零部件、装置都是可以有所变化的，各实施方式都可根据需要进行组合或删减，附图中并非所有部件都是必要设置，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本申请的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本申请将不会被限制于本文所述的这些实施例，凡是在本发明技术方案的基础上进行的等同变换和改进，均不应排除在本发明的保护范围之外。